Es el hijo mayor de la activista sincelejana Yira Castro y del dirigente del Partido Comunista Colombiano y congresista por la Unión Patriótica, Manuel Cepeda Vargas, quien fue asesinado en las calles de Bogotá el 9 de agosto de 1994 en el marco de los ataques de paramilitares contra el partido Unión Patriótica, en los cuales dos candidatos presidenciales, 8 congresistas, 13 diputados, 70 concejales, 11 alcaldes y miles de sus militantes fueron asesinados.