Sin conocer con exactitud su fundación, se sabe que fue conquistada hacia 1247 ; una vez arrebatada a los musulmanes, en 1253 pasará a engrosar el territorio de Sevilla, si bien, unos treinta años después, Alfonso X "El Sabio" va a donar a la Orden del Temple el castillo de Fregenal, con su villa y término, del que Higuera formaba parte, Orden que la poseyó hasta su extinción en 1314, fecha en la que volvió a depender del Concejo de Sevilla, donde se aprobaban las propuestas de su Ayuntamiento, si bien en lo eclesiástico, quedó en el ámbito de la antigua diócesis de Badajoz.