natgillin/translations-raw huggingface dataset:
It is proposed todetermine the parameters of capacitive MEMS sensors given by equivalent schemes ofresonance circuits, based on the results of measurements of the phase shift angle between the two voltages at the converter output and the ratio of amplitudes of these voltages (circuit diagrams of the transducers are protected by the patents of Ukraine№57135 and №57836).
Запропоновано визначати параметри ємнісних МЕМС сенсорів, заданихеквівалентними схемами резонансних контурів, за результатами вимірювань кутафазового зсуву між двома напругами на виході перетворювача та відношення амплітуд цих напруг (схеми перетворювачів захищені патентами України на винахід №57135 і №57836).
It is proved that the scientificproblem solved in the dissertation is relevant for various industries of the Ukrainianeconomy, including such leading, as instrument making, machine building and transport, oil and gas extraction, agriculture, etc. , where in practice the tools for measuringacceleration and other parameters of movement and orientation in space.
Доведено, що наукова проблема, яка розв’язується в дисертації, є актуальною для різних галузей промисловості та господарстваУкраїни, включаючи такі провідні, як приладобудування, машинобудування ітранспорт, нафтогазовидобування, сільське господарство та ін.
The scheme ofthe analog bandpass filter is developed to noise suppress by 40 dB in the low frequencyrange differs from the useful signal frequency by no more than an octave.
Розроблено схемуаналогового смугового фільтра для ефективного придавлення завади на 40 дБ,частота якої в діапазоні НЧ відрізняється від частоти корисного сигналу не більше ніж на октаву.
An optimal low pass filter with a linear phase characteristic of the order Ropt = 31 based on the 2nd type FIR-filter was synthesized.
Синтезовано оптимальний ФНЧ з лінійною ФЧХ порядку Ropt = 31 на базі КІХ-фільтра 2-го типу.
The method of determining the parameters of the MR motion has been furtherdeveloped, according to which the total number of coordinates of the object in time intervals is divided into groups with the same number of coordinates (two for speed,three for acceleration), and coordinate codes in groups are averaged.
Отримав подальший розвиток метод визначення параметрів руху МР, згідно з яким загальна кількість координат об’єкта на інтервалі часу ділиться на групи з однаковою кількістю координат (дві для швидкості, три для прискорення ічотири для різкості), а коди координат в групах усереднюються.
For the first time a method has been developed for determining parasitic phase modulation parameters when modulating the amplitude of the input signal of a bandfilter according to different laws during its disintegration.
Вперше розроблено методику визначення параметрів паразитної фазової модуляції при модуляції амплітуди вхідного сигналу смугового фільтра за різними законами при його розстроюванні.
It is proposed to use anetwork-based architecture, in which the signals from the sensor nodes to the controlsystem blocks in the already processed form are sent to reduce the load on the powersources and the mobile robot computing blocks.
Запропоновано використовуватимережеву архітектуру, в якій для зменшення навантаження на джерела живленняі обчислювальні блоки МР сигнали надходять від сенсорних вузлів до блоків системи керування у вже обробленому вигляді.
It is proposed to use median and diagnostic filters based on guaranteed filtration algorithms for preliminary processing of sensor signals of the on-board navigationsystem of a mobile robot to obtain estimates of navigational parameters, "cleared" frominterferences.
Запропоновано використовувати медіанний та діагностичний фільтри наоснові алгоритмів гарантованої фільтрації при попередній обробці сигналів сенсорів бортової навігаційної системи МР для отримання оцінок навігаційних параметрів, "очищених" від завад.
According to the results of the analysis of accuracy in computer simulation, anoptimal structure of the artificial neural network of the Cascade-forward type with twohidden layers was found to determine the distance to the obstacle, which best takesinto account the nature and complexity of the relationship between the informationparameters.
За результатами аналізу точності при комп’ютерному моделюванні знайдено оптимальну структуру ШНМ типу Cascade-forward з двома прихованими шарами для визначення відстані до перешкоди, яка найкраще враховує характер іскладність взаємозв’язку між інформаційними параметрами.
The components of the random error of accelerometers are analyzed and the models of formation of components of random error from white noise and white sequence are presented.
Проаналізовано складові випадкової похибки акселерометрів та наведено моделі формування складових випадкової похибки з білого шуму та білої послідовності.
