Aunque Aldea del Rey es una localidad ligada históricamente a la Orden de Calatrava, y concretamente al momento en que ésta decide el traslado de su sede del Castillo de Calatrava La Vieja, situado en Carrión de Calatrava, al Castillo de Calatrava La Nueva situado en término de Aldea, su poblamiento urbano se remonta al Paleolítico Inferior y Medio, como lo demuestran algunos de los yacimientos encontrados en su término y próximos al río Jabalón.