Nació en Carrión de los Condes (Palencia) en 1534, siendo hijo de Luis de Velasco y Ruiz de Alarcón, señor de Salinas, virrey de la Nueva España (perteneciente a la Casa de Velasco, y pariente de los Condestables de Castilla) y de su esposa Ana de Castilla y Mendoza, descendiente por línea ilegítima del rey Pedro I de Castilla.