natgillin/translations-raw huggingface dataset:
Vehicles using other types of steering control may also be approved to this annex provided the manufacturer is able to demonstrate to the Technical Service that the performance requirements of this annex can be met using equivalent steering inputs to the steering inputs stipulated under paragraph 5 of this part.
Lutningshastighet (dθ/dt).
The ‘nominal’ value is understood as being the theoretical target value.
Krängningsvinkel (Φ).
Applicable as specified in paragraph 3.2.5.
Lutningsvinkel (θ).
Use of the dynamic stability simulation
Målet är att visa att det simulerade fordonsbeteendet och användningen av fordonets stabilitetsfunktion är jämförbara med det som uppvisas vid de praktiska fordonsprovningarna.
The effectiveness of the electronic stability control system may be determined by computer simulation.
Simuleringsverktyget ska anses vara validerat när dess resultat är jämförbara med resultaten av de praktiska provningarna för en given fordonstyp under de dynamiska manövreringarna i punkt 5.9 i del A i bilaga 9.
USE OF THE SIMULATION
Förhållandet mellan aktiveringen och sekvensen av fordonets stabilitetsfunktion vid simuleringen och vid den praktiska fordonsprovningen ska utgöra underlaget för jämförelsen.
The vehicle stability function shall be demonstrated by the vehicle manufacturer to the Type Approval Authority or Technical Service by simulating the dynamic manoeuvres of paragraph 5.9 of Part A of Annex 9.
De fysiska parametrar som skiljer sig åt mellan referensfordonet och simulerade fordonskonfigurationer ska modifieras i enlighet därmed vid simuleringen.
The simulation shall be a means whereby the vehicle stability performance shall be demonstrated with:
En provningsrapport för simuleringsverktyget ska utarbetas enligt mallen i tillägg 3 till denna bilaga, och en kopia ska bifogas fordonets godkännanderapport.
The yaw rate, one second after completion of the Sine with Dwell steering input (time T0 + 1);
Provningsrapport för simuleringsverktyg för fordonsstabilitetsfunktion
The yaw rate, 1,75 seconds after completion of the Sine with Dwell steering input;
Provningsrapportens nummer: …
The lateral displacement of the vehicle centre of gravity with respect to its initial straight path.
Identifiering
The simulation shall be carried out with a validated modelling and simulation tool and using the dynamic manoeuvres of paragraph 5.9 of Part A of Annex 9 under the test conditions of paragraph 4 of Annex 9.
Namn- och adressuppgifter för tillverkaren av simuleringsverktyget: …
The method by which the simulation tool is validated is given in Appendix 2 to this annex.
Identifiering av simuleringsverktyg: namn/modell/nummer (hårdvara och programvara): …
Dynamic stability simulation tool and its validation
Tillämpningsområde
SPECIFICATION OF THE SIMULATION TOOL
Fordonskonfigurationer: …
The simulation method shall take into account the main factors which influence the directional and roll motion of the vehicle.
Verifiering vid fordonsprovning
A typical model may include the following vehicle parameters in an explicit or implicit form:
Beskrivning av fordonet (fordonen): …
Axle/wheel;
Identifiering av fordonet (fordonen:) märke/modell/VIN: …
Suspension;
Beskrivning av fordonet, inklusive hjulupphängning/hjul, motor och transmission, bromssystem, styrsystem, med namn/modell/identifieringsnummer: …
Tyre;
Fordonsdata som användes vid simuleringen (explicita): …
Chassis/vehicle body;
Beskrivning av plats(er), vägens/provningsområdets ytförhållanden, temperatur och datum: …
Power train/driveline, if applicable;
Resultat med fordonsstabilitetsfunktionen in- och urkopplad, inklusive de rörelsevariabler som nämns i punkt 2.1 i tillägg 2 till bilaga 9, beroende på vad som är tillämpligt: …
Brake system;
Simuleringsresultat
Pay load.
Fordonsparametrar och de värden som användes vid simuleringen som inte togs från det faktiska provningsfordonet (implicita): …
The Vehicle Stability Function shall be added to the simulation model by means of:
Girstabilitet och sidoförskjutning enligt punkterna 3.1–3.3 i del A i bilaga 9:
A subsystem (software model) of the simulation tool; or
Denna provning har utförts och resultaten rapporterats i enlighet med tillägg 2 till bilaga 9 till föreskrifter nr 13-H, i deras lydelse enligt supplement 7.
