Su origen se sitúa en una de las etapas más bélicas y decisivas de la Baja Edad media para la unidad de Castilla, ligadas a la fundación de la citada Orden militar homónima, cuya encomienda era la vigilancia y protección de la vanguardia Sur-Suroeste de la Meseta de las correrías islámicas, como primer frente de contención de Castilla y de Toledo, su principal capital, más allá de la depresión del Tajo, junto a la ribera del Guadiana.