El nombre proviene del griego αγχι / agkhi anchi, "cercano, Cerca" y σαυρος / sauros, "lagarto", probablemente refiriéndose a la interpretación de Marsh como intermedio entre los dinosaurios primitivos, para el momento "Palaeosaurus", ejemplo de lo que se pensaba que era un dinosaurio primitivo y los dinosaurios más derivados.