natgillin/translations-raw huggingface dataset:
0 – 20 MPa [4]
The value for time at the zero degree steering wheel angle is interpolated.
Oplysninger om analog og digital databehandling af prøvningsprocedurerne for bremseassistentsystemet er beskrevet i tillæg 5 til dette bilag.
The second peak yaw rate is defined as the first local yaw rate peak produced by the reversal of the steering wheel.
Målefrekvensen for dataregistreringen skal være på mindst 500 Hz.
The yaw rates at 1,0 and 1,75 seconds after COS are determined by interpolation.
Andre målemetoder end de i punkt 2.2.3. nævnte kan tillades, forudsat de som minimum sikrer en tilsvarende nøjagtighed.
Determine lateral velocity by integrating corrected, filtered and zeroed lateral acceleration data.
Prøvningsbetingelser
Zero lateral velocity at the BOS point.
Belastningsforhold for prøvningskøretøjet: Køretøjet skal være uden last.
Determine lateral displacement by integrating zeroed lateral velocity.
Foruden føreren kan der forrest i kabinen være en anden person, som er ansvarlig for at registrere prøvningsresultaterne.
Zero lateral displacement at the BOS point.
Bremseprøverne udføres på en tør overflade med god friktion.
The lateral displacement measurement is made at 1,07 seconds after BOS point and is determined by interpolation.
Prøvningsmetode
PART B. SPECIAL REQUIREMENTS TO BE APPLIED TO BRAKE ASSIST SYSTEMS, WHERE FITTED
Prøvningerne i punkt 3 og 4 i denne del gennemføres med en prøvningshastighed på 100 ± 2 km/h.
The following requirements apply to vehicles fitted with Brake Assist Systems (BAS) as defined in paragraph 2.34 of this Regulation and declared in the Communication of Annex 1, paragraph 22 of this Regulation.
Køretøjet føres ved prøvningshastigheden i en lige linje.
In addition to the requirements of this annex, Brake Assist Systems shall also be subject to any relevant requirements contained elsewhere within this Regulation.
Den gennemsnitlige bremsetemperatur skal være i overensstemmelse med punkt 1.4.1.1 i bilag 3.
In addition to the requirements of this annex, vehicles with BAS shall also be equipped with ABS in accordance with Annex 6.
Ved prøvningen er referencetiden, t0, sat til det tidspunkt, hvor bremsepedalkraften når 20 N.
General performance characteristics for category ‘A’ BAS systems
Bemærkning: For køretøjer udstyret med et bremsesystem, der assisteres af en energikilde, afhænger den påkrævede pedalkraft af energiniveauet i energilagringsanordningen.
When an emergency condition has been sensed by a relatively high pedal force, the additional pedal force to cause full cycling of the ABS shall be reduced compared to the pedal force required without the BAS system in operation.
Derfor skal der sørges for et tilstrækkeligt energiniveau ved prøvningens indledning.
Compliance with this requirement is demonstrated if the provisions of paragraphs 3.1 to 3.3 of this part of this annex are met.
VURDERINGEN VED BREMSEASSISTENTSYSTEM I KATEGORI A
General performance characteristics for category ‘B’ BAS systems
Bremseassistentsystemer i kategori A skal opfylde prøvningskravene i punkt 3.1 og 3.2.
When an emergency condition has been sensed, at least by a very fast application of the pedal, the BAS system shall raise the pressure to deliver the maximum achievable braking rate or cause full cycling of the ABS.
Prøvning 1: Referenceprøvning til bestemmelse af FABS og aABS.
Compliance with this requirement is demonstrated if the provisions of paragraphs 4.1 to 4.3 of this part are met.
Referenceværdierne FABS og aABS bestemmes i overensstemmelse med proceduren i tillæg 4 til dette bilag.
