Son un grupo reducido (33 especies), caracterizados por poseer una notocorda que llega hasta la parte anterior del cuerpo (la recorre dorsalmente en sentido longitudinal), por encima de la cual se halla un cordón nervioso que finaliza en un abultamiento o vesícula cerebral; de ambos lados de ese cordón parten pares de nervios hacia los segmentos musculares del cuerpo.