The conditions of random error minimization at the output of a complex inertialorientation system are determined.
Визначено умови мінімізації випадкової похибки на виході комплексованоїінерціальної системи орієнтації.
The technique of estimating the errors of one-channel SINS in a short time interval based on the values of instrumental errors of inertial sensors without the simulationof the inertial system algorithm has been developed and it is proved that MEMS-gyroscopes over time accumulate significantly higher errors in determining the parametersof motion and orientation compared with accelerometers of the same accuracy class.
Розроблено методику оцінки похибок одноканальної БІНС на короткомучасовому інтервалі за значеннями інструментальних похибок інерціальних сенсорів без моделювання алгоритму інерціальної системи і доведено, що МЕМС-гіроскопи з часом накопичують значно більші похибки визначення параметрів руху і орієнтації порівняно з акселерометрами такого самого класу точності.
It is proved that the accuracy of determination of linearvelocities and coordinates is determined by orientation errors, and the magnitude of theerrors of the SINS depends on the dynamics of the object movement.
Показано, що точність визначеннялінійних швидкостей і координат визначається похибками орієнтації, а величинапохибок БІНС залежить від динаміки руху об’єкта.
Two variants of realization of inertial microsystems of orientation based on theKalman filter (for the control circuit of MR and for the backup system) with high technical characteristics and stable functioning during prolonged operation (5 hours andmore) are developed.
Розроблено два варіанти реалізації інерціальних мікросистем орієнтації наоснові фільтра Калмана (для контуру керування МР і для резервної системи) звисокими технічними характеристиками та стійким функціонуванням при тривалій експлуатації (5 год.
It is suggested to use median and diagnostic filters based on algorithms ofguaranteed filtration when processing data from the navigation system MR to obtainestimates of navigational parameters, "cleared" from interference.
Запропоновано використовувати медіанний і діагностичний фільтри на основі алгоритмів гарантованої фільтрації при обробці даних з навігаційної системи МР для отримання оцінок навігаційних параметрів, "очищених" від завад.
The optimal structure of an artificial neural network of the Cascade-forwardtype with two hidden layers was developed, studied and analyzed to determine the distance of the MR to the obstacle, which best takes into account the complexity of therelationship between the information parameters and on the test sample showed highaccuracy (mean-square MSE=1.
Розроблено, навчено і проаналізовано оптимальну структуру ШНМ типуCascade-forward з двома прихованими шарами для визначення відстані МР до перешкоди, яка найкраще враховує характер і складність взаємозв’язку між інформаційними параметрами і на тестувальній вибірці показала високу точність (похибки середньоквадратична MSE=1.
The method of estimating the minimum value of the estimation error variance ofa constant component by the method of averaging and determining the averaging optimal time with the help of specialized software for calculating the variation of Alan bythe results of the processing of information of inertial sensors during long launches,followed by polynomial approximation, is important in calibrating such sensors and allows efficient identify the structure of the channel noise of the measuring instrument.
Розроблено методику оцінки мінімального значення дисперсії похибки оцінювання постійної складової методом усереднення і визначення оптимальногочасу усереднення за допомогою спеціалізованого програмного забезпечення дляобчислення варіації Алана за результатами обробки інформації інерціальних сенсорів при тривалих запусках з подальшою поліноміальною апроксимацією, що єважливим при калібруванні таких сенсорів і дозволяє ефективно ідентифікуватиструктуру шумів в каналі засобу вимірювання.
An ultrasonic rangefinder of the technical view of a mobile robot is developed, in which the accuracy of the estimation of the parameters of motion increases dueto taking into account the readings of sensors of climatic parameters.
Розроблено ультразвуковий далекомір системи технічного зору МР, вякому точність оцінки параметрів руху підвищується за рахунок врахування показань сенсорів кліматичних параметрів.
The dependence of the coefficient of suppression of filter interference on the distribution of parameters of all elements of the scheme is analyzed.
Проаналізовано залежність коефіцієнта придавлення завадифільтра від розкиду параметрів всіх елементів схеми.
The LNS is developed, the accuracy of determining the parameters of motionand orientation angles of the MR is ensured, which allows it to be used autonomouslyto control maneuvers when moving along a safe route for short intervals of time, and incombination with other navigation devices (the error of determining the coordinates ofan object in offline mode 1.
