El servicio de bibliobús se inició, de forma gratuita, en 1981, a partir de un convenio de colaboración entre varias administraciones: la Diputación Provincial de Zamora, que cubría los gastos de personal y mantenimiento de los vehículos; la Junta de Castilla y León, que aportaba el lote fundacional de fondos y se comprometía a su renovación anual.