El 7 de octubre de 1571 participó en la batalla de Lepanto, «la más alta ocasión que vieron los siglos pasados, los presentes, ni esperan ver los venideros», formando parte de la armada cristiana, dirigida por don Juan de Austria, «hijo del rayo de la guerra Carlos V, de felice memoria», y hermanastro del rey, y donde participaba uno de los más famosos marinos de la época, el marqués de Santa Cruz, que residía en La Mancha, en Viso del Marqués.