La ciudad fue fundada el 17 de octubre de 1740 en el lugar que ocupaba una aldea llamada Aushin como presidio de Pedro y Pablo (Петропавловский острог) durante la Segunda Expedición a Kamchatka (1733-1743) encabezada por los exploradores Vitus Bering y Alekséi Chírikov, y tomó el nombre de los dos barcos (Santo Apóstol Pedro y Santo Apóstol Pablo) que formaban la misma.