nglaura/koreascience-summarization huggingface dataset:
본 연구에서는 과속방지턱과 연속으로 설치된 고원식횡단보도의 적정 설치간격을 산정하기 위하여 최고속도제한이 30km/h로 운영되는 회전교차로의 접근부에서 과속방지턱과 고원식횡단보도 간 서로 다른 간격을 통과하는 차량의 속도를 조사하여 연속으로 설치된 과속방지턱과 고원식횡단보도가 차량의 주행속도에 미치는 영향을 분석하였고, 고원식횡단보도의 적정 설치높이에 대한 시뮬레이션에 다음과 같은 결론을 도출하였다. 첫째, 과속방지턱과 고원식횡단보도는 차량의 속도를 저감시키는 대표적인 교통정온화 기법으로 차량의 속도를 30km/h 이하로 제어하기 위한 과속방지턱과 고원식횡단보도의 적정 간격은 30m로 나타났다. 둘째, 고원식횡단보도를 통과하는 차량의 감속도를 비교한 결과 설치 간격이 65m 이상인 경우 과속방지턱과 고원식횡단보도의 효과가 없는 것으로 나타났다. 따라서 일정 구간의 차량 속도를 제어하기 위한 과속방지턱과 고원식횡단보도의 최대설치 간격은 65m 이내로 설치하는 것이 바람직하다. 셋째, 고원식횡단보도의 설치높이는 차량의 접근부 속도가 20km/h 이하일 때 6~8cm, 30km/h일 때 8~10cm, 30km/h 이상일 때 10cm의 설치가 가장 적정한 것으로 분석되었다. 넷째, 과속방지턱과 고원식횡단보도가 설치된 구간이어도 운전자의 학습효과, 교통상황 등에 의하여 속도감소 효과가 미미한 경우가 있으므로 과속방지턱, 시케인, 초커 등 여러 가지 교통정온화 기법을 동시에 적용할 경우 속도감소 효과가 더 클 것이라 판단된다. 따라서 보행자의 안전을 도모하기 위하여 차량의 속도를 저감시킬 목적으로 교통정온화 기법을 적용하는 경우 여러 가지 기법의 복합 적용을 고려하여야 할 것이다.

In order to calculate the optimum installation interval between a speed hump and hump type crosswalk that are installed continuously in succession, this study examined the speed of a vehicle that passes different intervals between speed humps and hump type crosswalks from the approach section of a roundabout having a maximum speed limit of 30km/h; analyzed the effects of speed humps and hump type crosswalks installed continuously in succession on vehicle driving speed; and simulated the optimum installation height of hump type crosswalk. As a result, the following conclusion was drawn. First, it was found that the optimum interval between a speed hump and hump type crosswalk, which are the representative traffic calming techniques for reducing vehicle speed, to control vehicle speed under 30km/h is 30m. Second, as a result of comparing the deceleration of a vehicle that pass hump type crosswalks, it was found that if the installation interval is 65 m and above, a speed hump and hump type crosswalk had no effect. Therefore, it is desirable that the maximum installation interval between a speed hump and hump type crosswalk for controlling vehicle speed within a fixed road section should not exceed 65m. Third, the analysis showed that the optimum installation height of hump type crosswalk is 6-8cm in case vehicle speed at the approach section is 20km/h or lower, 8-10cm in case of 30km/h, and 10cm in case of 30km/h or higher, respectively. Fourth, even at a road section on which a speed hump and hump type crosswalk are installed, speed reduction effects may sometimes be insignificant due to a driver's studying effect, traffic conditions and so on. Thus, it is judged that speed reduction effects will be greater if several traffic calming techniques such as speed hump, chicane, and choker are applied at the same time. Therefore, in case of applying traffic calming techniques for the purpose of reducing vehicle speed in order to promote pedestrian safety, the composite application of several techniques should be considered.

