Sin embargo, de remontarse la bipedestación a quizás a unos seis millones de años AP, la andadura o forma de marcha típica del humano se consolida aproximadamente hace al menos unos cuatro millones de años con "Australopithecus." Previamente los primates antropoides apoyaban toda la planta del pie haciendo una flexión y descargando el peso en el calcáneo; en cambio, "Australopithecus" logra una marcha bípeda eficiente, pues se notan claramente los cambios anatómicos a nivel del pie, en especial del dedo gordo; también ajustando el ángulo del fémur con el cuerpo para el equilibrio, la cadera o pelvis cambia a más robusta, corta y cóncava (forma de cuenco); la columna pasó de ser un arco en forma de C a una forma de S y el agujero de la base del cráneo que conecta con la columna se desplazó hacia adelante como dirigiéndose al centro de gravedad de la cabeza.