El territorio donde hoy se encuentra Uriangato ha estado habitado desde el florecimiento de la cultura Chupícuaro (350 a.C - 350 d.C), en el año 940 Uriangato estuvo habitado por Chichimecas y Otomíes que cayeron bajo la influencia de los Purépechas haciendo que Uriangato perteneciera al cacicazgo de Yuririahpúndaro, desde esta época y hasta el inicio del siglo XV Uriangato y sus alrededores fueron un territorio considerado frontera entre los Chichimecas y Purépechas (Tarascos) cuyos tres señoríos se encontraban asentados en lo que hoy es el Estado de Michoacán, por lo anterior, el territorio del municipio de Uriangato formó parte de la frontera norte de los tres señoríos tarascos, ya que los territorios de la "gran chichimeca" nombrada así por los conquistadores españoles iniciaban al norte del Río Lerma.