Aunque con antecedentes en el reinado de Dinis (1279) y en las expediciones a las islas Canarias de la época de Alfonso IV, es a partir de la conquista de Ceuta en —una plaza conquistada con relativa facilidad, por una expedición organizada por Juan I—, cuando Portugal inicia el proyecto nacional de la navegación oceánica sistemática que se conocerá como «descubrimientos portugueses».