Su fundación se remonta a la repoblación efectuada por los reyes de León en la Edad Media, quedando encuadrada en el Campo de Yeltes de la Diócesis de Ciudad Rodrigo tras la creación de la misma por parte del rey Fernando II de León en el siglo XII, teniendo en la Edad Media la denominación de Aldeyuela, nombre del que deriva el actual de "Aldehuela".