Según él debía existir dos tipos de picas, según su longitud: nos hallamos con picas de 26 palmos (más o menos 5,42 m de longitud) y luego picas de 20 palmos (más o menos 4,17 m de longitud), con esto podemos deducir que en el siglo XVI, ya existía una homologación en cuanto al arma al menos en el ejército español del siglo XVI y XVII.