Antiguo lugar de Behetría, en el siglo XIV Palazuelo fue parte de la merindad del Infantazgo de Valladolid, lugar solariego de Diego Pérez Sarmiento y de Velasco, Caballero de la Orden Real de la Banda en 1348, enemistado desde 1354 con el rey Pedro I de Castilla por el trato dado por éste a la joven Reina Consorte Blanca de Borbón, Adelantado Mayor de Castilla, y de Pedro Ruiz Sarmiento, caballero de la Orden Real de la Banda en 1332.