El Aufklärungspanzer 38(t) (designación Sd.Kfz.140/1) era un vehículo de reconocimiento basado en el chasis de un Panzer 38(t), equipado con una torreta "Hängelafette" (armada con un cañón automático KwK 38 L/55 de 20 mm y una MG 42 coaxial) adaptada del automóvil blindado SdKfz 222; también se diseñó una versión de apoyo armada con un cañón KwK 37 L/24 de 75 mm (y una MG 42) montado en la superestructura modificada.