Una gran cantidad de su investigación está dedicada a (1) la extrapolación de múltiples escenarios de entrenamiento a partir de una sola experiencia de formación, y (2) la preservación de la diversidad de entrenamiento pasado para que el sistema no se convierta en sobre entrenamiento (si, por ejemplo, se presenta con una serie de giros a la derecha - no debe aprender a girar siempre a la derecha).