Sus inicios se remontan a la misma Independencia de Venezuela, cuando el Generalísimo Francisco de Miranda, la crea como un cuerpo para la custodia y orden de las cámaras legislativas del naciente congreso republicano, siendo abolida al caer la primera república; de allí fue resurgiendo modestamente a lo largo de la historia, hasta que es finalmente, fue fundada el 4 de agosto de 1937 por el entonces Presidente de la República, General en Jefe (Ej) Eleazar López Contreras.