La Orden de los Ministros de los Enfermos comenzó a existir en agosto de 1582, cuando su fundador, Camilo de Lelis (1550-1614), entonces mayordomo del hospital de Santiago, en Roma, tuvo la inspiración de crear «una compañía de hombres piadosos y buenos que sirvieran a los enfermos [...] voluntariamente y por amor de Dios, con el mismo amor que tiene una madre a su único hijo enfermo».