Fue uno de los 9 hijos, junto con 5 hijas, de Pedro Manrique II de Lara y Mendoza,(1381 – 21 de septiembre de 1440) VIII señor de Amusco, III señor de Treviño, y de Navarrete, adelantado mayor de Castilla, hijo de Diego Gómez Manrique y Leyva y Juana de Mendoza.