GENERAL TEST REQUIREMENTS
Prøvning 2: Aktivering af bremseassistentsystemet
Variables
Når en nødopbremsningssituation er opdaget, skal systemer, som er følsomme over for pedalkraft, udvise en betydelig stigning i forholdet:
Whilst performing the tests described in part B of this annex, the following variables shall be measured:
bremserørstryk i forhold til pedalkraft, såfremt dette er muligt i henhold til punkt 3.2.5. eller
Brake pedal force, Fp;
køretøjets deceleration i forhold til bremsepedalkraft.
Vehicle velocity, vx;
Ydelseskravene for et bremseassistentsystem i kategori A er opfyldt, hvis der kan defineres en specifik bremsningsegenskab, som udviser en reduktion på mellem 40 % og 80 % i den påkrævede bremsepedalkraft for (FABS – FT) sammenlignet med (FABS extrapolated – FT).
Vehicle deceleration, ax;
FT og aT er tærskelværdier for kraft og deceleration som vist i figur 1a.
Brake temperature, Td;
Værdierne FT og aT afgives til den tekniske tjeneste i forbindelse med indsendelsen af typegodkendelsesansøgningen.
Brake pressure, P, where applicable;
Værdien aT skal være mellem 3,5 m/s2 og 5,0 m/s2.
Brake pedal speed, vp, measured at the centre of the pedal plate or at a position on the pedal mechanism where the displacement is proportional to the displacement at the centre of the pedal plate allowing simple calibration of the measurement.
Figur 1a
Measuring equipment
Pedalkraftegenskaber, som er påkrævet for at opnå maksimal deceleration med et bremseassistentsystem i kategori A
The variables listed in paragraph 2.1 of this part shall be measured by means of appropriate transducers.
Der tegnes en lige linje, aT, fra begyndelsen gennem punktet FT (som vist i figur 1a).
Accuracy, operating ranges, filtering techniques, data processing and other requirements are described in ISO Standard 15037-1:2006.
Bremsepedalkraftværdien »F«, ved skæringspunktet mellem denne linje og en vandret linje, der defineres som a = aABS, defineres som FABS, extrapolated:
Accuracy of pedal force and disc temperature measurements shall be as follows:
Alternativt kan fabrikanten, hvis der er tale om køretøjer med en bruttomasse > 2500 kg i klasse N1 eller klasse M1 udledt af disse N1-køretøjer, vælge at udlede pedalkrafttallene FT, FABS,min, FABS,max og FABS,extrapolated fra reaktionsegenskaberne for bremserørstrykket i stedet for køretøjets decelerationsegenskaber.
Variable range system
Dette måles, mens bremsepedalskraften øges.
Typical operating range of the transducers
Det tryk, hvorved ABS-funktionen indledes, bestemmes ved hjælp af 5 prøvninger fra 100 ± 2 km/h, hvor bremsepedalen aktiveres til et niveau, der bringer ABS-systemet i drift, og de 5 tryk, hvorved dette indtræder, ud fra registreringer af forhjulstryk, registreres, og middelværdien udregnes som PABS.
Recommended maximum recording errors
Tærskeltrykket PT skal angives af fabrikanten og svare til en deceleration inden for området 2,5 – 4,5 m/s2.
Pedal force
Figur 1b udformes som beskrevet i punkt 3.2.4, men der anvendes målinger af bremserørstrykket til at bestemme de parametre, der er angivet i punkt 3.2.5 i denne del, hvor:
0 to 2000 N
Figur 1b
Brake temperature
Dataevaluering
0–1000 °C
Tilstedeværelsen af et bremseassistentsystem i kategori A er påvist, hvis
Brake pressure [4]
VURDERING AF TILSTEDEVÆRELSEN AF ET BREMSEASSISTENTSYSTEM I KATEGORI B
0–20 MPa [4]
Bremseassistentsystemer i kategori B skal opfylde prøvningskravene i denne dels punkt 4.1 og 4.2.
Details on analogue and digital data processing of the BAS test procedures are described in Appendix 5 to this annex.
Køretøjet føres i en lige linje ved den indledende prøvningshastighed, der er angivet i punkt 2.4 i denne del.
A sampling rate for data acquisition of at least 500 Hz is required.
Føreren aktiverer bremsepedalen hurtigt i overensstemmelse med figur 2, hvorved der simuleres en nødopbremsning, således at bremseassistentsystemet aktiveres og fuld ABS-funktion opnås.
Alternative measuring methods to those referred to in paragraph 2.2.3 may be allowed, provided they demonstrate at least an equivalent level of precision.
For at aktivere bremseassistentsystemet skal bremsepedalen aktiveres som angivet af køretøjsfabrikanten.
Test conditions
Fabrikanten skal underrette den tekniske tjeneste om den påkrævede bremsepedalkraft ved indsendelsen af typegodkendelsesansøgningen.
Test vehicle loading condition: The vehicle shall be unladen.
Det skal godtgøres over for den tekniske tjeneste, at bremseassistentsystemet aktiveres på de vilkår, der er angivet af fabrikanten i overensstemmelse med punkt 22.1.2 i bilag 1.
There may be, in addition to the driver, a second person on the front seat who is responsible for noting the results of the tests.
Efter t = t0 + 0,8 s og indtil køretøjet er decelereret til en hastighed på 15 km/h, opretholdes bremsepedalkraften i et område mellem FABS, upper og FABS, lower, hvor FABS, upper er 0,7 FABS og FABS, lower er 0,5 FABS.
Braking tests shall be carried out on a dry surface affording good adhesion.
Kravene anses også for at være opfyldt, hvis pedalkraften efter t = t0 + 0,8 s falder til under FABS, lower, forudsat kravet i punkt 4.3 er opfyldt.
Test method
Tilstedeværelsen af et bremseassistentsystem i kategori B er påvist, hvis der fastholdes en middeldeceleration (aBAS) på mindst 0,85 aABS fra det tidspunkt, hvor t = t0 + 0,8 s til det tidspunkt, hvor køretøjets hastighed er reduceret til 15 km/h.
The tests as described in paragraphs 3 and 4 of this part shall be carried out from a test speed of 100 ± 2 km/h.
Eksempel på prøvning 2 af et bremseassistentsystem i kategori B
The vehicle shall be driven at the test speed in a straight line.
Teksten i dette bilag forudsætter, at køretøjets styring kontrolleres ved hjælp af rattet.
The average temperature of the brakes shall be in accordance with paragraph 1.4.1.1 of Annex 3.
Køretøjer, der anvender andre typer styringskontrol, kan også godkendes i henhold til dette bilag, hvis fabrikanten over for den tekniske tjeneste kan demonstrere, at præstationskravene i dette bilag kan opfyldes ved anvendelse af styrebevægelser, der er ækvivalente med de i punkt 5 i denne del foreskrevne styrebevægelser.
For the tests the reference time, t0, is defined as the moment when the brake pedal force reaches 20 N.
Ved »nominel« værdi forstås den teoretiske målværdi.
Note: For vehicles equipped with a brake system assisted by an energy source, the applied pedal force necessary depends on the energy level that exists in the energy storage device.
Jf. punkt 3.2.5.
Therefore, sufficient energy level shall be ensured at the beginning of the test.
Anvendelse af simulering af dynamisk stabilitet
ASSESSMENT OF THE PRESENCE OF A CATEGORY ‘A’ BAS
Effektiviteten af det elektroniske stabilitetskontrolsystem kan bestemmes ved computersimulering.
A category ‘A’ BAS shall meet the test requirements contained in paragraphs 3.1 and 3.2.
ANVENDELSE AF SIMULERING
Test 1: Reference test to determine FABS and aABS.
Køretøjets stabilitetsfunktion demonstreres af køretøjets fabrikant over for den typegodkendende myndighed eller den tekniske tjeneste ved simulering af de dynamiske manøvrer i punkt 5.9 i del A i bilag 9.
