Ambos grupos de miriápodos comparten semejanzas, como cuerpos largos, multisegmentados, muchas patas, un solo par de antenas y la presencia de órganos de Tömösvary, pero tienen muchas diferencias e historias evolutivas distintas y hay que remontarse entre 450 y 475 Ma, durante el período Silúrico, para encontrar al ancestro común más reciente de ambos.