El apellido Velasco es un apellido de origen patronímico, es decir, deriva del nombre de pila del progenitor, y han figurado personajes con este nombre desde el siglo VIII, pues entre los rebeldes navarros contra el valí Mutarrif en Pamplona el año de 799, figura como jefe vascón de los sublevados alguien de nombre Velasco, y en julio de 844 entre los enfrentados contra el Emir Abd al-Rahman II en campaña de castigo figura un jefe navarro de nombre Belask ibn Garsiya (Velasco Garcés); en el 18 de marzo de 932, Velasco González (de nombre Velasco y González como apellido) junto con Fernando Gustioz, caballeros de la zona de Salas de los Infantes, hicieron una donación al monasterio de San Cristóbal de Vallejimeno (Burgos).