Escudero también ejerció como Senador por Huesca en la UCD en la Primera Legislatura democrática en España después del franquismo, así como eurodiputado a partir de 1987 por el CDS, de cuyo primer Comité Nacional formó parte; permaneció en la Eurocámara hasta 1999 como eurodiputado del grupo Popular en el que se había integrado tras la crisis del CDS.