Sin embargo el mayor aporte de Infante a la causa independentista, la realizó en 1818 en Rincón de los Toros en la antigua Provincia de Guayana, en la cual tras una acción sorpresiva ejecutada por los españoles, Bolívar estuvo a punto de ser asesinado en ese sitio; pero en medio de la confusión de las tropas rebeldes, Infante, eliminó al Coronel Raimundo López, que comandaba la fuerza enemiga y enseguida dio a Bolívar su caballo para que se salvara, exponiéndose él a ser asesinado.