(게재일: 2016.12.01)
본 논문은 층간 삽입 반응을 이용하여 그래핀을 박리하는 동시에 탄소나노튜브를 개별 분산시키고 이를 복합 필름으로 제조한 결과를 보고한다. 일반적으로 그래핀과 탄소나노튜브의 경우 흑연과 탄소나노튜브 번들로부터의 개별적 박리를 통해 제조될 수 있으나 장시간의 공정 시간을 요구하게 된다. 본 연구에서는 그래핀과 탄소나노튜브의 동시 박리 및 분산을 위해 흑연 및 탄소나노튜브 번들 내로 포타슘 소듐 타르트레이트를 삽입했으며 XRD 분석을 통해 흑연 층간 거리 및 탄소나노노튜브 번들 내 거리의 증가를 확인했다. 제조된 층간삽입화합물로부터 박리된 그래핀 및 탄소나노튜브의 경우 매우 낮은 산화도(< 8.3 at%)를 나타냈으며 제조된 물질을 여과 장치 및 스프레이 전사를 통해 복합 필름으로 제조한 결과 그래핀 및 탄소나노튜브의 단일 필름에 대비하여 복합 필름의 경우 전도성의 향상을 보였다.

This paper reports a novel method for simultaneous exfoliation of graphene and dispersion of carbon nanotube by using intercalation method. In common, graphene flake and carbon nanotubes can be produced through individual exfoliation or debundling process, but the process require significant amount of time. Here, potassium sodium tartrate was thermally intercalated into graphite and carbon nanotube bundle for simultaneous exfoliation and dispersion of graphene and carbon nanotubes. We confirmed expansion of interlayer distance via XRD, and also found that oxidation level of the exfoliated materials were significantly low (below 8.3 at%). The produced materials are fabricated in to conductive composite film via vacuum filtration and spray deposition to show enhancement of conductive properties.

(게재일: 2016.06.30)
터보/컴프레셔(Turbo compressor)용 틸팅 패드 저널 베어링(Tilting pad journal bearing)은 고속, 고하중의 주축(Rotor)을 지지하는 역할을 하며, 화이트 메탈(White metal)이 대표적인 소재로 널리 사용되어왔다. 그러나 예기치 않은 윤활유 공급 중단 상황(Oil cut situation) 또는 베어링과 주축 사이에 유막(Oil film)이 제대로 형성되지 않을 경우, 기존의 화이트 메탈 베어링은 융착(Seizure) 현상에 의해 바로 정지하게 되고 주축에 심각한 손상을 유발한다. 이러한 융착 문제를 해결하기 위해 기존의 화이트 메탈에 비해 높은 비강성, 비강도 그리고 뛰어난 마찰 특성(Tribological characteristic)을 가지는 탄소섬유 강화 복합재료(Carbon fiber reinforced composite)가 틸팅 패드 저널 베어링에 사용될 수 있다. 본 연구에서는 고 내열성 탄소섬유/에폭시 복합재료 틸팅 패드 저널 베어링의 오일공급 중단 상황에서의 내구성에 대한 연구를 진행하였다. 이를 위해 상온 및 오일공급 중단상황의 고온에서 인장, 압축, 전단 등의 기초적인 복합재료 물성 실험을 진행하였고, 복합재료 틸팅 패드 저널 베어링에 있어 가장 중요한 물성인 층간 계면 강도를 측정하기 위해 Short Beam Shear 실험을 진행 하였다. 오일 공급 중단 상황에서 복합재료 틸팅 패드 저널 베어링의 파손(Failure) 가능성을 알아보기 위해 유한 요소 해석(Finite element analysis)을 진행함으로써 베어링 표면에 가해지는 최대 응력을 도출하였고, 해석 결과와 물성 시험으로부터 측정된 강도 값을 이용하여 Tsai-Wu Failure index를 계산하였다. 해석 결과를 검증하기 위해 산업용 테스트 벤치를 이용하여 탄소섬유/에폭시 복합재료로 제조된 틸팅 패드 저널 베어링의 오일 공급 중단 실험을 진행하였다.

