Los "auxilia", concebidos como un cuerpo de tropas no ciudadanas paralelo a las legiones, tenían una diferencia fundamental con respecto a los auxiliares que empleaban los republicanos: en tiempos de la República, los cuerpos auxiliares estaban formados por meros reclutas que habían sido alistados para una campaña concreta, y que se disolvían una vez que terminara la campaña en la que servían; bajo el reinado de Augusto, este cuerpo estaba totalmente formado por voluntarios profesionales que prestaban servicio en unidades permanentes.