Compositores como Praetorius o Rameau consideraron que el minueto se originó a partir del "branle de Poitou", sin embargo las diferencias entre ambas danzas no permiten que esta teoría sea considerada como sólida, aunque no se descarta que pueda ser uno de sus posibles inicios.El minueto se convirtió rápidamente en el baile cortesano por excelencia, sus pasos gráciles y aparentemente sencillos dotaban a esta danza de una enorme elegancia, a pesar de tener patrones complejos y ser necesaria una ejecución precisa para realizar los pasos de acuerdo a la música.