La Ma-20 comienza en un nudo con la Ma-19 al este de la ciudad, conectándola con ambos sentidos de la vía (aeropuerto y paseo marítimo), para continuar en un recorrido de circunvalación a la ciudad y conectando con la carretera de Manacor, la autopista de Inca y la carretera de Sóller, junto a accesos a calles y avenidas palmesanas y a carreteras menores.