The electronic control box in a hardware-in-the-loop configuration.
Teknisk tjänst som utfört provningen: (1) …
VALIDATION OF THE SIMULATION TOOL
Namnteckning: … Datum: …
The validity of the applied modelling and simulation tool shall be verified by means of comparisons with practical vehicle tests.
Godkännande myndighet (1) …
The tests utilised for the validation shall be the dynamic manoeuvres of paragraph 5.9 of Part A of Annex 9.
Ska undertecknas av olika personer om den tekniska tjänsten och godkännandemyndigheten tillhör samma organisation.
During the tests, the following motion variables, as appropriate, shall be recorded or calculated in accordance with ISO 15037 Part 1:2005: General conditions for passenger cars or Part 2:2002: General conditions for heavy vehicles and buses (depending on the vehicle category):
Metod för fastställande av FABS och aABS
Steering-wheel angle (δΗ);
Bromspedalkraften FABS är den minsta pedalkraft som behöver ansättas i ett givet fordon för att uppnå maximal retardation vilket indikerar att ABS-systemet genomför en komplett cykel. aABS är retardationen för ett givet fordon under ABS-retardation, enligt definitionen i punkt 1.7.
Longitudinal velocity (vX);
Bromspedalen ska ansättas sakta (utan att aktivera bromsassistanssystemet när det gäller system av kategori B) och tillhandahålla en konstant ökning av retardationen tills ABS-systemet genomför en komplett cykel (figur 3).
Sideslip angle (β) or lateral velocity (vY);(optional);
Full retardation ska uppnås inom tidsramen 2,0 ± 0,5 s.
Longitudinal acceleration (aX); (optional);
Retardationskurvan, registrerad mot tiden, ska ligga i ett intervall av ± 0,5 s runt mittlinjen i retardationskurvans intervall.
Lateral acceleration (aY);
Tidpunkten då ABS-systemet aktiveras fullt ut definieras som den tidpunkt då pedalkraften FABS uppnås.
Yaw velocity (dψ/dt);
Mätningen ska ligga inom intervallet för retardationsökningens varians (se figur 3).
Roll velocity (dΦ/dt);
Figur 3
Pitch velocity (dθ/dt);
Retardationsintervall för fastställande av FABS och aABS
Roll angle (Φ);
Fem provningar som uppfyller kraven i punkt 1.3 ska utföras.
Pitch angle (θ).
För var och en av dessa giltiga provningar ska fordonets retardation ritas upp som en funktion av den registrerade bromspedalkraften.
The objective is to show that the simulated vehicle behaviour and operation of the vehicle stability function is comparable with that seen in practical vehicle tests.
Endast data som registrerats vid hastigheter över 15 km/tim ska användas vid de beräkningar som beskrivs i följande punkter.
The simulator shall be deemed to be validated when its output is comparable to the practical test results produced by a given vehicle type during the dynamic manoeuvres of paragraph 5.9 of Part A of Annex 9.
För bestämningen av aABS och FABS ska ett lågpassfilter av 2 Hz användas såväl för fordonsretardation som för pedalkraft.
The relationship of activation and sequence of the vehicle stability function in the simulation and in the practical vehicle test shall be the means of making the comparison.
Medelvärdet för de fem enskilda kurvorna för retardationen i förhållande till bromspedalkraften tas fram genom att beräkna medelretardationen för de fem enskilda kurvorna för retardationen i förhållande till bromspedalkraften i steg om 1 N pedalkraft.
The physical parameters that are different between the reference vehicle and simulated vehicle configurations shall be modified accordingly in the simulation.
Resultatet blir den kurva för medelretardationen i förhållande till bromspedalkraften, som kallas maF-kurvan i detta tillägg.
A simulator test report shall be produced, a model of which is defined in Appendix 3 to this annex, and a copy attached to the vehicle approval report.
Det maximala värdet för fordonets retardation fastställs ur maF-kurvan och benämns amax.
