Cristóbal Colón y Vicente Yáñez Pinzón a finales del siglo XV; Diego de Ordaz, el pirata Sir Walter Raleigh y Antonio de Berrío en el siglo XVI; misioneros en los siglos XVII y XVIII, entre los que hay que citar a los capuchinos catalanes y a los jesuítas José Gumilla, autor de la famosa obra "El Orinoco ilustrado y defendido" y Manuel Román, a quien podríamos considerar como descubridor de la comunicación entre el Orinoco y el Amazonas a través del río Casiquiare (1744); explorado por Alexander von Humboldt en el 1800.