Sus orígenes se remontan a la repoblación llevada a cabo por el rey de León Alfonso IX a principios del siglo XIII, cuando este monarca creó en 1203 el concejo de Salvatierra o Alfoz de Salvatierra, dentro del Reino de León, otorgándole a la localidad el título de Villa, favorecida por su situación estratégica en el paso del Tormes y fronteriza frente a los territorios castellanos de Ávila.