Fue mulato, hijo de don Nicolás Rodríguez del Fierro, criollo español ordenado de sacerdote y de Carmen Fierro, esclava de la casa familiar de don Antonio Rodríguez del Fierro y Pollos, prior del Tribunal del Consulado de Lima y coronel del Batallón de Milicias del Comercio de Lima, y doña Nicolasa Ignacia de Robina y Gallegos, dama perteneciente a importantes familias de la sociedad virreinal limeña, padres de don Nicolás y abuelos paternos del pintor.