Propiamente la Misión de Todos Santos fue fundada en 1733 por el sacerdote misionero Segismundo Taraval quien había sustituido en la Misión de La Purísima de Cadegomó al padre Nicolás Tamaral que fue enviado a fundar la Misión de San José del Cabo, el padre Taraval le dio el nombre de Misión de Santa Rosa (de la Ensenada) de las Palmas, nombre que no prosperó.