Al igual que otras disciplinas de la gimnasia, tiene sus antecedentes en los estudios de Rousseau, transformándose con el paso de los años siempre ligada a la danza y la musicalidad, hasta llegar a la década de 1930, cuando en la Unión Soviética comienza a practicarse como deporte y empiezan en Alemania a introducirse los aparatos que hoy conocemos.