Zaffaroni se destacó en la criminología y el Derecho Penal a partir de la publicación de su obra "Teoría del delito" en 1973, mediante la cual realizó un aporte original a la teoría del delito desde la concepción finalista, difundiéndola en Argentina y América Latina y ampliándola con sus libros "Manual de Derecho Penal", "Tratado de Derecho Penal Parte General" (cinco tomos) y "Derecho Penal" (2000), publicados en varios países y en sucesivas ediciones.