El documento histórico más antiguo conservado es una Carta de Privilegio otorgada por Juan II confirmando la dada por Sancho IV el 20 de diciembre de 1294, a los habitantes de Viloria para que plantasen un pinar para su uso y disfrute.Desde la Alta Edad Media está integrado en la Comunidad de Villa y Tierra de Cuéllar, dentro del Sexmo de Montemayor