Esta situación era a largo plazo insostenible, de manera que cuando el emperador César Augusto instituyó como cuerpo a los auxilia, pretendía crear una serie de unidades que aportasen al ejército romano infantería especializada y caballería, reclutadas de entre los no ciudadanos del Imperio -o de fuera de él- y cuyo uso, al ser su tamaño menor, fuera más flexible que el de las legiones.