Los balénidos se distinguen por su largo cráneo, de hasta un tercio de la longitud total de su cuerpo y ausencia de aleta dorsal, mientras que los rorcuales y las ballenas grises tienen generalmente una cabeza plana, grandes pliegues gulares y son más hidrodinámicos que los balénidos; los rorcuales también suelen ser de mayor tamaño que los balénidos.