Según una leyenda muy difundida, a comienzos del siglo XVII el guerrero samurai, Musō Gonnosuke Katsuyoshi habría creado el "jō" tras ser derrotado, y perdonado, en un combate singular con el más célebre de los samurai, Miyamoto Musashi en el que Katsuyoshi luchara con un "bō" reforzado con láminas de hierro contra los dos "bokken" (sables de madera) de Musashi.