Se le impuso un ayo, Andrea Savone, literato y humanista, que le enseñó latín a través de los «Diálogos» de Erasmo de Róterdam, así como historia y la geografía; al mismo tiempo que se ejercitaba con las armas, la equitación y otros ejercicios físicos, ya que su abuelo quería que Pedro fuese un perfecto caballero renacentista, tan ágil con la pluma como con la espada.