La fundación del actual Pelayos se remonta a la repoblación efectuada por los reyes de León en la Edad Media, teniendo ya en siglo XIII la actual denominación, estando integrado en dicha época en el cuarto de Cantalberque de la jurisdicción de Alba de Tormes, dentro del Reino de León.Sin embargo, el actual despoblado de Cañal, perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Ávila y al obispado de dicha ciudad castellana, dentro del Arciprestazgo de Bonilla ó La Serrezuela.