El nombre más antiguo que con seguridad alude a las mismas procede de los griegos, quienes las denominaron Στῆλαι Ἡρακλήϊαι o Ἡρακλέων στηλέων «Estelas de Heracles» y que los romanos después llamaron "Columnas Herculis", o sea, Columnas de Hércules.