La zona donde hoy se asienta Valle del Rosario estuvo habitada originariamente por indígenas tarahumaras, a esta zona llegaron en la primera mitad del siglo XVII los misioneros jesuitas, que se establecieron para evangelizar a los indígenas provientes de Parral y Huejotitán, fueron dos jesuitas, José Pascual y Nicolás Zepeda, los que en 1640 fundaron lo que hoy es Valle del Rosario como una misión y dándole el nombre de Santa Cruz de Tarahumares, entre 1710 y 1713 estuvo encargado de la misión el sacerdote jesuita Ignacio Herrera, quien creó una gran fama en toda la región, tanto que la población comenzó a ser llamada Santa Cruz del Padre Herrera, nombre que prevaleció por mucho tiempo y aún hoy es recordado en el escudo de armas de la población y el municipio.