Construidos por Don Sahlin con espuma sintética y felpa a partir de un esbozo simple de Jim Henson, aparecieron por primera vez en el programa en Estados Unidos en 1969 (siendo los dos únicos Muppets que aparecieron en el episodio piloto de Sesame Street), entre otros personajes como Kermit the Frog, como parte de un programa educativo para niños junto con el resto del programa, que acabaría teniendo un éxito internacional.