Fue institucionalizado por dos sabios eruditos en dos distintas corrientes, Shree Dev Sutri Patanjali quien impuso dentro de esta doctrina toda la parte vestibular que antecede a la formación ritualística y yóguica, y Sripada ShriVallabha, quien estableció todos los movimientos de conducta, y las formaciones estratégicas al mando de ofensiva y defensiva grupal formando las primeras filas de ejércitos de la isla de Kerala al sur de la India.