Los primeros posibles homínidos bípedos (homininos) son "Sahelanthropus tchadiensis" (con una antigüedad de 7 millones de años y encontrado en el Chad, pero que genera dudas acerca de su adscripción a nuestra línea evolutiva), "Orrorin tugenensis" (con unos 6 millones de años y hallado en África Oriental) y "Ardipithecus" (entre 5,5-4,5 millones de años y encontrado en la misma región).