Camino de vuelta a Asís, él y sus acompañantes se ubicaron en un lugar llamado Rivotorto, donde consolidaron sus principios de vivir en la pobreza, conviviendo entre los campesinos locales y atendiendo a leprosos; desde entonces se hacían llamar a sí mismos "Hermanos Menores" o "Frailes Menores" (el nombre fundacional de la congregación es "Ordo Fratrum Minorum", abreviado O.F.M.).