El "Castillo Habitado" surgió en el año 1997 a través de un plan municipal de turismo, con el que se pretendía fomentar y poner en valor el importante patrimonio de la Villa, y muy principalmente el castillo mediante una iniciativa única hasta el momento en España: teatralizar la visita guiada dando vida al monumento, iniciativa que poco a poco han imitado diferentes municipios y ciudades como Segovia, Madrid, Zaragoza o Almería, entre otras, aunque si bien es cierto, este tipo de interpretación del patrimonio se origina en otros países europeos como Francia o Inglaterra.