Vehicle stability function simulation tool test report
Medelvärdet tas för alla värden på maF-kurvan som ligger högre än 90 % av retardationsvärdet amax.
Test Report Number: …
Detta värde a är den retardation aABS som används i denna bilaga.
Identification
Den minsta pedalkraft (FABS) som är tillräcklig för att uppnå retardationen aABS, definieras som värdet på F motsvarande a = aABS på maF-kurvan.
Name and address of the simulation tool manufacturer …
Tillägg 5
Simulation tool identification: name/model/number (hardware and software) …
Databehandling för bromsassistanssystem (BAS)
Scope of application
(se punkt 2.2.3 i del B i bilaga 9)
Vehicle configurations: …
ANALOG DATABEHANDLING
Verifying vehicle test
Bredden på passbandet (från 0 Hz till frekvens fo vid – 3 dB) ska vara minst 30 Hz.
Description of vehicle(s): …
Amplitudfelen ska vara mindre än ± 0,5 % i det tillämpliga frekvensområdet 0–30 Hz.
Vehicle(s) identification: make/model/VIN …
Alla analoga signaler ska behandlas med filter som har tillräckligt liknande faskarakteristik för att säkerställa att tidsfördröjningsskillnaderna på grund av filtreringen ligger inom den noggrannhet som krävs för tidmätningen.
Vehicle description, including suspension/wheels, engine and drive line, braking system(s), steering system, with name/model/number identification: …
Anmärkning: Vid analog filtrering av signaler med olika frekvensinnehåll kan fasförskjutningar uppstå.
Vehicle data used in the simulation (explicit): …
Därför bör en databehandlingsmetod som beskrivs i punkt 2 i detta tillägg användas.
Description of location(s), road/test area surface conditions, temperature and date(s): …
DIGITAL DATABEHANDLING
Results with the vehicle stability function switched on and off, including the motion variables referred to in Annex 9, Appendix 2, paragraph 2.1 as appropriate: …
Allmänna överväganden
Simulation results
Vid förbehandling av analoga signaler ska filteramplitudens dämpning och provtagningsfrekvensen övervägas för att undvika problem med lågupplösningsfel samt fasförskjutning och tidsfördröjning i filter.
Vehicle parameters and the values used in the simulation that are not taken from the actual test vehicle (implicit): …
Beaktanden vid provtagning och digitalisering omfattar förstärkning av signaler före provtagning för att minimera digitaliseringsfelen, antal bitar per provexemplar, antalet provexemplar per cykel, provtagnings- och hållförstärkare samt tidsseparering av provexemplar.
Yaw stability and lateral displacement according to paragraphs 3.1 to 3.3 of Part A of Annex 9:
Överväganden för extra faslös digital filtrering omfattar val av passband och stoppband, dämpning och tillåtet rippel i banden samt korrektion av fasförskjutningar i filter.
This test has been carried out and the results reported in accordance with Appendix 2 of Annex 9 to Regulation No 13-H, as last amended by the Supplement 7.
Var och en av dessa faktorer ska beaktas för att uppnå en relativ total datahämtningsnoggrannhet på ± 0,5 %.
Technical Service conducting the test (1) …
Aliaseringsfel
Signed: … Date: …
För att undvika aliaseringsfel som inte går att korrigera ska de analoga signalerna filtreras på lämpligt sätt före provtagning och digitalisering.
Approval Authority (1) …
Ordningen på de filter som används och deras passband ska väljas efter både önskad planhet i det tillämpliga frekvensområdet och provtagningsfrekvensen.
To be signed by different persons if the Technical Service and the Approval Authority is the same organisation.
De minsta filteregenskaperna och provtagningsfrekvensen ska vara sådana att
The brake pedal shall be applied slowly (without activating the BAS in the case of category B systems) providing a constant increase of deceleration until ABS is fully cycling (Figure 3).
För 0,05 % upplösning ska filterdämpningen vara mindre än 0,05 % i frekvensområdet 0–30 Hz och dämpningen ska vara större än 99,95 % vid alla frekvenser som är större än halva provtagningsfrekvensen.
The full deceleration shall be reached within the timeframe of 2,0 ± 0,5 s.