The reference values FABS and aABS shall be determined in accordance with the procedure described in Appendix 4 to this annex.
Simulering er et middel til demonstrering af køretøjets stabilitet ved brug af:
Test 2: For activation of BAS
giringsudsvinget 1 sekund efter fuldførelsen af »Sine with Dwell« (sinusmanøvre med interval)-bevægelse (tiden T0 + 1)
Once an emergency braking condition has been detected, systems sensitive to pedal force shall show a significant increase in the ratio of:
giringsudsvinget 1,75 sekunder efter fuldførelsen af »Sine with Dwell« (sinusmanøvre med interval)-bevægelse
Brake line pressure to brake pedal force, where permitted by paragraph 3.2.5; or
Den sideværts forskydning af køretøjets tyngdepunkt i forhold til dets oprindelige lige kurs.
Vehicle deceleration to brake pedal force.
Simuleringen skal udføres med et valideret modellerings- og simuleringsværktøj og ved anvendelse af de dynamiske manøvrer i bilag 9, del A, punkt 5.9, og prøvningsbetingelserne i bilag 9, punkt 4.
The performance requirements for a category ‘A’ BAS are met if a specific brake application characteristic can be defined that exhibits a decrease of between 40 per cent and 80 per cent in required brake pedal force for (FABS — FT) compared to (FABS extrapolated — FT).
Den metode, der anvendes til validering af simuleringsværktøjet, er angivet i tillæg 2 til dette bilag.
FT and aT are threshold force and threshold deceleration as shown in Figure 1a.
Værktøj til simulering af dynamisk stabilitet; validering af værktøjet
The values of FT and aT shall be supplied to the Technical Service at the time of submission of the type-approval application.
SPECIFIKATIONER FOR SIMULERINGSVÆRKTØJET
The value of aT shall be between 3,5 m/s2 and 5,0 m/s2.
Simuleringsmetoden skal inddrage de vigtigste faktorer, der har indflydelse på køretøjets retnings- og væltebevægelser.
Figure 1a
En typisk model kan inddrage følgende køretøjsparametre eksplicit og implicit:
Pedal force characteristic needed in order to achieve maximum deceleration with category ‘A’ BAS
Aksel/hjul
A straight line is drawn from the origin through the point FT, aT (as shown in Figure 1a).
Hjulophæng
The value of brake pedal force ‘F’, at the point of intersection between this line and a horizontal line defined by a = aABS, is defined as FABS, extrapolated:
Dæk
As an alternative, which can be selected by the manufacturer, in the case of vehicles of category N1, or M1 derived from those N1 vehicles, with a gross vehicle mass GVM > 2500 kg, the pedal force figures for FT, FABS,min, FABS,max and FABS,extrapolated may be derived from the brake line pressure response characteristic instead of the vehicle deceleration characteristic.
Chassis/karosseri
This shall be measured as the brake pedal force is increasing.
Fremdriftssystem/kraftoverførsel, hvis relevant
The pressure, at which ABS cycling commences, shall be determined by making five tests from 100 ± 2 km/h in which the brake pedal is applied up to the level which produces ABS operation and the five pressures at which this occurs as determined from front wheel pressure records, shall be recorded and the mean value obtained as PABS.
Bremsesystem
The threshold pressure PT shall be stated by the manufacturer and correspond to a deceleration in the range of 2,5-4,5 m/s2.
elektronisk kontrolboks i en hardware-in-the-loop-konfiguration.
The presence of a category ‘A’ BAS is proven if
VALIDERING AF SIMULERINGSVÆRKTØJET
FABS,max – FT ≤ (FABS,extrapolated – FT)·0,6
Gyldigheden af det anvendte modellerings- og simuleringsværktøj skal verificeres ved sammenligninger med praktiske køretøjsprøvninger.
and
De prøvninger, der anvendes til valideringen, skal være de dynamiske manøvrer i punkt 5.9 i del A i bilag 9.
