El escudo de Alcuéscar se aprobó mediante la "Orden de 2 de septiembre de 1997, por la que se aprueba el Escudo Heráldico y Bandera Municipal, para el Ayuntamiento de Alcuéscar", publicada en el Diario Oficial de Extremadura el 23 de septiembre de 1997, luego de haber sido aprobado el escudo por el ayuntamiento el 29 de julio de 1996 y emitir informes el Consejo Asesor de Honores y Distinciones de la Junta de Extremadura el 9 de julio y el 13 de diciembre de 1996.