Desde el fin de la Edad Media, Asturianos fue una de las localidades que se integraba en la provincia de las Tierras del Conde de Benavente, encuadrado en la receptoría de Sanabria, dentro del Reino de León, que mantuvo buena parte de sus leyes, normas y privilegios hasta el siglo XIX, aún formando parte de la Corona de Castilla desde el año 1230.