FABS,min – FT ≥ (FABS,extrapolated – FT)·0,2
I løbet af prøverne skal følgende bevægelsesvariable, i det omfang de er relevante, inddrages eller beregnes i overensstemmelse med ISO 15037, Del 1: 2005: General conditions for passenger cars eller Del 2:2002: General conditions for heavy vehicles and buses (alt efter køretøjsklasse):
ASSESSMENT OF THE PRESENCE OF A CATEGORY ‘B’ BAS
styrevinkel (δΗ)
A category ‘B’ BAS shall meet the test requirements contained within paragraphs 4.1 and 4.2 of this part.
hastighed i længderetningen (vX)
The vehicle shall be driven in a straight line at the test speed specified in paragraph 2.4 of this part.
sideslip-vinkel (β) eller sideværts hastighed (vY) (valgfrit)
The driver shall apply the brake pedal quickly according to Figure 2, simulating emergency braking so that BAS is activated and ABS is fully cycling.
hastighed i længderetningen (aX) (valgfrit)
In order to activate BAS the brake pedal shall be applied as specified by the car manufacturer.
sideværts acceleration (aY)
The manufacturer shall notify the Technical Service of the required brake pedal input at the time of submission of the application for type-approval.
giringsudsving (dψ/dt)
It shall be demonstrated to the satisfaction of the Technical Service that the BAS activates under the conditions specified by the manufacturer in accordance with item 22.1.2 of Annex 1.
rulningshastighed (dΦ/dt)
After t = t0 + 0,8 s and until the vehicle has slowed down to a speed of 15 km/h, the brake pedal force shall be maintained in a corridor between FABS, upper and FABS, lower, where FABS, upper is 0,7 FABS and FABS, lower is 0,5 FABS.
højeste hastighed (dθ/dt)
The requirements are also considered to be met if, after t = t0 + 0,8 s, the pedal force falls below FABS, lower provided the requirement of paragraph 4.3 is fulfilled.
rulningsvinkel (Φ)
The presence of BAS ‘B’ is demonstrated if a mean deceleration (aBAS) of at least 0,85 aABS is maintained from the time when t = t0 + 0,8 s to the time when the vehicle speed has been reduced to 15 km/h.
stigningsvinkel (θ).
Example of test 2 of a category ‘B’ BAS system
Formålet er at vise, at køretøjets simulerede opførsel og driften af køretøjets stabilitetsfunktion er sammenlignelig med den, der ses ved praktiske køretøjsprøvninger.
The text in this annex assumes that the vehicle steering is controlled by means of a steering wheel.
Simulatoren anses for valideret, hvis dens output er sammenligneligt med de praktiske prøvningsresultater for en bestemt køretøjstype ved de dynamiske manøvrer i bilag 9, del A, punkt 5.9.
Vehicles using other types of steering control may also be approved to this annex provided the manufacturer is able to demonstrate to the Technical Service that the performance requirements of this annex can be met using equivalent steering inputs to the steering inputs stipulated under paragraph 5 of this part.
Sammenligningen foretages ved aktivering og sekventiering af køretøjets stabilitetsfunktion i simuleringen og i den praktiske køretøjsprøvning.
The ‘nominal’ value is understood as being the theoretical target value.
De fysiske parametre, hvorved referencekøretøjet adskiller sig fra det simulerede køretøjs konfiguration, rettes i overensstemmelse hermed i simuleringen.
Applicable as specified in paragraph 3.2.5.
Der udarbejdes simulatorprøvningsrapport (model vedlagt i tillæg 3 til dette bilag), som vedlægges køretøjets godkendelsesrapport i kopi.
Use of the dynamic stability simulation
Prøvningsrapport for simuleringsværktøj for køretøjets stabilitetskontrol
The effectiveness of the electronic stability control system may be determined by computer simulation.
Prøvningsrapport nr.: …
USE OF THE SIMULATION
Identifikation
The vehicle stability function shall be demonstrated by the vehicle manufacturer to the Type Approval Authority or Technical Service by simulating the dynamic manoeuvres of paragraph 5.9 of Part A of Annex 9.
