Posteriormente fue fundada la ciudad de San Lorenzo el Real de la Frontera por el gobernador Lorenzo Suárez de Figueroa el 13 de septiembre de 1590 en la orilla izquierda del río Guapay —en el lugar que estuviera la efímera "Nueva Asunción de la Barranca" desde el 18 de agosto​ de 1559,erigida por Chaves, y fuera destruida por los aborígenes en 1564— y luego fue trasladada hacia el este el 21 de mayo de 1595, en los llanos de Grigotá del Chaco Boreal —en donde estaba desde 1584 el "fuerte de Santa Ana de Grigotá", cerca de Santa Cruz la Vieja y de la posterior misión ya citada de San José de Chiquitos— y quien nombró como su primer teniente de gobernador general de San Lorenzo a Gonzalo Solís de Holguín.