El 7 de octubre, con 2000 hombres del Escuadrón Cazadores, un batallón de infantería y el batallón Pardos Libres, venció a los 2500 hombres de los coroneles Juan Bautista Altolaguirre —quien murió en la batalla— y Udaeta quien fugó al Mato Grosso (Brasil), en la Batalla de Santa Bárbara, a cuatro leguas de San Rafael, capital de Chiquitos.