En el Libro Becerro de las Behetrías, 1352, aparece citado como Villa Rinaldo, y sus señores naturales eran los hijos de Ruy Fernández de Tovar, Nuño de Vizcaya, Pedro de Haro y los nietos de Juan Alfonso de Arnillas, debiendo pagar además todos los años ciertos impuestos a Pedro Ruiz de Villegas.