Manzanares se creó hacia la primera mitad del siglo XIII tal y como cita la "Relación topográfica" del rey Felipe II (año 1579), conservada en la biblioteca del Monasterio de El Escorial, según la cual se cree que la villa se fundó unos trescientos cincuenta años atrás y añade que «...en ella hay un castillo que es más antiguo que la misma villa.»