Medinilla escribió poesía religiosa en latín y castellano, así como "Versos a lo divino", una colección de poemas a la Virgen y a distintos santos que se conserva manuscrita, y el poema narrativo "Descripción de Buenavista", una finca que tenía en los alrededores de Toledo el cardenal Bernardo de Sandoval y Rojas y donde se celebraban academias literarias.