El crítico Joaquín Casalduero en el breve prólogo de su edición del libro describe la relación de don Quijote y Sancho como vivencia de tú a tú, el idealismo del uno (del antihéroe absurdo pero entrañable) cabalgará junto a la humana y esencial ambición del otro (explicando la ambición como «impulso de la Historia» y personificándola en un Sancho sin fuerza espiritual ni física y, por tanto «incapacitado para realizarla»).