Anteriormente conocida como Rudo Polje (Рудо Поље), Karanovac (Карановац) y Rankovićevo (Ранковићево), Kraljevo recibió su nombre actual, que significa "Ciudad del Rey", del Rey Milan Obrenovic (1868-1889), quien también fundó un obispado, en Čačak, 35 km al noroeste.