nglaura/koreascience-summarization huggingface dataset:
태풍 발생과 이동에 미치는 전향력의 영향을 살펴보는데 활용할 수 있는 실험 방법을 개발하였다. 실험 장치는 회전원판, 수조, 그리고 태풍과 유사한 모양의 소용돌이를 생성시키기 위한 발생기 등으로 구성되었다. 회전하는 원판에 놓인 수조에서 생성된 소용돌이는 그 형태가 수 분 동안 유지되었다. 반면에 회전이 없을 때는 소용돌이가 생성되기 어려웠고, 생성되더라도 곧 흩어졌다. 회전 유체의 역학적 특성은 전향력이 작용하는 대기와 유사하므로, 앞의 두 실험을 통해 태풍이 발생되기 위해서는 반드시 전향력이 필요함을 알 수 있었다. 또한 경사진 바닥을 갖는 수조 속의 소용돌이는 일정한 방향으로 이동하였다. 지형적 베타 효과를 고려하여, 우리는 바람 효과뿐만 아니라 전향력의 남북방향의 변화가 태풍의 이동에 중요한 영향을 줄 수 있음을 알았다. 이 연구에서 개발한 실험 방법은 학생들이 전향력과 태풍의 관계를 이해하는데 유용하게 사용될 것으로 기대한다.

A simple experimental method was developed to help students understand the effect of the Coriolis force on typhoon genesis and movement. It consists of rotating tanks with and without a sloping bottom, and a small stirrer to produce cyclonic typhoon-like vortices by locally stirring the water. Vortices were able to last for more than 3 minutes without dissipation in the rotating tank. However, vortices were hardly maintained without rotation, and would rather disappear as soon as the stirrer stopped mixing. Since the dynamical properties of the rotating water are similar to those of the atmosphere influenced by the Coriolis force, the experiments show that the Coriolis force is indispensable to the typhoon genesis. When the tank had both the sloping bottom and rotation, vortices would move in a particular direction. Considering the topographical beta effect, this result indicates that typhoons are drifted not only by the steering wind but also by the meridional gradient of the Coriolis force. The methodology developed in this study, would be useful for both students and teachers to better the relationship between the Coriolis force and the typhoon genesis.

(게재일: 2012.10.31)
본 논문은 파티클 필터 방법을 이용하여 로봇의 외부에 설치된 특징점들과 로봇의 위치를 동시에 추정하는 SLAM 방법을 제안한다. 파티클 필터 방법은 로봇 동작의 비선형성 및 센서 오차의 비가우시안 특성을 고려할 수 있다. 제안된 방법에서 추정할 변수는 로봇의 위치와 특징점들의 위치이다. 본 연구에서 특징점은 초음파 신호를 발생시키는 4개의 비이컨들이 사용된다. 그리고 로봇은 비이컨들로부터 초음파 신호를 수신하여 각각의 비이컨까지의 거리를 계산한다. 그리고 영역센서를 이용하여 이동로봇이 동작하는 환경의 기하학적 지도정보를 생성하는 과정을 보였다. 제안된 방법은 로봇의 위치와 방향을 추정하기 때문에 영역센서에 의해 획득된 데이터를 사용하여 기하학적 지도를 생성할 수 있다. 또한 데드레크닝 방법 및 삼변측량 방법과의 로봇 위치추정 비교 실험을 통하여 제안된 방법을 평가하였다.

This paper describes a SLAM method which estimates landmark locations and robot pose simultaneously. The particle filter can deal with nonlinearity of robot motion as well as the non Gaussian property of robot motion uncertainty and sensor error. The state to be estimated includes the locations of landmarks in addition to the robot pose. In the experiment, four beacons which transmit ultrasonic signal are used as landmarks. The robot receives the ultrasonic signals from the beacons and detects the distance to them. The method uses rang scanning sensor to build geometric feature of the environment. Since robot location and heading are estimated by the particle filter, the scanned range data can be converted to the geometric map. The performance of the method is compared with that of the deadreckoning and trilateration.

