Su obra maestra, "De revolutionibus orbium coelestium" ("Sobre las revoluciones de las esferas celestes"), fue escrita a lo largo de unos veinticinco años de trabajo (1507-1532) y fue publicada póstumamente en 1543 por Andreas Osiander, pero muchas de las ideas básicas y de las observaciones que contiene circularon a través de un opúsculo titulado "De hypothesibus motuum coelestium a se constitutis commentariolus" (no editado hasta 1878); que, pese a su brevedad, es de una gran precisión y claridad.