Sobre la base preexistente de las Hermandades que habían levantado algunas ciudades, el 19 de abril de 1476 los reyes aprobaron el "Ordenamiento de Madrigal" elaborado por su Consejo Real por el que se regulaba la creación de la Santa Hermandad para proteger el comercio, pacificar el difícil tránsito por los caminos y perseguir el bandolerismo.