De los 594 833 habitantes, Milwaukee estaba compuesto por el 44,78 % blancos, el 39,97 % eran afroamericanos, el 0,79 % eran amerindios, el 3,51 % eran asiáticos, el 0,04 % eran isleños del Pacífico, el 7,51 % eran de otras razas y el 3,41 % pertenecían a dos o más razas.