Se estructuró en el 26 de noviembre de 1620 como pueblo de originarios denominado «"Cagua La Vieja»" por el teniente gobernador Pedro José Gutiérrez de Lugo y el vicario general Presbítero Gabriel de Mendoza en el sitio de la quebrada de Caguacao, siendo trasladado en 1626 a su actual sitio, la sabana de Cagua a orillas del río Aragua con el nombre de Nuestra Señora del Rosario de Cagua, cambiándose la designación a "San José de Cagua" en el siglo XVIII, imponiéndose ulteriormente el topónimo de Cagua.