Anmärkning: För ett Butterworth-filter ges dämpningen av:
The deceleration curve, recorded against time, shall be within a corridor of ± 0,5 s around the centre line of the deceleration curve corridor.
n = ordning av filter,
The example in Figure 3 has its origin at the time t0 crossing the aABS line 2 seconds.
fmax = tillämpligt frekvensområde (30 Hz),
Once full deceleration has been achieved, the brake pedal shall be operated so that the ABS continues fully cycling.
fo = filtrets gränsfrekvens,
The time of full activation of the ABS system is defined as the time when pedal force FABS is achieved.
fN = Nyquist- eller ”vik”-frekvens.
The measurement shall be within the corridor for variation of increase in deceleration (see Figure 3).
För ett filter av fjärde ordningen
Figure 3
för A 0,9995: fo = 2,37 · fmax
Deceleration corridor for determination of FABS and aABS
för A 0,0005: fS = 2 · (6,69 · fo), där fS, är provtagningsfrekvensen = 2 · fN.
Five tests meeting the requirements of paragraph 1.3 above shall be carried out.
Fasförskjutningar och tidsfördröjningar i filter för antialiaseringsfiltrering
For each of these valid tests the vehicle deceleration shall be plotted as a function of the recorded brake pedal force.
Onödig analog filtrering ska undvikas och alla filter ska ha tillräckligt liknande faskarakteristik för att säkerställa att tidsfördröjningsskillnaderna ligger inom den noggrannhet som krävs för tidmätningen.
Only data recorded at speeds above 15 km/h shall be taken for the calculations described in the following paragraphs.
Fasskiftningar är särskilt betydelsefulla när de uppmätta variablerna multipliceras för att bilda nya variabler, för när amplituderna multipliceras, ökar fasskiftningar och tillhörande tidsfördröjningar.
For the determination of aABS and FABS, a low pass filter of 2 Hz for vehicle deceleration as well as pedal force shall be applied.
Anmärkning: I det frekvensområde där filteramplituden är plan kan fasförskjutningen Φ för ett Butterworth-filter approximeras med
The five individual ‘deceleration versus brake pedal force’ curves are averaged by calculating the mean deceleration of the five individual ‘deceleration vs. brake pedal force’ curves at increments of 1 N pedal force.
Φ 81 · (f/f0) grader för andra ordningen,
The result is the mean deceleration versus brake pedal force curve, which will be referred to as the ‘maF curve’ in this appendix.
Φ 150 · (f/f0) grader för fjärde ordningen,
The maximum value for the vehicle deceleration is determined from the ‘maF curve’ and is named as ‘amax’.
Φ 294 · (f/f0) grader för åttonde ordningen.
All values of the ‘maF curve’ that are above 90 per cent of this deceleration value ‘amax’ are averaged.
Tidsfördröjningen för alla ordningar av filter är: t = (Φ/360) · (1/f0)
This value of ‘a’ is the deceleration ‘aABS’ referred to in this annex.
Dataprovtagning och digitalisering
Appendix 5
För att begränsa de dynamiska fel som orsakas av växlande analoga insignaler till 0,1 % ska provtagnings- eller digitaliseringstiden vara mindre än 32 μs.
Data processing for the BAS
Alla par eller datauppsättningar som ska jämföras ska tas samtidigt eller under en tillräckligt kort tidsperiod.
(paragraph 2.2.3 of Part B of Annex 9)
Systemkrav
ANALOGUE DATA PROCESSING
Datasystemet ska ha en upplösning på 12 bitar (± 0,05 %) eller högre och en noggrannhet på ± 0,1 % (2 lbs).
The bandwidth of the entire, combined transducer/recording system shall be no less than 30 Hz.
Antialiaseringsfilter ska vara av ordning 4 eller högre och tillämpligt dataintervall fmax ska vara 0–30 Hz.
In order to execute the necessary filtering of signals, low-pass filters with order 4 or higher shall be employed.
För filter av fjärde ordningen ska passbandsfrekvensen fo (från 0 Hz till frekvensen fo) vara större än 2,37 · fmax om fasfel därefter justeras vid digital databehandling och i annat fall större än 5 · fmax.