(게재일: 2012.06.25)
본 논문에서는 보행 로봇을위한 트러스 구조의 로봇 발 메커니즘을 제시한 후, 제시된 로봇 발 메커니즘의 특성을 분석하였다. 제시된 로봇 발 메커니즘은인간의 발의 구조적인 특징을 관찰하여 모델링 되었다. 특히, 인간의 발에 사용되고 있는 뼈대는 트러스로 나타내었고, 뼈대에 연결되어 있는 다양한 인대는 간단한 강성 요소로서 나타내었다. 따라서 이러한 로봇 발은 보행 로봇이 발걸음을 옮기는 과정에서 발에 작용되는 충격을 완화시킬 수 있는 장점을 갖는다. 결과적으로, 제안된 로봇 발 메커니즘은 보행로봇의 보행피로를 줄이는데 기여할 수 있다.

This paper presents a robotic foot mechanism based on truss structure for walking robots and analyzes its effectiveness for compliant walking. The specified foot mechanism has been modeled by observing the structure and behavior of human foot. The frame of bone used in the human foot is considered as a truss, and the ligaments of the human foot are represented as a simple stiffness element. So such a robotic foot has an advantage to moderate the impact of foot when a walking robot takes a step. As a result, it is practically expected that the proposed robotic foot mechanism can contribute to reduce the physical fatigue of walking robots.

(게재일: 2012.06.25)
본 논문은 퍼지 제어기를 이용하여 전기 이륜차의 속도를 제어한다. 전기 이륜차는 스로틀에 대하여 빠른 응답성과, 정속주행 시 안정성이 요구 된다. 그러나 현재 양산중인 전기 이륜차는 1.5KW(50cc)급으로 탑승자 및 수화물 중량, 도로 상태(비포장 길, 아스팔트 길) 및 바람의 저항 등 부하 변동에 따라 속도 변화가 매우 크므로 정속 주행이 어려우며, 오르막길과 내리막길의 경사도에 따라 급격한 속도 변화가 발생된다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 속도의 오차와 오차의 변화량을 퍼지 제어기의 입력 값으로 사용하고, 모터의 Q축 제어 량을 퍼지 제어기의 출력 값으로 설정 하여 퍼지 제어기를 구성하였다. 모터의 D축 제어 량은 Q축 제어 량에 비례적으로 설정하여 매입형 영구 자석 동기 전동기(Interior Permanent Magnet synchronous Motor, IPMSM)를 장착한 전기 이륜차를 구동하였다. 본 논문에 적용된 제어 대상은 1.5KW급 전기이륜차로서 모터의 속도 제어를 위하여 제안된 알고리즘을 이용한 퍼지 제어기를 사용 하였으며, 매입형 영구 자석 동기전동기의 토크 제어를 위하여 D, Q축 전류 제어기를 사용 하였다. 제안된 알고리즘을 이용한 퍼지 제어기는 설정된 속도를 잘 추종하였다.

This paper presents speed control of an electric motorcycle using a fuzzy controller. The electric motorcycle required to meet not only fast throttle response but also stability, when it is on a cruise. However, a 1.5KW (50cc) electric motorcycles selling in the current market are difficult to cruise under the following conditions which are occupant's weight, load weight, wind resistance and road conditions (dirt roads, asphalt road). Because of these reasons, the rapid speed changing occurs in uphill and downhill road. To solve these problems, The input value for Improved fuzzy controller use the speed error and error variance. The output value for improved fuzzy controller uses Q-axis of the motor controlled variable. The D-axis of the motor output for improved fuzzy control uses D-axis controlled variable in proportional to Q-axis controlled variable. Improved fuzzy controller drives the electric motorcycle equipped with IPMSM. The control subject used in this paper is a 1.5KW electric motorcycle equipped with improved fuzzy controller that was used to control the motor speed. To control IPMSM Type of motor torque, D, Q-axis current controller was used. The Fuzzy controller using the proposed algorithm is demonstrated by experimental hardware simulator.

