En el siglo XI, el feudo de Venables, que pertenecía al obispo de Beauvais, quedó vacante a la muerte de Mauger de Venables; las tierras fueron ofrecidas por el obispo a su sobrino Gilbert, nacido entre 1030 y 1035, que ocupó el lugar hasta la llamada de Guillermo de Normandía, enrolándose en sus filas y llegando a ser nombrado el primer barón de Kinderton.