En 1196 Felipe obtuvo el título de al morir su hermano Conrado II, y en mayo de 1197 se casó con la reina viuda de Sicilia, Irene Ángelo, hija del emperador bizantino Isaac II Ángelo, y viuda del rey Roger III de Sicilia, una dama que fue descrita por Walther von der Vogelweide como "la rosa sin espinas, la paloma sin malicia".