Los restos de "Charonosaurus" provienen de grandes lechos huesos que se han descubierto en 1975 durante las excavaciones de varias instituciones chinas en las cercanías de la ciudad de Jiayin en Amur, llevándose a cabo la descripción en el 2000, a partir de un esqueleto parcial encontrado en el oeste de la villa Jiayin, provincia de Heilongjiang al noreste de China, en la Formación Yuliangze.