Fue SISTEMATIZADO (ya que el autor no creó nada, solo rescató y ordenó) a mediados del siglo veinte por el brasileño Luíz Álvares DeRose, quien en sus libros dice haber rescatado las técnicas y los fundamentos de un antiguo tipo de yoga llamado "dakshina-achara tántrika nir-íshwara samkhya-yoga", sistematizándolos «sin agregar, suprimir ni occidentalizar nada».