The tilting pad journal bearing for the turbo compressor application has a role to support high speed and heavy loading rotor. White metal has been widely used for the bearing material but the conventional bearing is immediately suspended and induces serious serious damage to the rotor under the unexpected oil cut situation or the insufficient oil film formation. The carbon fiber reinforced composite having high specific stiffness, specific strength and excellent tribological characteristics can solve these seizure problems. In this work, the study on the durability of high thermal resistance carbon fiber/epoxy composite tilting pad journal bearing under oil cut situation was conducted. The material properties of the composite materials including tensile, compressive and interlaminar properties were measured at room and high temperature of oil cut situation. To investigate the possibility of failure of composite tilting pad journal bearing under oil cut situation, the stress distribution of the composite bearing was analyzed via finite element analysis and the Tsai-Wu Failure index was calculated. To verify the failure analysis results, the oil cut tests for the composite tilting pad journal bearing were conducted using industrial test bench.

(게재일: 2016.06.30)
본 연구에서는 스카프 패치로 수리한 복합재 단일겹침 체결부의 파손강도를 시험과 해석으로 연구하였다. 스카프 비, 모재의 적층패턴, 결함크기를 달리 하며 총 45개의 시편에 대한 시험을 수행하여 파손강도와 파손모드를 분석하였다. 다양한 형상의 시편에 대한 시험 결과, 한 경우를 제외하고는 수리 후의 체결부가 결함이 없는 체결부 강도 이상의 강도를 회복하며, 체결부 인자에 따른 특별한 차이는 나타나지 않는 것을 확인하였다. 파손강도가 낮게 나타난 한 경우에 대한 파손면 분석결과 모재의 표면층인 평직층의 표면처리가 충분치 않은 것이 원인인 것으로 판단되었다. 시험 결과의 분석을 위해 3차원 유한요소해석을 수행하였는데, 유한요소해석에서도 고려한 체결부 인자가 상하부 모재와 패치, 접착층에서의 응력에 큰 영향을 미치지 않는 것을 확인하였다. 이는 단일겹침 체결부의 경우 외부 인장하중이 겹침영역을 통과하면서 상하부 모재로 분산되기 때문인 것으로 판단된다. 시험과 해석 결과 모재 중앙에 결함이 존재하는 단일겹침 체결부의 경우 절차에 따라 패치 접착이 이루어지고, 모재의 표면처리가 충분히 이루어진다면 수리를 통해 손상 전 강도를 회복할 수 있는 것으로 판단된다.

The failure strength of composite single-lap joint repaired using scarf patch was investigated by test and finite element method. A total of 45 specimens were tested changing scarf ratio, stacking pattern, and defect size to study the failure strength and mode. Except for one case, all repaired specimens showed the equal or higher strength than the sound specimens and the effect of considered repair parameters was not remarkable. It was found through the failure mode inspection that the surface treatment for bonding was not enough in the case which failed at the lower load than the sound specimen. Three-dimensional finite element analysis was conducted to verify the test results. It was confirmed that the considered repair parameters do not significantly affect the stress distribution of the specimens. It was also observed that the applied tensile load is relieved passing through the overlapped region thickness of which is almost double. From this study, it is concluded that if the bonding procedure for adherends and patch including surface treatment for fabric layer is thoroughly followed, the strength of repaired single-lap joint can be restored up to the strength of sound one.

(게재일: 2016.06.30)
본 연구에서는 EPP(Expanded polypropylene) 준정적 및 충격 하중에 대한 구성방정식을 표현하는 데 있어서, 충격량-운동량 이론을 연계하였다. 또한, 구성방정식을 이루는 물리적으로 의미있는 변수들에 대해, 상대밀도의 함수로 표현하였다. 이를 위해, 연립 비선형 뉴튼-랩손 방법을 사용하여, 준정적 시험결과에 맞는 구성방정식의 변수값을 선정하였다. 또한, 충격량-운동량 이론이 구성방정식과 연계되어, 충격시 응력-변형률 선도를 변형률 속도에 따라 구하였고, 충격시험결과와 비교하였다. 향후에는 다른 재질의 발포고분자에도 본 구성방정식이 적용될 수 있을 것으로 사료된다.

