El general Urdaneta contrajo matrimonio en la Catedral de Santa Fé de Bogotá el 31 de agosto de 1822 con Dolores Vargas París, heroína de la independencia de la Nueva Granada, hija del mártir Ignacio de Vargas Tavera y sobrina de los próceres José Ignacio París Ricaurte, Manuel París Ricaurte, Mariano París Ricaurte, Cristóbal Mendoza y Joaquín París Ricaurte.