Sobre la fundación de Militello existen diversas leyendas: se narra que fue fundada en tiempos de los romanos, cuando los soldados de Marco Claudio Marcelo, al regreso de su asedio a Siracusa, encontrando la zona salubre y aguas limpias fundaron la colonia de "Militum Tellus" (tierra de soldados); otros sostienen que el nombre deriva del color amarillo de la piedra local, casi color miel, de donde derivaría "Mellis Tellus".