In this paper, impulse-momentum theory was coupled to a constitutive equation both for implementing quasi-static and impact characteristics of EPP (Expanded polypropylene). Also, parameters which have physical meanings were expressed as functions of relative density. Simultaneous nonlinear Newton-Raphson method was applied to find the proper values for parameters in the constitutive equation along with quasi-static test data. Results from the impulse-momentum theory coupled constitutive equation showed good agreement with experimental data and the potential to be applied to different material type polymeric foam.

(게재일: 2016.06.30)
파형 마이크로파일은 제트 그라우팅 공법을 활용하여 마이크로파일의 그라우트체를 단일 또는 복수개의 전단키를 갖는 파형의 형상으로 시공하는 기초 형식으로, 전단키와 지반 접촉면에서의 주면마찰력을 증가시켜 기존 마이크로파일의 지지성능을 개선하고자 개발되었다. 본 논문에서는 파형 마이크로파일의 전단키의 위치에 따른 형상별 거동 특성을 검토하기 위하여 전단키가 말뚝의 상부, 중앙, 하부 및 다층에 적용된 파형 마이크로파일과 일반 마이크로파일, 제트 그라우팅 마이크로파일에 대한 원심모형실험을 수행하였다. 실험결과, 각 말뚝의 하중-침하 관계로부터 전단키가 없는 마이크로파일에 비해 파형 마이크로파일의 뚜렷한 지지력 증대 효과를 확인하였으며, 또한 전단키가 큰 구속압을 갖는 지반의 하부 및 단단한 지층에 시공될 경우 지지력 증대에 유리한 것으로 나타났다.

The waveform micropile is a type of foundation that has a single or multiple shear keys on the pile shaft, and it is constructed through a jet grouting method as a way to increase the shaft resistance of the bonded area between the pile and the soil. In this paper, a geotechnical centrifuge test was performed to study the axial performance of the waveform micropile from other models. The six test models consisted of three waveform micropiles with a single shear key at three different depths, a waveform micropile with multiple shear keys, a conventional micropile, and a jet grouting micropile. Based on the test results, it was clearly shown that the waveform micropile increased in its bearing capacity compared to the other models without the shear key. Additionally, it was observed that the confining pressure for the location of a shear key is directly related to the increase of the bearing capacity.

(게재일: 2016.12.01)
본 연구는 방정식 및 함수와 관련된 현직교사와 예비교사의 인식의 차이를 알아보기 위하여 K시 관내 중 고등학교에 재직하고 있는 수학 교사 49명과 M대학교 사범대학 수학교육과에 재학중인 예비교사 29명을 대상으로 인식의 차이를 비교 분석하였다. 그 결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 첫째, 현직교사와 예비교사 모두 미지수가 1개인 일차방정식을 미지수가 2개인 일차방정식보다 더 일차방정식으로 인식하는 경향이 있다. 둘째, 현직교사와 예비교사 모두 음함수 형태보다 양함수 형태로 표현된 일차함수를 일차함수로 더 인식하는 경향이 있다. 셋째, 일차방정식과 일차함수에 대한 현직교사와 예비교사의 인식은 통계적으로 유의미한 차이가 없었다.

In this paper, we study the recognition of in-service teachers and pre-service teachers about the concepts of liner equations and liner functions. We chose 49 in-service teachers at secondary schools in G city and 29 pre-service teachers in M university and investigate their recognition about the concepts of liner equations and liner functions. We found following facts. First, in-service teachers and pre-service teachers tend to recognize a linear equation as an equation in one known rather than an equation in two unknowns. Second, in-service teachers and pre-service teachers tend to recognize a linear function as an explicit function rather than an implicit function. Finally, the difference between in-service teachers' recognition and pre-service teachers' recognition is not statistically significant.

