El origen de Almogía es remoto; se han hallado vestigios de algunas pinturas rupestres de edad prehistórica en algunas cuevas del término municipal; también se han encontrado restos de la presencia romana en varios puntos de la villa,y algo de presencia turdetana (posiblemente de influencia tartésica o feno-púnica), pero no es hasta la dominación musulmana cuando se cree que se creó el núcleo de población actual alrededor de su castillo, del que actualmente sólo quedan unos restos de una de sus torres (La Torre de la Vela).