El manual de caballería más antiguo del mundo fue escrito por el conductor de carros hitita Kikkuli, quien lo escribió aproximadamente en el año En Grecia, aproximadamente en al año , el oficial de caballería griego Jenofonte, un ateniense que en sus últimos años de vida se mudó a Esparta, donde escribió uno de los manuales más antiguos acerca de tácticas de caballería, "Hippike" ("Sobre la equitación").