El paseo ha recibido a lo largo de su historia diferentes nombres: Paseo de Álvarez Taladriz, Camino Real Nuevo de Madrid, Camino Real Viejo de Madrid, Calle de Puente Duero, Carretera de Puente Duero o Acera de Sancti Spíritus hasta el 23 de enero de 1893, fecha en la que el Ayuntamiento otorgó al paseo el nombre del escritor vallisoletano José Zorrilla.