Llevó a cabo un peregrinaje a lo largo de la mayor parte del territorio de la Capitanía General de Venezuela, entre 1771 y 1784, lo que le permitió obtener gran cantidad de datos demográficos, étnicos y sociales, recopilados en una obra monumental que refleja la vida de Venezuela a través de una amplia información estadística en el siglo XVIII: los "Documentos relativos a su visita pastoral de la diócesis de Caracas.