Urbino fue llamado a España en 1569 por Giovanni Battista Castello, «el Bergamasco», para que colaborase con él en la decoración de grutescos del viejo Alcázar, pero el mismo año de su llegada, al fallecer el Bergamasco, hubo de hacerse cargo de los compromisos que su maestro dejaba sin completar en la corte madrileña, donde se le asignó un salario de veinte ducados.