Filipo llegó a Grecia y recibió el mando del ejército en Tesalia de manos del cónsul saliente Aulo Hostilio Mancino; decidió cruzar la cordillera del Olimpo y entrar en Macedonia por Heraclea Lincestis; Perseo estaba estacionado con el grueso de sus fuerzas cerca de Díon y había tomado posiciones en los pasos de montaña y habría podido rechazar a los romanos, pero al avanzar estos le entró pánico y se retiró hacia Pidna.