Por ejemplo, en [28] se ha propuesto emplear en s las coordenadas homogéneas 2D de un conjunto de puntos expresados en píxeles multiplicados por sus respectivas profundidades: formula_202 Como ocurría en IBVS, se obtiene en este caso un conjunto de características redundantes ya que un mínimo de tres puntos han de ser utilizados para controlar los seis grados de libertad de la cámara (aquí k≥9).