Este poema se publicó en 1602, junto a las "Rimas" y "La dragontea"; va dedicado a su amigo sevillano, el poeta Juan de Arguijo; en el prólogo dice Lope que lo escribió en los momentos que le dejaba libre la vida marinera, "sobre las aguas, entre las jarcias del galeón San Juan y las banderas del Rey Católico", continuando los flecos de la historia de Angélica que Ludovico Ariosto trazó en su "Orlando furioso", pues él mismo propuso a otros ingenios que continuasen si lo hacían mejor.