Su labor misionera en la extensa cuenca del Orinoco fue la meta más importante de toda su vida hasta el momento de su muerte en 1750, es decir, 35 años desde el inicio de su labor como misionero, hasta el punto de que, después de haber cumplido responsabilidades muy importantes dentro de la Compañía de Jesús y haber desempeñado el cargo de rector del Colegio de Cartagena, superior de la Orden (1724 - 1730), viceprovincial del Nuevo Reino por unos meses y procurador ante Madrid y Roma (1738 - 1743) regresó prontamente de Europa con siete jesuitas más, y se dirigió enseguida a su querida tierra del Orinoco, donde pasó los últimos 7 años viviendo como ermitaño, en una especie de retiro voluntario, lo que explica que sea una época de la que se sabe muy poco.