Si bien hubo intentos precedentes de romper con esa concepción (por ejemplo, por parte de la escuela sofista en la antigua Grecia, que defendía el convencionalismo y el relativismo, o por parte de Guillermo de Ockham en el siglo XIV, o las teorías pactistas medievales) la legitimación más aceptada era que las relaciones de mando y obediencia nacían de reglas invariables y venían prefijadas por la tradición, la naturaleza o la voluntad divina, y en cualquier caso no se sometían a la voluntad de los interesados.