Teseo y Pirítoo fueron amigos inseparables, y participaron juntos en hazañas bélicas de su época: participaron en la expedición de los Argonautas para conquistar el Vellocino de oro y tomaron parte en la caza del jabalí de Calidón, también estuvieron en la lucha de los lápitas contra los centauros, que tuvo lugar en la boda de Pirítoo, cuando los ebrios centauros decidieron raptar a las mujeres.