(게재일: 2016.12.30)
현 고등학교 1학년 기하교육 실제를 보면 도형의 방정식에 대한 개념 이해와 그와 관련된 문제를 대수적인 방법에 치중하여 해결하도록 지도하고 있는데, 이러한 접근방법은 좌표평면이 도입되는 해석기하의 특성을 고려하더라도 개념을 처음 다루는 학생들에게 자연스럽지 않으며 너무 추상적이다. 본 연구에서는 학생들이 중학교에서 경험한 논증기하 중심의 사고를 고등학교에서 자연스럽게 연결하여 사용할 수 있도록 문헌연구를 토대로 논증기하와의 연결성을 강조한 GeoGebra 기반 해석기하 수업자료를 개발하고 이를 실제 학교 수업 현장에 적용하여 그 안에서 나타나는 학생들의 특징을 관찰하였다. 분석 결과, 학생들은 자신들의 직관적인 이해를 기반으로 중학교에서 학습한 삼각형 닮음의 성질을 이용하여 직선의 기울기가 일정하다는 성질을 유도해 낼 수 있었으며, 학생 주도적인 정당화 활동을 하는 모습을 보였다. 물론 그 안에서 교사의 적절한 발문과 GeoGebra의 활용이 중요한 역할을 하였다. 본 연구결과를 토대로 향후 중 고등학교 기하 영역 수학교과서의 변화 방향을 제시하고 이를 통해 고등학교 1학년 학생들이 도형의 방정식 단원에서 배우게 될 해석기하의 수학적 의미를 좀 더 깊이 이해하고, 기하 영역 내 연결성을 인식하여 수학적 사고력을 길러주는데 도움을 줄 것으로 기대한다.

The "Figure Equation" chapter of current high school curriculum prevents students from relating the concept with what they studied in middle school Euclidean geometry. Woo(1998) concerns that the curriculum introduces the concept merely in algebraic ways without providing students with opportunities to relate it with their prior understanding of geometry, which is based on Euclidean one. In the present study, a sequence of GeoGebra-embedded-geometry lessons was designed so that students could be introduced to and solve problems of the Analytic Geometry by triggering their prior understanding of the Euclidean Geometry which they had learnt in middle school. The study contributes to the field of mathematics education by suggesting a sequence of geometry lessons where students could introduce to the coordinate geometry meaningfully and conceptually in high school.

(게재일: 2016.12.30)
본 연구는 수학적 모델링의 과제공간을 설정하고 이를 기반으로 모델링 과제의 복잡성을 나타내는 평가척도(rating scheme)를 설계하여 예비 수학교사를 대상으로 두 가지의 실험연구 결과를 얻었다. 첫째는 종전의 문제구조를 표현한 문제공간을 발전시켜 모델링 과제에 맞는 과제공간을 설정하고, 모델링 과제의 복잡성을 수치로 나타내는 계량적인 평가척도를 설계하여 의미 있는 타당도를 확인하였다. 둘째는 모델링의 과제 복잡성에 대한 평가척도, 학생 성취수준, 과제 특수 발견 전략의 개수 사이의 일관된 패턴이 있음을 발견하였다.

The purpose of this study was to decide the task space and Rating Scheme of task difficulty in complicated mathematical modelling situations. One of main objective was also to conform the validation of Rating Scheme to determine the degree of difficulty by comparing the student performance with the statement of the theoretical model. In spring 2014, the experimental setting was in Modelling Course for 38 in-service teachers in mathematics education. In conclusions, we developed the Model of Task Space based on their solution paths in mathematical modelling tasks and Rating Scheme for task difficulty. The Validity of Rating Scheme to determine the degree of task difficulty based on comparing the student performance gave us the meaningful results. Within a modelling task the student performance verifies the degree of difficulty in terms of scoring higher using solution approaches determined as easier and vice versa. Another finding was some relations among three research topics, that is, degree of task difficulty on rating scheme, levels of students performance and numbers of specific heuristic. Those three topics showed the impressive consistence pattern.

