Urdaneta alcanzó el grado de general, y fue postulado como candidato a la presidencia de la República, pero en el desarrollo de la Guerra Federal vio interrumpidas sus aspiraciones al morir en la batalla de Barbacoas, municipio del estado Aragua, que en su memoria cambió su nombre denominándose "Municipio Rafael Guillermo Urdaneta" y cada año, en el aniversario de su fundación (21 de mayo), se festejan reconocimientos homenajes al general.