En homenaje a este prócer la XI estrofa del himno nacional de Colombia dice: "Ricaurte en San Mateo en átomos volando deber antes que vida con llamas escribió", y en el himno del estado Aragua dice en la tercera estrofa: "En el campo sangriento de Marte / libertad a la patria ofrendó / la proeza inmortal de Ricaurte, / que en tierra aragüeña su Olimpo encontró."