Розроблено ЛНС, забезпечувана точність визначення параметрів руху ікутів орієнтації МР якої дозволяє використовувати її як автономно для контролюманеврів при переміщенні за безпечним маршрутом протягом коротких інтервалів часу, так і в комплексі з іншими навігаційними пристроями (похибка визначення координат об’єкту в автономному режимі 1.
New devices of signal processing of capacitive MEMS sensors of mobile robot instrumentation devices on the basis of the generator zero method are developed, inwhich the resistance to noise is increased, and high sensitivity and partial compensation of temperature changes of the output frequency are provided.
Розроблено нові пристрої обробки сигналів ємнісних МЕМС сенсорівприладових систем МР на основі генераторного нульового методу, в яких підвищується стійкість до впливу шумів і забезпечується висока чутливість та часткова компенсація температурних змін вихідної частоти.
In the second section the theoretical principles of acceleration measuring methods of MR are developed and ways of improving their accuracy are analyzed.
В другому розділі розвинуто теоретичні засади методів вимірювання прискорення мобільних роботів та проаналізовано способи підвищення їх точності.
The further development of the phase-frequency method of measuring the amplitude of the alternating voltage, which in work is used to measure the ratio of the amplitudes of alternating voltages; the errors of the developed measuring instruments aremainly determined by the accuracy of measuring (or transforming) the time intervals.
Отримав подальший розвиток фазочастотний метод вимірювання амплітуди змінної напруги, який в роботі використовується для вимірювання відношення амплітуд змінних напруг; похибки розроблених ЗВ в основному визначаються точністю вимірювання (або перетворення) часових інтервалів.
A LNS has been developed, the accuracy of determining the parameters ofmotion and the angles of orientation of the mobile robot that allows it to be usedautonomously to control maneuvers when moving on a safe route for short intervals oftime, and in conjunction with other navigation devices (error detection of coordinatesabout the object in the autonomous mode 1.
Розроблено ЛНС, забезпечувана точність визначення параметрів руху і кутів орієнтації МР якої дозволяє використовувати її як автономно для контролюманеврів при переміщенні за безпечним маршрутом протягом коротких інтервалів часу, так і в комплексі з іншими навігаційними пристроями (похибка визначення координат об’єкту в автономному режимі 1.
The mathematical model of the influence of working conditions (environment)on the sensitivity coefficient of the measuring instrument is proposed and its deviationfrom the nominal value depending on the group of factors and the number of membersof the expansion of a function in the Taylor series is analyzed.
Запропоновано математичну модель впливу робочих умов (середовища) накоефіцієнт чутливості засобу вимірювання і проаналізовано його відхилення відномінального значення залежно від групи факторів та кількості членів розкладуфункції в ряд Тейлора.
The budget of errors of determination of pseudorange, pseudo-speed andpseudo-acceleration with the help of GNSS is made and the potential values of theirtotal errors (6.
Складено бюджет похибок визначення псевдодальності, псевдошвидкості і псевдоприскорення за допомогою СРНС і з’ясовано потенційні значення їхсумарних похибок (відповідно 6.
Two variants of implementation of inertial microsystems of orientation targeting on the basis of the Kalman filter (for the mobile robot control circuit and for thebackup system), having high technical characteristics, have been tested and proved tobe stable during prolonged operation (5 hours or more).
Розроблено два варіанти реалізації інерціальних мікросистем орієнтаціїна основі фільтра Калмана (для контуру керування МР і для резервної системи),що мають високі технічні характеристики і показали стійке функціонування притривалій експлуатації (5 год.
The method of determining the correction coefficients for the IMU and themagnetometer, which are determined during the calibration, is developed and used forintegration into the software code of the calculator to determine their output signals.
Розроблено методику визначення корегувальних коефіцієнтів для ІВМ тамагнітометра, що визначаються під час калібрування і використовуються при інтеграції до програмного коду обчислювача для визначення їх вихідних сигналів.
The dependence of the measurement errors of the capacitiveMEMS sensor on the parameters of the measuring transducer has been analyzed.
Проаналізовано залежність похибок вимірювання параметрів ємнісного МЕМС сенсора від параметрів вимірювального перетворювача.
