Humillación de Canossa, peregrinación de Canossa o penitencia de Canossa son denominaciones historiográficas del episodio histórico de enero de 1077, que incluye el viaje o peregrinación desde Espira al castillo de Canossa del emperador Enrique IV del Sacro Imperio Romano Germánico para solicitar al papa Gregorio VII su liberación de la excomunión, y la humillación o penitencia a la que tuvo que someterse para obtenerla.