Su origen se encuentra en el imperio de Augusto, quien utilizó lo observado por Julio César, su padre adoptivo, durante la Guerra de las Galias, en la que se enfrentó a los suevos de Ariovisto, quienes utilizaban una combinación de infantería ligera y caballería, desplazándose los infantes al trote junto con los jinetes y entrando en combate de forma combinada.