Lucio Mamilio era descendiente de Octavio Mamilio, dictador también de Túsculo quien cuando el último rey etrusco de Roma Tarquinio el Soberbio fue expulsado se adhirió a su causa (Tarquinio le dio a su hija en matrimonio) y tuvo un papel fundamental en la formación de la Liga Latina, que reunió a las treinta principales ciudades del Lacio contra Roma.