Su autobiografía lleva por título literal "Vida, nacimiento, padres y crianza del capitán Alonso de Contreras, natural de Madrid Cauallero del Orden de San Juan, Comendador de vna de sus encomiendas en Castilla, escrita por él mismo," y por subtítulo, "Discurso de mi vida desde que salí a servir al rey, de edad de catorce años, que fue el año de 1597, hasta el fin del año de 1630, por primero de octubre, que comencé esta relación." El manuscrito original se encuentra hoy en la Biblioteca Nacional de Madrid.