Como en el caso de la gran mayoría de las artes marciales modernas, el Taekwondo tomó su uniforme inicial y sistema de grados por cinturones (kyu/gup - Dan), del Karate, quien a su vez lo había adoptado del arte también japonés del Judo en 1930, debido a la amistad entre los maestros Jigoro Kano (el fundador del Judo) y Gichin Funakoshi (el maestro fundador del estilo Shotokan y padre del karate moderno).