(게재일: 2016.12.30)
남한에서 학습하는 탈북학생들의 낮은 학업성취도가 보고되면서 이 학생들의 학습지원에 대한 관심이 증가하고 있다. 한편으로 통일시대의 준비라는 관점에서 북한 교육에 대한 관심이 증가하고 있다. 탈북학생들의 수학학습 지원에 대한 연구는 주로 인터뷰를 통해 연구 자료를 수집하고, 북한의 수학교육 연구는 교과서 분석을 위주로 하는 문헌연구에 치중되어 있다. 본 연구에서는 함경북도에서 중학교(남한의 중고등학교) 고학년까지 수학한 후 우리나라에서 다시 고등학교 과정을 이수하고 있는 두 탈북학생들을 인터뷰함으로써 학생의 관점에서 북한의 중등학교 수학수업의 모습을 남한과 비교하여 살펴보았다. 인터뷰를 통해 남북한 중등학교 수학수업의 유사점이 차이점 못지않게 존재한다는 것을 알 수 있었다. 인터뷰 분석을 바탕으로 두 학생의 경험이 수학수업 및 평가에 주는 시사점을 논의하였다.

As the number of dislocated North Korean students is increasing, the need and interest in supporting their learning are higher. We interviewed two dislocated female North Korean students who had studied middle school mathematics in North Hamgyeong Province and finished high school in South Korea. Two participants compared their student experiences of mathematics lessons in North Korea to mathematics lessons in South Korea. There exist differences but also similarities between mathematics lessons in South and North Korea. On Based on these interviews, we discuss some implication of two students' experiences on mathematics lessons and examinations.

(게재일: 2016.06.30)
제품 및 시스템의 안정적인 운용과 높은 신뢰성 확보를 위해 건전성 관리가 요구된다. 최근 기술의 발전과 함께 실용적인 고장 진단기술이 주목을 받으며, 고장 진단을 통한 건전성 관리 연구가 다양한 분야에서 활발히 진행되고 있다. 이 글에서는 고장 진단 관련 연구 동향 분석 및 고장 진단 기술 적용 사례들을 소개하고자 한다.


(게재일: 2016.11.01)
에너지 생태계의 급변하는 환경속에 고효율, 대용량, 연료 유연성을 확보하기 위한 새로운 도전이 펼쳐지고 있다. 이 글에서는 세계 최대, 최초 초임계 순환유동층 보일러 2대와 1,000MW 증기터빈을 조합한 신개념 설계의 2개 호기(2,000MW) 건설, 한국남부발전(주) 삼척그린파워를 중심으로 내용을 기술하고자 한다.


(게재일: 2016.10.01)
고체연료인 석탄을 사용하기 편리한 기체나 액체연료로 변환하는 석탄가스화 기술은 1900년도 초 독일에서 필요한 연료의 많은 부분을 석탄을 이용해 사용했던 기술이며, 최근 석탄사용으로 인한 먼지, 황산화물 등 발생에 대해 상대적으로 친환경 설비인 IGCC 발전설비에 대해 소개하고자 한다.


(게재일: 2016.10.01)
본 논문에서는 파괴역학적 방법으로 노치 결함을 평가해 보았다. 인장 하중과 굽힘하중이 작용하는 중앙 균열, 모서리 균열 평판 구조물을 바탕으로 노치 크기를 달리하며 한계하중 및 에너지해방률을 유한요소 해석의 J-적분으로 도출하였다. 노치의 반경이 커짐에 따라 한계하중은 큰 변화가 없었으며, 에너지해방률는 커지는 양상을 보였다. 노치 반경에 따른 재료 파괴인성( )측정을 위해 실험을 대신한 유한요소 연성파손 모사기법을 사용하였다. 그 결과 노치 크기 증가에 따른 에너지해방률 증가량 대비 파괴인성( ) 증가량이 더욱 큰 양상을 보였다. 이런 결과를 통해 노치 반경이 커질수록 균열 진전에 대한 저항성이 커진다는 사실을 알 수 있었다.

