El escudo de Arroyomolinos fue aprobado mediante la "Orden de 2 de marzo de 1993, por la que se aprueba el Escudo Heráldico y Bandera Municipal, para el Ayuntamiento de Arroyomolinos (Cáceres)", publicada en el Diario Oficial de Extremadura el 18 de marzo de 1993 y aprobada por el Consejero de Presidencia y Trabajo Manuel Amigo, luego de haber sido aprobado el expediente por el ayuntamiento el 7 de mayo de 1991 y el 12 de noviembre de 1992 y haber emitido informes favorables el Consejo Asesor de Honores y Distinciones de la Junta de Extremadura el 28 de enero y 24 de noviembre de 1992.