En 363 a. C., Epaminondas hizo la cuarta y última expedición al Peloponeso; en Arcadia la disputa era permanente entre Tegea (aliada de Tebas) y Mantinea (aliada últimamente de Esparta); Epaminondas atacó Mantinea donde había fuerzas espartanas y derrotaron a la ciudad y a sus aliados (12 de julio del 362 a. C.) victoria en la que perdió la vida.