Los motores son usualmente gasolina de 1.0, 1.3 y 1.5 litros de cilindrada y diésel de 1.4 litros, aunque hay otros específicos para ciertos países, como un gasolina de 1.8 litros de 130 CV para el Yaris II europeo y un gasolina de 1.5 litros con turbocompresor e intercooler con 156 CV como potencia máxima para el Toyota Vitz RS en el mercado asiático.