Los orígenes de la ciudad se remontan a la prehistoria, con el desarrollo de los primeros asentamientos humanos en torno a la imponente peña que domina la ciudad, por este motivo, y la orografía accidentada del terreno, hace que el casco histórico esté compuesto por calles angostas, sinuosas y empinadas, mientras que los nuevos barrios buscan la llanura propia del valle del Guadalquivir hacia el oeste y suroeste de la ciudad.