Como condición de barco militar en misión científica el His Majesty's Bark Endeavour tenía una tripulación mixta compuesta de marinería encargada de las operaciones del barco y las velas, militares con oficiales e infantes de marina que imponían la disciplina a bordo y protegía la embarcación de ataques hostiles y, finalmente, científicos y artistas encargados de realizar observaciones, dibujos y experimentos el tiempo que durase la expedición.