Juan Rodríguez Mafra (Palos de la Frontera, Huelva, 1470 - Tidore, 8 de noviembre de 1521), fue un navegante y explorador español, que participó como piloto de las naos "Concepción" y "San Antonio" en la expedición de Magallanes-Elcano, el primer viaje en completar la vuelta al mundo y durante el cual falleció.