La fundación se realizó a orillas del arroyo Sutús de la serranía de Chiquitos —actual yacimiento arqueológico de Santa Cruz la Vieja— como una avanzada al este de los territorios ocupados por el Imperio español (próxima a donde hoy se asienta San José de Chiquitos que fuera fundada como pueblo de misión jesuita de la Chiquitania en 1697).