Si los Reyes potenciaron la villa en la Edad Media, en la Edad Moderna, Belorado perteneció al Señorío de los Condestables de Castilla contando con importantes familias nobiliarias que destacaron en expediciones a América, en las letras (beliforano fue el preceptor de las hijas de Felipe II), y en las ciencias (Hipólito Ruiz dirigío en el siglo XVIII una expedición científica para estudiar la flora americana).