The width of the pass band (from 0 Hz to frequency fo at – 3 dB) shall not be less than 30 Hz.
För filter av fjärde ordningen ska dataprovtagningsfrekvensen fs vara större än 13,4 · fo.
Amplitude errors shall be less than ± 0,5 per cent in the relevant frequency range of 0 Hz to 30 Hz.
Under provningen ska bromsens manöverorgan ansättas fullt under 20 s och lossas under 5 s vid varje påverkan.
All analogue signals shall be processed with filters having sufficiently similar phase characteristics to ensure that time delay differences due to filtering lie within the required accuracy for time measurement.
Det ska vara klarlagt att det under ovanstående provning det finns tillräckligt med energi tillgänglig i energitransmissionen för att garantera full manövrering av färdbromssystemet.
Note: During analogue filtering of signals with different frequency contents, phase shifts can occur.
Fordonet uppfyller de tekniska kraven i bilaga 3 till föreskrifter nr 64: … ja/nej (2)
Therefore, a data processing method, as described in paragraph 2 of this appendix, is preferable.
Axel nr 1
DIGITAL DATA PROCESSING
, får inte de direkt styrda hjulen låsas när full kraft [8] Med full kraft avses den högsta kraft som fastställs i bilaga 3 till dessa föreskrifter; en högre kraft får dock användas om så krävs för att aktivera det låsningsfria bromssystemet.
General consideration
plötsligt anbringas på manöverorganet vid en hastighet av 50 km/tim.
Preparation of analogue signals includes consideration of filter amplitude attenuation and sampling rate to avoid aliasing errors, and filter phase lags and time delays.
Bandbredden för hela det kombinerade givar-/registreringssystemet ska vara minst 30 Hz.
Sampling and digitising considerations include pre-sampling amplification of signals to minimise digitising errors; number of bits per sample; number of samples per cycle; sample and hold amplifiers; and time-wise spacing of samples.
För att kunna utföra nödvändig filtrering av signalerna ska ett lågpassfilter av ordning 4 eller högre användas.
Considerations for additional phaseless digital filtering include selection of pass bands and stop bands and the attenuation and allowable ripple in each; and correction of filter phase lags.
Fasskiftningar och tidsfördröjningar minskar med ökande fo.
Each of these factors shall be considered in order to achieve a relative overall data acquisition accuracy of ± 0,5 per cent.
När de ekvationer som beskriver filtren före provtagningen är kända är det praktiskt att ta bort deras fasförskjutningar och tidsfördröjningar genom enkla algoritmer i frekvensdomänen.
Aliasing errors
Kontroll av kontakten för ”ESC av”.
In order to avoid uncorrectable aliasing errors, the analogue signals shall be appropriately filtered before sampling and digitising.
För fordon utrustade med en kontakt för ”ESC av”, slå på tändningen då fordonet är stillastående och tändningen är avstängd.
The order of the filters used and their pass band shall be chosen according to both the required flatness in the relevant frequency range and the sampling rate.
Aktivera kontakten för ”ESC av” och kontrollera att kontrollampan ”ESC av” lyses upp, i enlighet med punkt 3.6.2.
The minimum filter characteristics and sampling rate shall be such that:
Stäng av tändningen.
Within the relevant frequency range of 0 Hz to fmax = 30 Hz the attenuation is less than the resolution of the data acquisition system; and
Slå på tändningen igen och kontrollera att kontrollampan ”ESC av” har släckts vilket indikerar att ESC-systemet har återställts i enlighet med vad som anges i punkt 3.5.1.
At one-half the sampling rate (i.e. the Nyquist or ‘folding’ frequency) the magnitudes of all frequency components of signal and noise are reduced to less than the system resolution.
Under en serie används moturs styrning och under de andra serierna används medurs styrning.
For 0,05 per cent resolution the filter attenuation shall be less than 0,05 per cent in the frequency range between 0 and 30 Hz, and the attenuation shall be greater than 99,95 per cent at all frequencies greater than one-half the sampling frequency.
När A har fastställts ska det däckskonditioneringsförfarande som beskrivs i punkt 5.5 utföras igen, utan att däcken byts ut, omedelbart före ”Sine with Dwell”-provningen i punkt 5.9.
