Urdaneta participó en varias acciones durante la liderada por [Simón Bolívar], destacándose bajo las órdenes del coronel [José Félix Ribas] el [2 de julio] de 1813 en la [batalla de Niquitao] y siendo decisivo en el triunfo de la [batalla de Taguanes] contra las fuerzas realistas del Coronel [Julián Izquierdo].