Su desarrollo data de la época de los años 80, en la Unión Soviética del siglo XX y su rediseño en 1992, fue desarrollado en el "Instituto de Termodinámica de Moscú", su primera prueba de lanzamiento tuvo lugar el 20 de diciembre de 1994 en Rusia y se puso en operación para diciembre de 1997 en silos de lanzamiento subterráneos modificados del anterior modelo de misil "ICBM" SS-19, el primer silo fue declarado operativo para 1998, más otros 3 silos en 1999, 2000 y 2003.