Fue hijo de Juan de Gante —hijo del rey Eduardo III de Inglaterra— , conde de Richmond y duque de Láncaster y de su primera esposa Blanca de Lancaster, duquesa de Láncaster —tataranieta del rey Enrique III de Inglaterra—, siendo el cuarto hijo varón del matrimonio, pero la muerte de sus tres hermanos mayores en la infancia hicieron que él fuera el heredero de su padre.