Nacido hacia 1454, fue miembro de uno de los linajes más antiguos y poderosos del Reino de Castilla, la Casa de Velasco, por ser hijo de Pedro Fernández de Velasco y Manrique de Lara (1425-1492), II conde de Haro y VI Condestable de Castilla, camarero mayor de Enrique IV y virrey y gobernador de Castilla, y de Mencía de Mendoza y Figueroa, hija de Íñigo López de Mendoza, I marqués de Santillana, I conde del Real de Manzanares y señor de Hita y Buitrago, y de Catalina Suárez de Figueroa.