The method for estimating the minimum value of the variance of the estimation error of a constant component by the method of averaging and determining the optimal averaging time has been further developed, which is important for calibration ofinertial sensors, is developed and allows to effectively identify the structure of noise inthe channel of the measuring instrument.
Отримала подальший розвиток методика оцінки мінімального значеннядисперсії похибки оцінювання постійної складової методом усереднення і визначення оптимального часу усереднення, що важливо при калібруванні інерціальних сенсорів і дозволяє ефективно ідентифікувати структуру шумів в каналі ЗВ.
Received a further development of the phase-frequency measuring method theamplitude of the alternating voltage, which is used in the measure the ratio of amplitudes of alternating voltages.
Набув подальшого розвитку фазочастотний метод вимірювання амплітудизмінної напруги, який в роботі використовується для вимірювання відношенняамплітуд змінних напруг.
The method of determination of parameters of parasitic phase modulation at modulation of the amplitude of theinput signal of a band filter according to various laws at its disintegration is developed.
Розроблено методику визначення параметрів паразитноїфазової модуляції при модуляції амплітуди вхідного сигналу смугового фільтраза різними законами при його розстроюванні.
Detailed a model of SINS errors in determining the speed and coordinates of amobile robot, on the basis of which a generalized block diagram of the formation ofSINS errors was developed in determining the parameters of the motion of an object.
Деталізовано модель похибок БІНС при визначенні швидкості і координатМР, на основі якої розроблено узагальнену блок-схему формування похибокБІНС при визначенні параметрів руху об’єкта.
Device for processing signals of capacitive MEMS sensors of mobile robot instrument systems on the basis of the generator zero method, which increases the noise immunity and provides high sensitivity and partial compensation of temperature changes of the output frequency.
Розроблено пристрої обробкисигналів ємнісних МЕМС сенсорів приладових систем МР на основі генераторного нульового методу, в яких підвищується стійкість до впливу шумів і забезпечується висока чутливість та часткова компенсація температурних змін вихідної частоти.
The error determinationbudget of pseudorange, pseudo-speed and pseudo-acceleration by long-range methodswith GNSS is made and the potential values of their total errors are calculated.
Складено бюджет похибок визначення псевдодальності,псевдошвидкості і псевдоприскорення дальномірними методами за допомогоюСРНС і з’ясовано потенційні значення їх сумарних похибок.
The conditions for minimizing the random error at the output of the complexinertial orientation system are determined, the variant of numerical implementation ofthe complementary filter of the IMU is obtained and the optimal low frequency filterwith a linear phase-frequency characteristic on the basis of the second-order FIR-filteris synthesized.
Визначено умови мінімізації випадкової похибки на виході комплексованої інерціальної системи орієнтації, отримано варіант чисельної реалізації комплементарного фільтра ІВМ та синтезовано оптимальний ФНЧ з лінійною ФЧХна базі КІХ-фільтра другого типу.
In the dissertation the following new scientific results are received:1.
У дисертаційній роботі отримано такі нові наукові результати.
The method of selecting the sampling rate of signals of sensors and actuatorsin the control system of mobile robot with the consideration of their structural connections is improved, which allows to find the optimum values of the sampling frequencies of signals and obtain the optimum survey program.
Удосконалено методику вибору частоти дискретизації сигналів сенсорів і виконавчих пристроїв в системі керування МР з врахуванням їх структурнихзв’язків, що дозволяє знаходити оптимальні значення частот дискретизації сигналів та отримати оптимальну програму опитування.
The generalized equation of SINS accelerometer errors is detailed and a blockdiagram of errors formation in the output signal of accelerometers is made.
Деталізовано узагальнене рівняння похибок акселерометрів БІНС і складена блок-схема формування похибок у вихідному сигналі акселерометрів.
It was found out that thechange in air temperature, as well as less significant atmospheric pressure and relativehumidity, are significantly influenced by the ultrasonic signal.
З’ясовано, що наультразвуковий сигнал суттєво впливає зміна температури повітря, а також меншзначуще атмосферний тиск і відносна вологість.
The method for determining the parameters of mobile robot motion, accordingto which the total number of coordinates of the object in the interval of time is dividedinto groups with the same number of coordinates, and the coordinate codes in the groups are averaged, has received further development.
