El GRAFCET, del francés "Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition", que significa diagrama de control con etapas y transiciones, nació en 1977, fuente del trabajo de la Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica (AFCET), en principio como síntesis teórica de las diferentes herramientas existentes por aquel entonces (organigrama, organifase, diagramas de Girard, red de Petri, etc...).