Cuando en 1822 su padre alarmado debido a la evidente presidencia de la política impulsada por Pedro respecto a las disposiciones que llegaban desde Lisboa, don Juan IV ordenó a su hijo que regresara a Europa pero este se rehusó y proclamó en el Senado brasileño “"Eu fico"” (“Me quedo”), por fin el 7 de septiembre, Pedro I recibió desde Lisboa una carta cuando se encontraba a orillas del arroyo Ipiranga declarando nula su negativa a regresar y dándole un ultimátum, por lo que este respondió “Independencia o Muerte”, este acontecimiento conocido como “Grito de Ipiranga” selló definitivamente la Independencia de Brasil.