En el ciclo troyano, Pilos era sede del legendario rey Néstor, hijo de Neleo, que gobernaba un territorio que incluía las ciudades de Arene, Trío, Epi, Ciparesente, Anfigenia, Ptéleo, Helo y Dorio y participó al frente de noventa naves en la expedición de los aqueos contra Troya.