Fundada el 20 de enero de 1607 por "Juan López, Juan Andrés, Andrés López, Lucas Gavilán, Pedro Nicolás, Juan García, Francisco Hernández, Gabriel Francisco, Jerónimo Joseph, Sebastián y Alonso Martín" con el nombre San Francisco del Tule, el 6 de septiembre de 1865, por Decreto Imperial de Maximiliano I de México, se le concedió el título de Villa.