El escudo de Pinofranqueado fue aprobado mediante la "Orden de 16 de marzo de 1987, de la Consejería de la Presidencia y Trabajo, por la que se aprueba el Escudo Heráldico Municipal del Ayuntamiento de Pinofranqueado (Cáceres)", publicada en el Diario Oficial de Extremadura el 24 de marzo de 1987, tras haber sido propuesto por el pleno municipal el 26 de noviembre de 1986 y haber emitido informe favorable la Real Academia de la Historia el 23 de enero de 1987.