Truth fue uno de los diez a trece hijos de Elizabeth y James Baumfree (o Bomefree) El coronel Hardenbergh compró a James y Elizabeth a los comerciantes de esclavos y los mantuvo en su familia en una hacienda llamada con el nombre holandés de Swartekill, en la ciudad de Esopus, Nueva York, a 153 km al norte de la ciudad de Nueva York.