El Escudo de Rionegro inicialmente perteneció a la ciudad de Arma, que al igual que las ciudades Santa María la Antigua del Darién, Cartagena de Indias, El Socorro y Mariquita, había adquirido sus titulaciones heráldicas de conformidad con lo determinado por el Rey Felipe II, el 20 de marzo de 1596 en el Real Palacio de Aranjuez.