La milicia romana tiene tres periodos históricos, el que comprende desde la fundación de la Monarquía hasta las reformas de Mario, el de los emperadores y el bizantino, y dentro de cada uno de ellos con multitud de reformas administrativas, orgánicas y tácticas que impiden caracterizar de forma satisfactoria los grados y sus funciones, y alguno de esos grados en la legión eran los siguientes: