La MA-20 comienza en el entrenudo que forman la MA-21 (antigua N-340 o N-340a; denominada Avenida Manuel Fraga Irigarne, en el tramo de Torremolinos; y Avenida de Velázquez, en el término de Málaga)y con la autopista AP-7 procedente de Cádiz, en el km 229 de ésta.