(게재일: 2012.06.25)
본 논문은 아날로그형 자기위치 장치(magnetic positioning system)의 개발과 퍼지 추론 시스템(FIS: fuzzy inference system)을 통한 정밀도 향상에 관한 것이다. 자기위치 장치는 무인운반차(AGV: automatic guided vehicle)의 자기-자이로 유도장치(magnet-gyro guidance system)에 사용되는 장치로, 바닥에 매설된 자석의 위치를 계측하는 장치이다. 기존의 판매되고 있는 자기-자이로 유도 장치는 외국에서 독점 판매되고 있어, 국내에서는 가격이 매우 비싸다. 또한, 자기위치 장치에 디지털 타입의 단극성 홀센서를 이용하기 때문에 위치측정 정밀도가 낮다. 이에, 본 논문에서는 자기위치 장치를 직접 개발하였고 퍼지 추론 시스템을 통해 자기위치 장치의 정밀도 향상시켰다. 실험은 직접 개발한 아날로그형 자기위치 장치를 이용하였으며, 기존의 위치측정 방법과 제안된 방법의 성능을 비교하였다. 실험 결과, 제안된 방법이 자기위치 장치의 정밀도를 향상시킴을 확인하였다.

This paper presents a development of an analog type magnetic positioning system and its positioning accuracy improvement using fuzzy inference system. As the magnetic positioning system used on a magnet-gyro guidance system for AGV(automatic guided vehicle), it measures a position of magnet embedded in floor of the work place. The existing product of the magnetic positioning system is very expensive in Korea because it is being sold in a foreign country exclusively. Moreover, the positioning accuracy of the product is low because it uses digital type unipolar hall sensors. Hence, we developed the magnetic positioning system by ourselves and improved the positioning accuracy of the developed magnetic positioning system using fuzzy inference system. For experiment, we used the analog type magnetic positioning system which we have developed, and compared the performance of the proposed method with the performance of the existing positioning method for the magnetic positioning system. In experimental results, we verified that the proposed method improved the positioning accuracy of the magnetic positioning system.

(게재일: 2012.06.25)
성공적인 국제 Argo 사업을 통해 얻어진 고해상도의 수온 및 염분 프로파일들을 이용하여 준실시간으로 3차원 전지구 해양 상태의 재현이 가능해졌으며, 전지구 해양 자료 분석 연구에 대한 관심 또한 크게 증가하였다. 본 연구에서는 XBT와 Argo 자료의 계통 오차, 열염분 해수면 높이 및 인공위성 관측 자료와의 해수면 수지 불일치, 해양 열용량 변동 및 객관 분석장 개발 현황 등 최근의 자료 분석 연구의 주요 쟁점들에 관해 정리하였다. 특히 동아시아 해역에서의 지역 규모 해양 기후 변화 분석에 앞서 매우 신중한 해양 자료의 품질 관리 및 전구 규모의 해양 변동에 관한 이해가 필요하다는 것을 강조하였다.

High-density temperature and salinity profiles from the successful international Argo project made it possible to reproduce the three-dimensional global ocean state in near-real time, which also increased much attention on the data analysis studies of global ocean. This paper reviewed several important issues on the recent data analysis studies such as systematic biases of XBT (eXpendable BathyThermograph) and Argo data, sea level budget discrepancy between steric height and satellite observed data, heat content change, and the current status of the development of objective analysis fields. This study also emphasized that it is required to carry out very cautious ocean data quality control and understand global-scale ocean variability prior to analyzing the regional-scale ocean climate change, particularly, in the East Asian marginal Seas.

