Respecto a la época en la que se desarrolló el estoque medieval, podríamos situar sus inicios en el siglo XIII y su popularización en los dos siglos posteriores, para acabar evolucionando en el estoque que más se conoce actualmente, la espada ropera (uno de los más famosos desarrollos ibéricos en armas blancas, junto con la falcata o el "gladius hispaniensis").