Las primeras exploraciones por parte de los europeos se llevaron a cabo a partir de 1499, cuando una expedición comandada por Alonso de Ojeda y Juan de la Cosa, en la cual son acompañados por el florentino Américo Vespucio, exploró las costas del golfo recopilando datos y dando nombres a las tierras recién descubiertas; dicha expedición llegó al golfo luego de pasar por las Antillas holandesas y la península de Paraguaná en sentido este-oeste.