La actual autopista, inaugurada en 1967, hasta Collado Villalba, km 40, sigue parcialmente el trazado de la carretera N-VI, que pasaba por la actual calle Camino de Valladolid, y que con la construcción de la autopista quedó prácticamente anulada y eliminada, siendo Torrelodones el único municipio, que conserva parte del trazado en su calle principal pero, quedando entre sus kilómetros 17 y 40 prácticamente desaparecida.