Nacido Pietro Francesco Orsini, era el hijo primogénito de Fernando III Orsini, Duque de Gravina in Puglia (Benedicto, pertenecía a la familia Orsini de Roma y fue el tercero y último de la misma, en ocupar el Solio Pontificio), y de su esposa Giovanna Frangipane della Tolfa del Tufo, de la casa ducal de Grumo.