Sirvió a don Fernando de Antequera y, con ocasión de una campaña contra los musulmanes previa a la conquista de Antequera, fue armado caballero por este infante castellano en Setenil de las Bodegas (Cádiz) el 19 de octubre de 1407; pero cuando Fernando fue elegido rey de Aragón en 1412 por el Compromiso de Caspe, Pedro Carrillo decidió seguir en Castilla y no acompañar a su señor.