Juan Carlos I decidirá vivir con su familia la mayor parte del tiempo en el Palacio de la Zarzuela, a las afueras de Madrid, y el cambio de guardia en el Palacio Real se había relegado a actos solemnes eventuales, pero en 1989 se decide recuperar la tradición, y desde 2007 se celebra la ceremonia de Relevo Solemne de la Guardia del Palacio Real de Madrid una vez al mes tal y como se celebraba en los tiempos de Alfonso XII y Alfonso XIII.