Note: For a Butterworth filter the attenuation is given by:
Initieringen av den första ”Sine with Dwell”-provserien ska påbörjas inom två timmar efter det att provningarna med långsamt ökande styrning i punkt 5.6 har slutförts.
n is the order to filter;
Datakanaler för sidoacceleration, girhastighet och rattvinkel nollas med ett fastställt ”nollningsområde”.
fmax is the relevant frequency range (30 Hz);
De metoder som används för att upprätta nollningsområdet anges i punkterna 5.11.5.1 och 5.11.5.2.
fo is the filter cut-off frequency;
Varje provningsserie ska upprepas tre gånger.
fN is the Nyquist or ‘folding’ frequency.
FABS, extrapolerad
for A 0,9995: fo = 2,37 · fmax
Exemplet i figur 3 startar när tiden t0 korsar aABS-linjen vid 2 s.
for A 0,0005: fS = 2 · (6,69 · fo), where fS, is the sampling frequency = 2 · fN.
När full retardation har uppnåtts ska bromspedalen ansättas så att ABS-systemet fortsätter att genomföra en komplett cykel.
Filter phase shifts and time delays for anti-aliasing filtering
Om 100 daN är otillräckligt för att uppnå en komplett cykel behöver denna provning inte utföras.5.3 Ytterligare kontroller
Excessive analogue filtering shall be avoided, and all filters shall have sufficiently similar phase characteristics to ensure that time delay differences are within the required accuracy for the time measurement.
Styrningens slut (Completion of Steer, COS) definieras som den tid då rattvinkeln återgår till noll efter slutförandet av styrmanövern ”Sine with Dwell”.
Phase shifts are especially significant when measured variables are multiplied together to form new variables, because while amplitudes multiply, phase shifts and associated time delays add.
Värdet för tiden vid noll graders rattvinkel interpoleras.
Phase shifts and time delays are reduced by increasing fo.
100 km/tim
Whenever equations describing the pre-sampling filters are known, it is practical to remove their phase shifts and time delays by simple algorithms performed in the frequency domain.
v1 (km/tim)
Note: In the frequency range in which the filter amplitude characteristics remain flat, the phase shift Φ of a Butterworth filter can be approximated by
v2 (km/tim)
Φ 81 (f/f0) degrees for second order
För att kontrollera överensstämmelsen med kravet i punkt 5.2.2.4 i dessa föreskrifter ska en typ 0-provning utföras med motorn frikopplad och vid en initial hastighet av 30 km/tim Medelvärdet för den fullt utvecklade retardationen vid ansättning av parkeringsbromssystemets manöverorgan och retardationen omedelbart innan fordonet stannar får inte vara mindre än 1,5 m/s2.
Φ 150 (f/f0) degrees for fourth order
Tillverkaren får låta en kontakt för ”ESC av” ingå, som ska vara upplyst när fordonets strålkastare är aktiverade och vars funktion är att försätta ESC-systemet i ett läge i vilket det inte längre uppfyller prestandakraven i punkterna 3, 3.1, 3.2 och 3.3.
Φ 294 (f/f0) degrees for eighth order
Tillverkare får även tillhandahålla kontakter för andra system som har bieffekter på ESC-systemets funktion.
The time delay for all filter orders is: t = (Φ/360) (1/f0)
Kontakter av endera slaget som försätter ESC-systemet i ett läge där det inte längre kan uppfylla prestandakraven i punkterna 3, 3.1, 3.2 och 3.3 är tillåtna, under förutsättning att systemet även uppfyller kraven i punkterna 3.5.1, 3.5.2 och 3.5.3.
Data sampling and digitising
Kontrollampan för funktionsfel i ESC ska tändas som en kontroll av lampans funktion, såsom specificeras i punkt 3.4.1.3, och om kontrollampan för ”ESC av” finns ska även den tändas som en kontroll av lampans funktion, såsom specificeras i punkt 3.6.2.3.
At 30 Hz the signal amplitude changes by up to 18 per cent per millisecond.
Kontrollampskontrollen krävs inte för en kontrollampa som visas i ett gemensamt utrymme såsom specificeras i punkterna 3.4.3 och 3.6.4.