Serán los romanos, quienes al traducir el nombre griego de la ciudad al latín (al decir de prestigiosos filólogos, en la forma vulgar "paene + insula", «casi + isla») darán origen al topónimo actual de Peníscola (forma autóctona del valenciano); se supone que la forma Peñíscola se originó en una alteración debida al cruce con la palabra «peña».