Santiuste formó parte de la Villa y Tierra de Coca desde su formación posiblemente en el siglo XII, junto a Coca, Nava de la Asunción, Navas de Oro, Moraleja, Bernuy, La Fuente de Santa Cruz, Ciruelos, Villeguillo, Villagonzalo y 11 despoblados: Bernaldos, El Lomo, El Otero, Tureganillo, Cantosal, Hornillo, Sanchón, las Heras, Castrillo, Santa Trinidad y Neguillán.