La ciudad debió establecerse cerca del primitivo burgo de "Lizarra", supuestamente reconquistado por Sancho Garcés I en el año 914, pero que historiadores franceses sitúan en el año 1087 y llevada a cabo por cruzados francos durante la expedición a Castilla y a Aragón en ayuda de los reinos cristianos, en la que participaron, entre otros, el duque Eudes I de Borgoña y el conde Raimundo IV de Tolosa y duque de Narbona.