Se encuentran en el tórax, constituidos por cartílago en la parte más medial de su vertiente anterior y por hueso en su vertientes lateral y posterior, que conforman la parte más visible del armazón óseo de la caja torácica, dándole un aspecto de jaula, que se articulan con cada una de las doce vértebras dorsales o torácicas por detrás y con el esternón, a través del correspondiente cartílago costal, por delante.