(게재일: 2012.10.31)
본 연구는 당직항해사의 해상상황 인식개선을 위해 시각적 항해보조 장비를 개발하고 그 성능시험 결과를 분석하였다. 개발된 장비는 영상신호를 발생하는 복합영상센서, 거리를 탐지하는 레이저 거리측정부, 팬틸트부, 중앙제어장치부로 구성된다. 개발된 장비의 Pan/ Tilt 내부에 고성능 영상 센서와 레이져 거리 측정기를 장착하고 있다. 실선 실험을 위하여 선박에 개발된 장치를 설치하고 연안 항해중 위해 요소를 관측하여 나타난 화상을 분석함으로써 그 해상상황 인식 개선성능을 평가하였다. 그 결과로 쌍안경에 비교하여 보다 더 명료한 물표의 인식과 해상상황을 포착할 수 있었다.

This paper developes the navigation visual aid supporting a watch officer's situation awareness and analyzes its performance test result. Developing the equipment made from composite video sensor which transfer video signal, ranger laser measurement model which search out distance, Pan/ Tilt, center control device. The developed equipment with Pan/Tilt was made from high performance video sensor and ranger laser measurement. To make a real ship test, we carried on setting the developed equipment on ship, observed a danger factor and analyzed a image, and from that we can evaluate marine environment awareness. Through this result, the developed equipment can show effective ability of the awareness of the clearer check and resolution situation when compare with the binocular.

(게재일: 2012.06.25)
해상에서 위험성평가는 해양사고예방의 관점에서 안전한 항만수로를 설계하는데 중요한 역할을 하고 있다. 본 연구는 IALA에서 권고하는 정량적인 충돌확률분석방법인 IWRAP(IALA Waterway Risk Assessment)에 기초를 두고 목포항 진입수로의 충돌위험성을 분석하였다. 과거 AIS 및 레이더의 기록 데이터를 IWRAP 평가도구에 적용함으로써 선박의 조우상태별 충돌위험 확률을 계산하였다. 항로의 구간별로 위험도를 제공함으로써, VTS에서 섹터 관제의 관점에서 항로구간별로 해상교통의 특징과 개선책을 세우는데 기여할 것으로 사료된다.

In terms of the maritime accident prevention, risk analysis at targeted warterways is important for planning safety waterways. This paper analyzes the maritime accidents probability in the Mokpo waterways, South Korea, based on the IWRAP(IALA Waterway Risk Assessment) of the quantitative accident probability tool. Vessel collision probability cate is calculated by vessels meeting direction, using IWRAP. This paper contribute to advance improvement of vessel traffic service by VTS sector providing vessel fairway risk data.

(게재일: 2012.06.25)
최근에 금융공학 분야에 보고된 바 있는 확률적 구간이동 기반 포트폴리오 선정기법은, 최적 포트폴리오 선정을 수행하는 과정에서 부(wealth)의 변화에 대한 동적 특성 및 여러 제약조건(constraints)을 명시적으로 고려할 수 있는 방법이다. 확률적 구간이동 최적화 기반 포트폴리오 선정기법은, 그동안 구간이동 최적화 기법이 다수의 공학 문제에서 성취하였던 이론적 가치, 범용성 및 효용 등을 고려할 때 현대 포트폴리오 이론 분야에서 또 하나의 주요한 기술혁신이 될 가능성을 가지고 있다. 이에 본 논문에서는 이론적 고찰을 바탕으로 단순화된 SDP 기반 동적 포트폴리오 선정이 가능함을 관찰하고, 이를 한국 주식시장에 적용하는 시뮬레이션 연구를 수행하여 결과 수익률에 관한 의미 있는 성과를 거두었다.

Portfolio selection methods based on stochastic receding horizon approach, which were recently reported in the field of financial engineering, can explicitly consider the dynamic characteristics of wealth evolution and various constraints in the process of performing optimal portfolio selection. In view of the theoretical value, versatility, and effectiveness that receding horizon approach has achieved in many engineering problems, dynamic portfolio selection methods based on stochastic receding horizon optimization technique have the possibility of becoming an important breakthrough. This paper observes through theoretical investigations that the SDP(semi-definite program)-based portfolio selection procedure can be simplified, and has obtained meaningful performance on returns from simulation studies applying the simplified version to Korean financial markets.

(게재일: 2012.06.25)
의료 환경의 변화로 인해 개인의 건강관리를 위한 유비쿼터스 헬스케어(u-헬스케어) 서비스 및 시스템에 관한 관심이 증대되고 있다. u-헬스케어 시스템은 기본적으로 생체신호를 측정하기 위한 개인건강기기, 무선통신을 통해 개인건강기기로부터 전송되는 정보를 수집하는 정보수집기, 그리고 정보수집기로부터 전송되는 개인건강정보를 저장하고 관리하기 위한 건강정보시스템 등과 같은 다양한 기기와 시스템이 결합된 복합적인 환경으로 구성되어 있다. 이러한 기기 및 시스템 사이의 상호운용성을 위해 국제적으로 IEEE 11073이나 HL7과 같은 건강정보 교환 표준들이 발표되었으나, 국내에서는 이러한 표준을 적용한 u-헬스케어 시스템의 개발하여 실제 환경에 적용한 연구가 많지 않다. 따라서 본 논문에서는 건강정보 교환을 위한 국제 표준에 기반하여 혈당, 혈압, 체성분과 같은 건강정보를 관리할 수 있는 u-헬스케어 시스템을 개발한다. 또한 경북대학교병원 내분비계 질환자 대상의 임상시험을 통해 개발한 시스템의 안정성을 검증하고, 운영 과정에서의 문제점 및 개선 방안을 찾는다.

As changed the clinical environment, the interest on u-Healthcare service and systems has been increased. The ubiquitous healthcare(u-Healthcare) systems are constructed at the integrated environment that consists of various devices and systems basically such as personal health devices(PHDs) measuring body signals, information aggregators gathering the data transmitted from PHDs through wireless technology, and health information systems storing and managing personal health information transmitted from the information aggregators. International standards such as IEEE 11073 and HL7 have been specified for the interoperability of PHDs and health information systems, but the research on u-Healthcare systems that were developed and applied in the real clinical environment by adopting the standards was rarely conducted. Therefore, we developed an u-Healthcare system which can manage personal health information, such as blood glucose, blood pressure, and body composition, based on health information exchange standards. Moreover, we verified the stability of the developed system through clinical trial in patients with endocrine disease at the Kyungpook National University Hospital, and listed problems occurred during clinical trial and found their solutions.

(게재일: 2012.06.25)
국민들의 삶의 수준이 올라감에 따라 자연 친화적인 수공간 조성을 갈망 하게 되고, 이른바 녹색기술(Green Technology)이 각광을 받고 있다. 이러한 녹색공간에 문화적 콘텐츠를 도입하여 물, 음악, 자연을 정서적 언어표현의 도구로 활용한다. 현재 수경관은 시나리오 제작자에 의해 단독으로 만들어져 피동적인 연출만 하는 추세이다. 하지만 비용적인 면과 연출의 한계성에 국한되어, 기존 및 신설되는 수경 사업에 인터넷 기반 및 PC기반의 통합 제어 시스템에 대한 관심과 수요가 급격히 증가하고 있다. 본 논문에서는 분수대 제어 시스템에 관한 것으로 기존의 programmable logic controller (PLC)나 산업용 PC에 국한되어 운영하던 제어방식을 PC방식의 그래픽 화면으로 각종 분수(음악분수, 바닥분수, 생태연목 등)를 통합적으로 운영 관리, 제어할 수 있도록 개선된 지능형 녹색통합제어시스템 개발을 하였다. 또한 자동 기상 감시 시스템을 구축하여서 주로 실외에 설치가 되는 녹색경관시스템을 시변적인 실외 상황에 대해서 예측 제어 할 수 있도록 설계하였다.

In the growing standard of people's lives, we want desire to create eco-friendly water space what is called the Green Technology that is in the limelight. These green space is introduced the cultural contents and we use the water, music, and nature as tool of emotional verbalism. Presently, when we want to make scenario, water landscape scenario is made by director. but these systems have some disadvantages as the cost and limitation of direction. There is a growing interest in the integrated control system based on PC and Internet. In this paper, it is about fountain control system. Previous research area was only one using programmable logic controller or industrial PC. we proposed the development of intelligent green fountain culture system for healthy emotional self-concept. And we made automatic weather sensing system that is designed by the intelligent green fountain culture system to estimate the time-variant system.

(게재일: 2012.06.25)
본 논문에서는 영상의 다차원 명암도 증감에 기반을 둔 유사도 측정에 의한 효율적인 영상정합 방법을 제안하였다. 여기서 다차원 명암도는 영상의 4방향을 고려한 유사성 판정으로 영상이 가지는 속성을 더욱 더 많이 반영하기 위함이고, 명암도 증감은 인접 픽셀간의 밝기변화를 고려함으로써 좀 더 포괄적으로 유사성을 측정하기 위함이다. 또한 측정된 4방향 각각의 명암도 증감에 대한 정규상호상관계수를 구하고, 그 각각에 바탕을 둔 전체 정규상호상관계수, 각 방향의 상관계수에 대한 산술평균과 단순 곱 및 최대값으로 정규화된 상관계수의 산술평균과 단순 곱으로 정의된 유사도 계수로 각각 정합을 측정하였다. 제안된 방법을 22개의 243*243 픽셀 얼굴영상과 9개의 500*500 픽셀 인물영상을 대상으로 각각 실험한 결과, 영상의 속성을 잘 반영한 우수한 정합성능이 있음을 확인하였다. 특히 각 방향의 상관계수에 대한 산술평균 유사도가 가장 우수한 신뢰성을 가지는 정합척도임을 알 수 있었다.

This paper presents an efficient image registration method by measuring the similarity, which is based on multi-dimensional intensity fluctuation. Multi-dimensional intensity which considers 4 directions of the image, is applied to reflect more properties in similarity decision. And an intensity fluctuation is also applied to measure comprehensively the similarity by considering a change in brightness between the adjacent pixels of image. The normalized cross-correlation(NCC) is calculated by considering an intensity fluctuation to each of 4 directions. The 5 correlation coefficients based on the NCC have been used to measure the registration, which are total NCC, the arithmetical mean and a simple product on the correlation coefficient of each direction and on the normalized correlation coefficient by the maximum NCC, respectively. The proposed method has been applied to the problem for registrating the 22 face images of 243*243 pixels and the 9 person images of 500*500 pixels, respectively. The experimental results show that the proposed method has a superior registration performance that appears the image properties well. Especially, the arithmetical mean on the correlation coefficient of each direction is the best registration measure.

(게재일: 2012.06.25)
본 논문에서는 6 방향 자유도를 지닌 능동 자기베어링 시스템의 강인 디지털 퍼지 제어에 대한 내용을 다루고자 한다. 6방향 자유도에 대한 기본 모델은 회전자 구조와 원뿔형의 능동 자기베어링 시스템의 자기력 간의 상관관계에 의해 결정된다. 구성된 모델은 비선형 동적방정식으로 구성되기 때문에, 제어 목적을 달성하기 위한 제어 입력 신호의 설계가 어려우며, 외부 환경의 영향에 따른 시스템 파라미터 변화율에도 많이 민감한 편이다. 이를 보완하기 위하여, 획득한 동적방정식을 기반으로 TS 퍼지 모델에 기반 한 디지털 제어 목적에 적합한 구조로의 변환이 이루어진다. 여기서 말하는 제어 목적이란, 회전자의 회전을 외부의 물리적 접촉 없이 자기장의 힘만으로 동작하도록 베어링의 위치를 최대한 센터에 위치케 하는 것을 말한다. 본 논문에서는 6자유도를 지닌 능동 자기베어링 시스템의 비선형성에 대한 해석 방안으로 퍼지 모델링을 통해 시스템을 재해석하게 되며, 외부 파라미터 변화에 따른 대응을 위하여 강인 제어기 설계를 목적으로 한다. 제안된 강인 제어 알고리즘은 시뮬레이션 과정을 통해 검증된다.

This paper propose the implementation of robust fuzzy controller for controlling an active magnetic bearing (AMB) system with 6 degree of freedom (DOF). A basic model with 6 DOF rotor dynamics and electromagnetic force equations for conical magnetic bearings is proposed. The developed model has severe nonlinearity and uncertainty so that it is not easy to obtain the control objective. For solving this problem, we use the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model which is suitable for designing fuzzy controller. The control object in the AMB system enables the rotor to rotate without any phsical contact by using magnetic force. In this paper, we analyze the nonlinearity of the active magnetic bearing system by using fuzzy control algorithm and desing the robust control algorithm for solving the parameter variation. Simulation results for AMB are demonstrated to visualize the feasibility of the proposed method.

(게재일: 2012.06.25)
본 논문은 단체 급식용 동결 생선을 일정한 중량으로 절단하기 위하여, 생선의 외형 및 부피 예측 모델링 기법을 제안하고, 실제 생선에 대한 절단 실험을 수행한다. 단체 급식용 동결 생선은 동결 하는 시점에서 발생한 생선의 휘어짐과, 머리를 절단하고 내장을 제거할 때에 발생하는 중공이 존재한다. 이외에도 동결의 영향으로 나타나는 표면의 반짝임이나 수분 량에 따른 무게의 차이로 인해 측정 및 추정의 어려움이 크다. 따라서 동결 생선의 외형과 부피를 정확히 추정하기 위해서는 상기의 특성과 문제점들을 반영한 복합적인 추정 알고리즘이 필요하다. 이를 위해, 중공 예측, 신경망을 이용한 꼬리부분 패턴 분류 및 모델링, 그리고 적분 기법 기반의 부피 예측 알고리즘을 각각 제안하고, 삼치, 꽁치, 고등어 3종류의 생선에 대해서 3차원 계측, 부피 예측 및 절단 실험을 수행한다.

This paper suggests a modeling technique for shape and volume prediction of fishes to cut them with identical weights for group meals. The measurement and prediction of frozen fishes for group meals are very difficult because they have a bending deformation occurring at frozen stage and a hollow by eliminating the internals. Besides there exist twinkles problem of surface caused by freeze and variable weights by moisture conditions. Therefore a complex estimation algorithm is necessary to predict the shape and volume prediction of fishes exactly. Hollow prediction, pattern classification and modeling for tails using neural network, integration based volume prediction algorithm are suggested and combined to solve those problems. In order to validate the proposed method, the experiments of 3-dimensional measurement, volume prediction and fish cutting for spanish mackerel, saury, and mackerel are executed. The cutting experiments for real fish are executed.

(게재일: 2012.06.25)
본 논문에서는 4족 로봇 몸체의 xz-축 스웨이(sway)를 이용하여 4족 로봇의 몸체 흔들림을 최소로 하고 안정도 여유를 최대로 하는 걸음새 생성 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 물결 걸음새(wave gait)를 기반으로 생성하고, 안정도 판별은 움직이는 다리의 높이 변화량과 4족 로봇의 몸체 기울기 정보를 이용한다. 이 때, 4족 로봇의 보행 시 z-축 스웨이로 인한 몸체의 충격을 줄이기 위해 푸리에 급수(Fourier series)를 이용하여 다리의 유연한 이동 궤적을 생성한다. 마지막으로, 본 논문에서 제안한 알고리듬의 실제 적용 가능성 및 효용성을 검증하기 위해 모의 실험 및 4족 로봇의 실제 보행 실험을 수행하여 제안한 방법의 보행 성능을 검증한다.

