El origen de Agüero, como el de la mayoría de las localidades en la abrupta franja pre-pirenaica, se remonta a la época de La Reconquista; únicamente quedan vestigios del castillo, que ya existía a fines del siglo X, y del cual conocemos documentalmente los nombres de sus diez "tenentes" que lo custodiaron a lo largo de los siglos XI y XII hasta que cesó su interés táctico.