Es a partir de 1096, al conceder Alfonso VI a Buitrago un privilegio de repoblación y las armas de su escudo: un toro y una encina con la leyenda "Ad alenda pecora" ("Para alimentar a los ganados"), cuando se creó una Comunidad de Villa y Tierra vinculada a este núcleo poblacional y en la que estuvo Prádena del Rincón con otros pueblos de la comarca.