Galileo Galilei propuso en 1638 que si se tiene un sistema formula_1 en reposo y un sistema formula_2 en movimiento, a velocidad constante formula_3 respecto del primero a lo largo del sentido positivo del eje formula_4, y si las coordenadas de un punto del espacio para formula_1 son formula_6 y para formula_2 son formula_8, se puede establecer un conjunto de ecuaciones de transformación de coordenadas bastante sencillo.