Era hijo de Esteban Ricaurte Mauris y de María Clemencia Lozano Manrique, quien a su vez, era hija de Jorge Miguel Lozano, Marqués de San Jorge, de quien se conjetura habría simpatizado e incluso colaborado con los comuneros en la insurrección de 1781; por lo tanto Ricaurte era sobrino del Presidente Jorge Tadeo Lozano.