In this study, notch defects are evaluated using fracture mechanics. To understand the effects of notch defects, FE analysis is conducted to predict the limit load and J-integral for middle-cracked and single-edge cracked plates with various sizes of notch under tension and bending. As the radius of the notch increases, the energy release rate also increases, although the limit load remains constant. The values of fracture toughness( ) of SM490A are determined for various notch radii through FE simulation instead of conducting an experiment. As the radius of the notch increases, the energy release rate also increases, together with a more significant increase in fracture toughness. To conclude, as the notch radius increases, the resistance to crack propagation also increases.

(게재일: 2016.08.01)
로보틱스 연구에서, 모바일 로봇의 모션 제어를 위해서는 로봇의 실제 위치를 정확히 추정하는 것이 중요하다. 이를 위해 본 연구에서는, 두 개의 서로 다른 센서 데이터를 칼만필터로 융합하여 로봇의 위치인식을 개선하는 연구를 진행한다. 칼만필터로 융합한 두 개의 센서 측정값은 카메라 영상으로부터 측정된 모바일 로봇의 전역(global) 위치 좌표(x, y)값과 모바일 로봇 바퀴에 부착된 엔코더로부터 측정된 로봇의 직선 및 각속도 값이다. 다음으로 칼만필터로부터 계산된 모바일 로봇의 위치값을 모바일 로봇의 자세 안정화에 피드백하여 모션 제어의 퍼포먼스를 향상시켰다. 최종적으로 논문에서 제안한 센서융합 위치인식 기술과 모션제어기를 실제 로봇에 적용하여 실험적으로 검증하였다. 또한 모션제어에 단일 센서를 피드백으로 사용한 경우와 칼만필터로 융합한 위치 값을 사용한 경우를 비교하므로 칼만필터 기반 센서 융합 기술을 사용한 경우의 퍼포먼스 향상을 확인하였다.

In robotics research, accurate estimation of current robot position is important to achieve motion control of a robot. In this research, we focus on a sensor fusion method to provide improved position estimation for a wheeled mobile robot, considering two different sensor measurements. In this case, we fuse camera-based vision and encode-based odometry data using Kalman filter techniques to improve the position estimation of the robot. An external camera-based vision system provides global position coordinates (x, y) for the mobile robot in an indoor environment. An internal encoder-based odometry provides linear and angular velocities of the robot. We then use the position data estimated by the Kalman filter as inputs to the motion controller, which significantly improves performance of the motion controller. Finally, we experimentally verify the performance of the proposed sensor fused position estimation and motion controller using an actual mobile robot system. In our experiments, we also compare the Kalman filter-based sensor fused estimation with two different single sensor-based estimations (vision-based and odometry-based).

(게재일: 2016.08.01)
본 연구에서는 철도차량의 대형사고의 주요원인 되는 타고오름 충돌에 대해 이론 모델을 정립하여 선두차량의 타고오름 거동에 대한 이론식을 도출하였다. 이론식을 검증하기 위하여 상용 소프트웨어인 LS-DYNA를 사용하여 이론모델과 동일한 단순 2차원 모델과 실제 동력대차 모델이 적용된 단순 3차원 모델을 만들어 시뮬레이션으로 비교하였다. 타고오름 현상에서 가장 중요한 전두 완충기 수직변위에 대해 시뮬레이션과 이론식을 비교한 결과 최대 편차율은 0.5 [%]과 3.9 [%] 발생하여 이론식이 실제 모델에도 잘 적용될 수 있음을 확인하였다. 또한, 고무 완충기와 유압 버퍼 2가지를 적용한 여러 가지 충돌조건에 대해 이론식을 적용하여 선두 차량 간 타고오름 량을 분석하고, 사고 후 재현 시뮬레이션이나 전두부 충돌완충 설계 시 활용할 수 있는 이론적 방법을 제시하였다.

