A lo largo de su fecunda trayectoria, se desempeñó como secretario general de la Unión de Universidades de América Latina, de enero de 1985 a septiembre de 1990, director del Instituto de Investigaciones Jurídicas de la Universidad Nacional Autónoma de México del 24 de julio de 1990 hasta el 31 de agosto de 1998, y presidente de la Comisión Nacional de los Derechos Humanos del 16 de noviembre de 1999 al 15 de noviembre de 2009, cargo del cual en 2005 cumplió su primer período siendo elegido para un segundo período, que concluyó en 2009.