Tras la derrota del rey castellano en la batalla de Alarcos (1195), y la caída del castillo de Salvatierra (1211), que había tenido como consecuencia que los almohades empujaran la frontera hasta los Montes de Toledo, viendo Alfonso VIII amenazada la propia ciudad de Toledo y el valle del Tajo, el rey de Castilla quería resarcirse venciendo a los musulmanes en un combate decisivo y campal.