En el verano de 1429, para favorecer los intereses de sus hermanos los Infantes de Aragón, invadió Castilla por el valle del Henares, poniendo Juan II de Castilla a Pedro Fernández de Velasco en la villa de Haro para guardar la frontera con Navarra, estableciéndose este en ella con 600 lanzas y 1000 peones.