En 1117, el autor Zhu Yu no sólo escribió sobre el uso de la brújula magnética en navegación, sino también sobre una cuerda de más de treinta metros de longitud con un gancho que se arrojaba desde la cubierta del barco para recoger muestras de barro del fondo del mar, para que la tripulación determinase su localización a través del olor y la apariencia del barro recogido.