Lépido Paulo se casó en primer lugar con Cornelia Escipión, la hija mayor de Publio Cornelio Escipión Salvitón y de Escribonia, con quien tuvo tres hijos: Lucio Emilio Paulo, esposo de Julia la Menor, y cónsul en el año 1, Marco Emilio Lépido, quien fue cónsul en el año 6, y Emilia Paula, esposa de Lucio Munacio Planco, cónsul en 13 e hijo de Lucio Munacio Planco.