El que, a todas luces, parece ser el primer libro sobre la "Verdadera Destreza", con un método matemático y filosófico conocido, es el de don Jerónimo Sánchez de Carranza, titulado "De la philosofía de las armas y de su Destreza y la aggression y defensa cristiana", escrito hacia 1569 y publicado en Sanlúcar de Barrameda en 1582.