En 1380, don Pedro Fernández de Velasco y Castañeda, señor de Briviesca y Medina de Pomar, fundó el mayorazgo de Salas de los Infantes, señorío heredado de su madre doña Mayor de Castañeda, permaneciendo entre las numerosas posesiones del linaje de los Velasco, condestables de Castilla, duques de Frías, condes de Haro, etcétera.