La Cistérniga en un principio surgió a ambos lados de un tramo la Cañada Real de Soria, la cual formó parte de un espacio de la antigua Calzada romana de Valladolid a Tudela de Duero, así como del Camino de Ruedas de San Ildefonso, que unía San Ildefonso (Segovia) con Valladolid.