La región de Heroica Zitácuaro, ubicada en el Valle de Quencio, fue habitada desde antes de la llegada de los españoles a México por los matlalzincas, otomí, mazahua y mexicas aunque posteriormente, alrededor del año 1330, y fue fundada en el año de 1910 con el nombre de Ciudad Heroica Zitácuaro, estuvo ocupada por los tarascos al mando de Yuringari.