Del mismo modo, se eliminó de la legión el contingente de vélites, que ya estaba totalmente en desuso: la infantería ligera de las legiones primitivas era muy poco efectiva, como se demostró una y otra vez durante las guerras púnicas y fue sustituida por cuerpos especializados de "auxiliares", agrupándose según su origen étnico y conservando su estilo peculiar de combate.