Buena muestra de arquitectura militar, la torre de estilo gótico empezó a ser construida en 1397 por Juan Alfonso de Salcedo junto al puente del río Tirón, después de que Enrique III de Castilla le concediese el señorío de Anguciana por sus servicios prestados a la corona y de que le diese permiso (obligatorio en la época) para construir la fortaleza.