Al igual que la mayor parte de municipios de la Comunidad de Villa y Tierra de Cuéllar, Navas de Oro fue fundado a principios del siglo XII, dentro de los territorios repoblados por gentes del norte de la península ibérica tras la batalla de Simancas (939) y la conquista de Toledo en 1085, en la que el rey Alfonso VI libera el sur del Duero hasta el río Tajo de la influencia de los árabes.