Los métodos de lucha cuerpo a cuerpo clásicos del Japón feudal, conocidos como Jiu-jitsu (柔術), o jujutsu se desarrollaron a lo largo de la época del Japón feudal, (siglos VIII al XIX) donde eran comunes las batallas de ejércitos de diferentes clanes feudales formados por los famosos guerreros con armadura de placas, o samuráis.