El castillo se eleva en la cota de 79 metros sobre el nivel del mar, con planta en forma rectangular irregular (orgánica), mezclando elementos de los estilos románico, gótico, manuelino y barroco, distribuidos por dos zonas principales: la del castelejo (actual Pousada Del Castillo, o Pousada de Óbidos) y el barrio intramuros.