Es relativamente común utilizar indistintamente las denominaciones «asteroide», planetoide y planeta menor, si bien en ambientes científicos el término asteroide se suele reservar para los objetos ubicados en el cinturón de asteroides entre Marte y Júpiter, mientras que los objetos situados en el cinturón de Kuiper o, en general, más allá de la órbita de Neptuno suelen denominarse objetos transneptunianos.