Rosendo nació en el seno de una familia de la nobleza galaica emparentada con la realeza asturleonesa: su padre Gutierre Menéndez, hombre de confianza del rey Ordoño II de León, era hijo de Hermenegildo Gutiérrez, que había sido dux de Alfonso III de Asturias, y de Hermesenda Gatónez, hija a su vez de Gatón del Bierzo; hermanos de su padre eran Arias, que sirvió a Ordoño II, Elvira, que casó con él, y Aldonza, madre de Adosinda Gutiérrez, que fue esposa de Ramiro II de León; así, por la rama paterna Rosendo era primo hermano de los reyes Ramiro II de León, Sancho Ordóñez de Galicia y Alfonso IV de León y del conde Osorio Gutiérrez.