Su extenso término municipal está formado por el núcleo de San Esteban y otros dieciocho pueblos: Aldea de San Esteban, Atauta, Inés, Matanza de Soria, Morcuera, Olmillos, Pedraja de San Esteban, Peñalba de San Esteban, Piquera de San Esteban, Quintanas Rubias de Abajo, Quintanas Rubias de Arriba, Quintanilla de Tres Barrios, Rejas de San Esteban, Soto de San Esteban, Torraño, Torremocha de Ayllón, Velilla de San Esteban y Villálvaro