El territorio que actualmente ocupa la Comunidad de Madrid estuvo poblado desde el Paleolítico Inferior, como así lo atestiguan los ricos yacimientos arqueológicos de las cuencas de los ríos Manzanares, Jarama y Henares, así como las pinturas y grabados rupestres encontrados en La Pedriza del Manzanares (Manzanares el Real) y en la Cueva del Reguerillo (Patones).