Por parte paterna era nieto de Juan de Velasco, camarero mayor del rey y señor de Medina de Pomar, y de María de Solier, y por parte materna era nieto de Pedro Manrique de Lara, señor de Amusco y Treviño y progenitor de los duques de Nájera, y de Leonor de Castilla, que era nieta de Enrique II de Castilla.