Rivero denunció con energía el asesinato del candidato a Cortes en Murviedro por el Partido Demócrata, Tomás Bru, y fue elegido en su lugar; fue el único representante del Partido Demócrata en el Congreso de 1858 a enero de 1863, cuando Figueras obtuvo también un escaño, y destacó especialmente por sus primeros discursos, en los que criticó con dureza la clausura de las Cortes del Bienio por parte de O'Donnell y atacó violentamente el presupuesto de la casa real; en una ocasión llegó a decir, señalando el trono: