Recibió 96 premios y distinciones, entre ellos se pueden mencionar: el Premio de Investigación en Ciencias Sociales de la Academia de la Investigación Científica de México (actual Academia Mexicana de Ciencias) en 1982, la Medalla Henri Capitant de Francia, el nombramiento de Maestro Honoris Causa de la Universidad Autónoma de Querétaro, la Eisenhower Fellowship, los Doctorados Honoris Causa de las universidades Externado de Colombia, Autónoma de Campeche, de Tel-Aviv, Western California School of Law, de la Complutense de Madrid, de Colima, de Calgary, de Canadá, de Xalapa y Autónoma de Chiapas; los premios de derechos humanos "Continental" y "René Cassin", la Medalla y el Diploma al Mérito Universitario de la Unión de Universidades de América Latina (UDUAL), la Medalla al Mérito Constitucionalista otorgada por el Senado de la República y la Medalla Justo Sierra Méndez otorgada por el gobierno de Campeche; en enero de 2012 la Universidad Autónoma de Chiapas le otorgó un Doctorado Honoris Causa.