Escipión se casó con Emilia Tercia, la hija de Lucio Emilio Paulo, que cayó en la batalla de Cannas, y con ella tuvo tres hijos, un hijo, Publio Cornelio Escipión Africano, y dos hijas, Cornelia Mayor y Cornelia Menor, la mayor de los cuales se casó con Publio Cornelio Escipión Nasica Córculo y la más joven con Tiberio Sempronio Graco y, por lo tanto, se convirtió en la madre de los dos célebres tribunos de la plebe Tiberio y Cayo.