El monasterio de San Audito fue fundado a finales del siglo XII por la Orden militar de Santiago durante la repoblación tras las batallas libradas por aquella zona entre el reino cristiano de Castilla y las taifas musulmanes de Al-Ándalus, cuando en 1164 Alfonso VIII de Castilla concedió la repoblación monástica de la Extremadura castellana y, especialmente, de las tierras situadas al sur del río Tajo a las órdenes militares de Calatrava, Santiago