Discípulos suyos fueron Juan de Peñalosa, mencionado junto con Andrés Ruiz en el inventario de los bienes del racionero, donde se decía de ambos que residían en su casa y a su servicio, a los que agrega Ceán a Antonio Mohedano, Antonio Contreras, Alonso Vázquez y Juan Luis Zambrano, «el discípulo más adelantado» según Antonio Palomino, aunque nacido en 1598 tenía únicamente diez años al morir Céspedes.