Los restos más antiguos encontrados en el municipio corresponden al periodo romano: por un lado, varias lápidas funerarias halladas en el siglo XIX en las cercanías del núcleo de Navalquejigo, y por otro una posible calzada romana situada entre El Escorial y Zarzalejo, que sería parte de la vía que enlazaba Segovia con la Bética; se complementa con un puente sobre el río Aulencia de traza medieval pero de posible origen romano.