La primera especie, Gyposaurus capensis fue nombrada en 1911 por el físico y paleontólogo escocés Robert Broom a partir de un esqueleto parcial con 11 vértebras dorsales, 6 caudales, costillas, gastralias, escápula derecha parcial, cintura pélvica derecha, ilion izquierdo y la mayor parte de la pierna derecha, descubierta en la Formación Elliot superior del Estado Libre de Orange, Sudáfrica.