Es probable que fuese construido durante el reinado de Alfonso VIII entre finales del siglo XII y comienzos del siglo XIII, para proteger Castilla de los ataques navarros que se producían a través del puente de San Vicente, al reivindicar esta última La Bureba, La Rioja y parte de las tierras de Soria, que habían pertenecido a su corona, pero que se encontraban en poder de los castellanos desde que fueron conquistadas por Alfonso VII.