El municipio de Soto la Marina tiene una altitud que va de los 50 a los 1,100 metros sobre el nivel del mar, destacando la Llanura costera del Golfo de México y una valle centra en la cual se ubica la cabecera municipal, es cruzado por dos importante serranías, una de ellas divide la llanura costera del valle centro y en el la altitud máxima es la Sierra La Cocina, las mayores elevaciones se encuentra en la extremo suroeste del municipio, donde se encuentra el Cerro Borrego y la Sierra de Tamaulipas.