Отримав подальший розвиток метод визначення параметрів руху МР,згідно з яким загальна кількість координат об’єкта на інтервалі часу ділиться нагрупи з однаковою кількістю координат, а коди координат в групах усереднюються; одержана кількісна оцінка ефективності методу залежно від кількості використовуваних для обчислень координат.
Itis shown that the accuracy of determination of linear velocities and coordinates isdetermined by orientation errors, and the magnitude of the errors of the SINS dependson the dynamics of the object movement.
Деталізовано модель похибок БІНС при визначенні швидкості і координат МР; доведено, що точність визначення лінійних швидкостей і координат визначається похибками орієнтації, а величина похибок БІНС залежить від динамікируху об’єкта.
The mathematical model of the dependence of ultrasound velocity in air from agroup of climatic factors and wind speed was first obtained.
Вперше отримано математичну модель залежності швидкості ультразвуку в повітрі від групи кліматичних факторів та швидкості вітру; з’ясовано, що наультразвуковий сигнал суттєво впливає зміна температури повітря, а також меншзначуще атмосферний тиск і відносна вологість.
It has been proved that MEMS gyroscopes accumulate significantly higher errors in determining the parameters of motion andorientation over time with accelerometers of the same accuracy class.
Отримала подальший розвиток методика оцінки похибок БІНС на короткому часовому інтервалі за значеннями інструментальних похибок інерціальнихсенсорів без моделювання алгоритму ІНС; доведено, що МЕМС-гіроскопи з часом накопичують значно більші похибки визначення параметрів руху і орієнтаціїпорівняно з акселерометрами такого самого класу точності.
For the first time a mathematical model of the influence of working conditions(environment) on the coefficient of sensitivity of the measuring instrument wasproposed.
Вперше запропоновано математичну модель впливу робочих умов (середовища) на коефіцієнт чутливості ЗВ; проаналізовано відхилення коефіцієнта чутливості ЗВ від номінального значення залежно від групи факторів та кількостічленів розкладу функції в ряд Тейлора.
Research of system «original–print» with definition of influence of its parameters on stability of process of reproduction by offset printing
Дослідження системи «оригінал–відбиток» із визначенням впливу її параметрів на стабільність процесу репродукування плоским офсетним друком
The main parameters in offset printing reproductions processes and interaction between optical, halftone and color properties in the system «original-print» were considered.
Встановлені найсуттєвіші фактори процесу репродукування плоским офсетним друком та визначено взаємозв’язок градаційних, оптичних та колірних властивостей системи «оригінал-відбиток».
The influencing of color separation modes at tone image processing to optical properties of offset printing was defined by using the method of regressive analysis.
За допомогою регресійного аналізу визначено вплив режимів кольороподілу оригінал-макету у офсетному плоскому друці на оптичні властивості репродукції.
The market condition of heat pumps in the world and Ukraine is investigated, factors which slow down their introduction are resulted, types of heat pumps, the scheme and the action principle, thermal energy sources of heat pump installations are considered.
Досліджено стан ринку теплових насосів в світі та Україні, а також фактори, які уповільнюють їх впровадження, типи теплових насосів, схеми і принципу дії, було розглянуто джерела термальної енергії теплонасосних установок.
Also advantages of heat pump installations before natural energy sources and prospects of their use in Ukraine are shown.
Також показано переваги теплонасосних установок над природними джерелами енергії та перспективи їх використання в Україні.
The review of heat pumps using in world practice is done.
Проведено огляд теплових насосів, що використовують у світовій практиці.
The prospect of heat pumps using in Ukraine
Перспективи застосування теплових насосів в Україні
National Technical University of Ukraine "Kyiv Politechnic Institute", Kyiv, 2010.
Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут", м. Київ, 2010р.
Dissertation for the scientific degree of Candidate of Technical Sciences on specialty 05.
Дисертації на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.
A method of organizing a distributed control of GRID-system based on agent technology which provide the minimum amount of service traffic in the operation of GRID-system is developed.
Розроблено спосіб організації розподіленої системи управління GRID-cистемою на основі агентної технології, що забезпечує мінімальний обсяг службового трафіку в процесі функціонування GRID-системи.