In this paper, we propose a gait generation method for quadruped robots using the xz-axis sway of the quadruped robot, which minimizes the shake of the quadruped robot and maximizes the stability margin. In the proposed method, the gait is generated based on wave gaits and the stability analysis uses the body tilt information of the quadruped robot according to the leg's height of leg. In addition, to reduce the impact on the body caused by the z-axis sway while walking, the proposed method generates the smooth walking movement trajectory with less impact by using Fourier series. Finally, to verify the applicability and effectiveness of the proposed method, we carry out the computer simulations and the real walking experiments with the implemented quadruped robot.

(게재일: 2012.06.25)
본 논문은 리튬 폴리머 배터리 셀의 잔존충전용량을 추정하기 위한 비선형 관측기의 설계방법을 제시한다. 배터리 셀의 동적방정식은 비선형 전압원을 갖는 간단한 RC 전기회로로 모델하고 파라메터는 비선형 최적화기법을 이용하여 구한다. 관측기 이득은 제곱합 분해기법을 사용하여 오차의 동적방정식이 점근적으로 안정하고 추정오차 감소율이 설계자가 지정한 값 이하가 되도록 설계한다. 관측기의 성능을 입증하기 위하여 UDDS 전류 프로파일을 사용한 실험 데이터를 이용하여 모의실험을 수행하였다.

This paper presents a nonlinear observer design method for SOC(state-of-charge) estimation of Lithium polymer battery cell. The dynamic equation of the battery cell is modeled as a simple RC electrical circuit with a nonlinear voltage source and the parameters are obtained via nonlinear optimization. Using the sum of squares decomposition, the observer gain is designed such that the error dynamics is asymptotically stable and the decay rate is below the prescribed value. In order to illustrate the performance of the observer, a computer simulation is performed using the experimental data with the UDDS(urban dynamometer driving schedule) current profile.

(게재일: 2012.06.25)
최근에는, 극한 분야에서 해양로봇의 필요성이 제기되고 있으나, 그 기반이 매우 부족한 실정이다. 다행히 로봇경진대회가 활성화되고 로봇교육에 대한 수요가 증가하는 추세이므로, 해양로봇키트의 개발/보급을 통하여 해양로봇 연구개발/산업화 기반을 마련하고 전문인력을 양성하는 것이 바람직하다. 그런데, 기존에는 수중이동 및 표적 탐지/회피가 가능한 해양로봇경진대회용 수중형 자율운항 해양로봇키트가 없었다. 이 문제를 해결하기 위해서 수중이동성, 수중방수성 및 무게조절성이 우수한 보급형 해양로봇키트가 개발되었다. 개발된 키트의 성능 검증을 위해서 Surge, Pitch, Yaw, 장애물회피 등의 시험 평가가 수행되었다. 시험평가 결과는 개발된 키트의 실제 적용 가능성을 보여준다.

Recently, although the need of marine robots being raised in extreme areas, the basis is very deficient. Fortunately, as the robot competition is vitalizing and the need of the robot education is increasing, it is desirable to establish the basis of the R&D and industrialization of marine robots and to train professionals through the development and diffusion of marine robot kits. However, in conventional case, there is no underwater-type autonomous marine robot kit for the marine robot competition, which has the abilities of the underwater locomotion and target detection and avoidance. To solve this problem, a marine robot kit which has the abilities of the underwater locomotion, the waterproof and the weight adjustment, is developed. To verify the performance of the developed kit, test and evaluation such as surge, pitch, yaw, obstacle avoidance is performed. The test and evaluation results show that the possibility of the real applications of the developed kit.

(게재일: 2012.06.25)