In this study, we derived an theoretical equation, using a simplified spring-mass model for the rolling stock, to obtain the overriding behavior of a leading vehicle, which is considered as the main factor in train accidents. To verify the derived equation, we created a simple 2D model based on the theoretical model, and a simple 3D model considering the characteristics of the power bogie. We then compared the theoretical results with the simulation results obtained using LS-DYNA. The maximum relative derivations in the vertical displacements at the first end-buffer, which is the most important point in overriding, were 3.5 [%] and 1.7 [%] between the two results. Further, we evaluated collision-induced overriding displacements using the theoretical equation for a rubber draft gear, a hydraulic buffer under various collision conditions. We have suggested a theoretical approach for the realization of overriding collision accidents or the energy absorption design of the front end of trains.

(게재일: 2016.08.01)
실제 사용되는 기계 구조물의 수명 예측은 공정산포, 미래의 하중조건, 손상 모델의 불완전성 등으로 인하여 실험실에서 얻은 결과와 차이를 보일 수 밖에 없다. 본 연구에서는 이러한 불확실성이 내포된 기계 구조물의 피로파괴를 사전에 예지하기 위해 이중센서를 개발하고, 상온에서 단축 피로 하중을 받는 구조물에 적용하여 실증하였다. 이중 센서는 피로하중을 받는 대상 구조물보다 약간 더 큰 응력이 인가되도록 고안된 감지 구조물에 변형률 게이지를 부착한 형태이며, 균열이 센서자체에 먼저 발생함으로써 피로파괴를 예지하며, 쌍으로 제작된 감지부의 변형률 차를 이용하여 변동하중 하에서도 정상상태와 고장상태를 구분이 가능하다.

Because of the inherent uncertainties caused by the manufacturing process variations, future loading conditions, and incomplete damage models, the lifetimes of mechanical structures under field conditions are significantly different from the results obtained in the laboratories. In this study, a dual sensor was developed to prognosticate the fatigue failure of structures under these uncertain conditions, and its effectiveness was demonstrated on a rectangular columnar structure under repeated uni-axial loading. The dual sensor is a slightly weaker structure embedded in the target structure, so that failure occurs in the sensor earlier than in the target structure. From the signal differences in the strain gauges in the embedded dual sensor, it is possible to differentiate between the normal status and warning status, even under variable loads.

(게재일: 2016.08.01)
국내 운행자동차의 정기 자동차검사, 자동차 안전 및 배출가스 검사는 자동차관리법(1995년)에 따라 교통안전공단과 민간 자동차업체에서 수행해오고 있다. 특히, 적합한 검사 시스템과 방법으로 개발된 안전 검사는 자동차 안전과 서비스 품질의 신뢰성을 향상시키고 국민의 건강을 보호하는데 모든 노력을 다하고 있다. 따라서 본 연구에서는 동적 제동력 검사와 정적 제동력 검사를 비교함으로서 현재 정기 자동차검사에서 제동력 검사 방법의 신뢰성을 통계적으로 연구하여, 현재 제동력 검사 방법의 특성 및 문제점을 분석하였다. 결과로서 동적 제동력 검사장비(H)에 있어서, 진입 자동차속도에 따른 제동력비의 평균 보정계수(y=18.61+2.18x)를 산정하였다.

The regular inspection of vehicles that are in service in domestic country, i.e., vehicle safety and emission gas inspection have been forced by the korea transportation safety authority and a private servicing enterprise according to the vehicle administration law (1995). In the safety inspection process, which is developed by a compatible inspection system and method, every effort is made to increase the reliability of vehicle safety and the service quality, and to protecting national health. In this study, the reliability of the braking force inspection method in the current regular vehicle inspection was studied statistically by comparing the dynamic braking force inspection method with the static braking force inspection method. Further, the problems and characteristics of the current braking force inspection methods were analyzed. Form the results for the dynamic braking force inspection equipment (H), a mean correction factor (y=18.61+2.18x) was obtained for the axle braking force ratio according to vehicle entering velocity.

(게재일: 2016.08.01)