En la Historia del cristianismo, la idea de misión se aplica tanto a colectividades como a individuos e implica una forma de vocación, que se interpreta como un llamamiento positivo de Dios que «envia», para llevar un encargo o realizar un trabajo apostólico: la tarea de anunciar el evangelio, conforme al mandato final puesto en boca de Jesús de Nazaret en los Evangelios "de Mateo" y "de Marcos":