Definidos en 1924 por Ángel Valbuena Prat como "composiciones dramáticas en una jornada, alegóricas y relativas generalmente a la Comunión", los autos sacramentales comenzaron a representarse en los pórticos de las iglesias, los templos (y más tarde, sobre carros montados como escenarios en las plazas de pueblos y villas) en el siglo XVI, continuando la tradición dramático-religiosa de los "misterios" y "milagros".