Se distinguió en el trabajo misional en las misiones de La Purísima (1730-1732) para suplir al padre misionero Nicolás Tamaral que fue enviado a fundar la San José del Cabo; después fue enviado el padre Taraval a la Misión de San Ignacio (1732-1733) en sustitución del Padre Sebastián Sistiaga que fue nombrado Superior de la orden en la península y como tal debería emprender un viaje por el territorio misionero; al año siguiente arribaron a la misión nativos procedentes de la actual Isla de Cedros a solicitarle al Padre Taraval les enseñara la nueva religión, el misionero aceptó y viajó con ellos durante seis días hasta un sitio en la costa del Océano Pacífico desde el cual se miraban una islas en el horizonte.