Jacobo nació el 19 de junio de 1566 en el castillo de Edimburgo, convirtiéndose automáticamente en duque de Rothesay y Príncipe y Alto Senescal de Escocia, como heredero de la Corona fue bautizado con el nombre de "Jacobo Carlos" en honor a su padrino, el rey Carlos IX de Francia, por lo que -posteriormente- sería el primer monarca británico en tener más de un nombre.