En el mes de septiembre junto a un grupo de compañeros recibe el hábito de la nueva comunidad religiosa de los Ministros de los enfermos, que el 18 de marzo de 1586 sería aprobada por Sixto V y a la que Gregorio XIV elevaría a la categoría de orden religiosa, emitiendo Camilo los votos solemnes el día 8 de diciembre de 1591.