Estuvo al servicio de Felipe II de España; en 1555 fue nombrado por Real Cédula alcaide del Generalife para sustiuir a su padre recién fallecido, Pedro de Venegas Hurtado de Mendoza, tercer señor de Campotéjar y Jayena, que le tuvo de su primer matrimonio con María Vázquez Rengifo; participó en sofocar la rebelión morisca de las Alpujarras en 1568.