La acción a emprender no deriva directamente de la percepción actual, sino que el agente la elige (por medio de "búsqueda" o "planificación", por ejemplo) de manera de obtener a través de ella un estado deseable, es decir, que lo acerque a conseguir su meta, a partir del estado actual del mundo, determinado a través de la percepción o secuencia de percepciones hasta el momento de la decisión.