El escudo de Malpica de Tajo fue encargado por el Ayuntamiento en pleno de 22 de julio de 1982 a los heraldistas e historiadores Buenaventura Leblic García y José Luis Ruz Márquez quienes realizaron una síntesis apoyados en la existencia del conocido castillo sobre el río, simbolizado en el primero de los cuarteles, y añadiendo las tres fajas de los Ribera que ejercieron el señorío sobre la villa.