En 1138 el duque Boleslao III legó el territorio a su hijo Boleslao IV quien luego sería rey de Polonia al estar vinculado matrimonialmente con una rama de la dinastía Piast, de este modo Mazovia pasó a ser un ducado hereditario asociado a Polonia aunque "no" anexado a ésta sino recién en 1526, mientras tanto, como la mayor parte de Polonia, el ducado de Mazovia sufrió en el siglo XIII la invasión de los mongoles, en 1226 el duque Conrado I de Mazovia llamó en su ayuda a los caballeros teutónicos para luchar contra los últimos remanentes tártaro-mongoles y contra las poblaciones de borusios (o prusianos baltos), pero los caballeros teutones le traicionaron e hicieron suyo el territorio al norte de Mazovia que recibió el nombre de Masuria (repoblado principalmente por mazovios) y de Prusia.