En el verano de 1385 Pedro acompañó a Juan I en la desastrosa derrota de Aljubarrota en Portugal, donde, según la leyenda, tras la huida de las tropas y encontrándose el rey castellano con su caballo muerto, cedió Pedro su propia montura al rey para que no cayese prisionero, ante lo que el rey le ordenó que subiera a la grupa para escapar ambos, a lo que González de Mendoza contestó: «Non quiera Dios que las mujeres de Guadalaxara digan que aquí quedan sus fijos e maridos muertos e yo torno allá vivo».