Uno de sus principales discípulos, el maestro Richard Kim, indica que Yoshida proviene de una familia samurái y aprendió Daito-Ryu Aiki Jujutsu con Takeda Sokaku de quién recibió el Kyōju Dairi en 1915, siendo el que presentó a Morihei Ueshiba , que posteriormente sería el fundador del Aikidō.