Hijo de Juan Núñez III de Lara, señor de la Casa de Lara, y de María Díaz de Haro, señora de Vizcaya, sus abuelos paternos fueron Fernando de la Cerda y Juana Núñez de Lara, y los maternos Juan de Haro, llamado «el Tuerto» hijo del infante Juan de Castilla el de Tarifa, y de Isabel de Portugal y Manuel, nieta de Alfonso III de Portugal.