Hélio fue uno de nueve hermanos y hermanas, entre ellos Carlos y George Gracie, artistas marciales que habían entrenado bajo el Mitsuyo Maeda y su aprendiz Donato Pires en el arte del judo (por entonces llamado Kano jiu-jitsu).Sin embargo, su contacto con el jiu-jitsu sería a los 16 años, después de mudarse a vivir con sus hermanos Carlos y George.