Tras la muerte de su padre, Pedro Fernández de Castro se declaró vasallo de su primo Alfonso VIII de Castilla y le entregó el señorío de Trujillo, que Alfonso VIII cedió a la Orden de Santiago y a la Orden de Alcántara en 1186, junto con la mitad de sus rentas, a fin de que repoblasen y defendiesen los territorios comprendidos entre los ríos Tajo y Guadiana.