Durante estos años exploró vías artísticas más personales, mediante pinturas que en muchos casos realizó sin intención de venderlas y que conservó para sí hasta su muerte, aunque también siguió realizando importantes obras por encargo, en especial para comitentes extranjeros, como los lienzos que Carlos I de Inglaterra le solicitó para decorar el techo de la Banqueting House del Palacio de Whitehall de Londres, y sobre todo las pinturas realizadas por encargo de Felipe IV de España para decorar la Torre de la Parada, a las afueras de Madrid, que consistieron en un conjunto de cincuenta y dos cuadros con escenas de la mitología clásica, además de algunas alegorías y de dos pinturas de filósofos de la Antigüedad, "Heráclito, el filósofo que llora" y "Demócrito, el filósofo que ríe", que se supone que formaban un grupo con "Esopo" y "Menipo" de Velázquez, sumando un total de sesenta y una o sesenta y dos obras (se desconoce la cifra exacta).