Navn og adresse på simuleringsværktøjets fabrikant …
The simulation shall be a means whereby the vehicle stability performance shall be demonstrated with:
Identificering af simuleringsværktøj: navn/model/nummer (hardware og software) …
The yaw rate, one second after completion of the Sine with Dwell steering input (time T0 + 1);
Anvendelsesområde
The yaw rate, 1,75 seconds after completion of the Sine with Dwell steering input;
Køretøjskonfigurationer: …
The lateral displacement of the vehicle centre of gravity with respect to its initial straight path.
Verificering af køretøjsprøvning
The simulation shall be carried out with a validated modelling and simulation tool and using the dynamic manoeuvres of paragraph 5.9 of Part A of Annex 9 under the test conditions of paragraph 4 of Annex 9.
Beskrivelse af køretøj(er): …
The method by which the simulation tool is validated is given in Appendix 2 to this annex.
Identificering af køretøj(er) mærke/model/identifikationsnummer …
Dynamic stability simulation tool and its validation
Beskrivelse af køretøjet, herunder af hjulophæng,/hjul, motor og kraftoverførsel, bremsesystem(er), styresystem, navn/model/nummer: …
SPECIFICATION OF THE SIMULATION TOOL
Køretøjsdata anvendt i simulationen (eksplicit): …
The simulation method shall take into account the main factors which influence the directional and roll motion of the vehicle.
Beskrivelse af lokalitet(er), vejens/prøvningsområdets overfladeegenskaber, temperatur og dato(er): …
A typical model may include the following vehicle parameters in an explicit or implicit form:
Resultater med køretøjets stabilitetsfunktion slået til og fra, herunder de i bilag 9, tillæg 2, punkt 2.1, nævnte bevægelsesvariabler, i det omfang, de er relevante: …
Axle/wheel;
Simulationsresultater
Suspension;
Køretøjsparametre og værdier anvendt ved simuleringen, som ikke er indhentet fra prøvningskøretøjet (implicit): …
Tyre;
Kursstabilitet og sideværts flytning, jf. punkt 3.1 til 3.3 i del A i bilag 9:
Chassis/vehicle body;
Denne prøve er udført og dens resultater rapporteret i overensstemmelse med tillæg 2 til bilag 9 til regulativ 13-H som ændret ved supplement 7.
Power train/driveline, if applicable;
Teknisk tjeneste, der forestår prøvningen (1) …
Brake system;
Underskrift: … Dato: …
Pay load.
Godkendende myndighed (1) …
The Vehicle Stability Function shall be added to the simulation model by means of:
Underskrives af forskellige personer, hvis den tekniske tjeneste og den godkendende myndighed ikke er en og samme organisation.
A subsystem (software model) of the simulation tool; or
Metode til bestemmelse af FABS og aABS
The electronic control box in a hardware-in-the-loop configuration.
Bremsepedalkraften FABS er den minimumbremsekraft, der skal anvendes i et givet køretøj for at opnå maksimal deceleration, hvilket indikerer, at der er opnået fuld ABS-funktion. aABS repræsenterer decelerationen for et givet køretøj under ABS-deceleration som defineret i punkt 1.7.
VALIDATION OF THE SIMULATION TOOL
Bremsepedalen skal aktiveres langsomt (uden at aktivere bremseassistentsystemet ved kategori B-systemer), således at decelerationen øges konstant, indtil der opnås fuld ABS-funktion (figur 3).
The validity of the applied modelling and simulation tool shall be verified by means of comparisons with practical vehicle tests.
Der skal opnås fuld deceleration inden for et tidsrum på 2,0 ± 0,5 s. Decelerationskurven, registreret i forhold til tid, skal ligge inden for et område på ± 0,5 s omkring centerlinjen for decelerationskurvens område.
The tests utilised for the validation shall be the dynamic manoeuvres of paragraph 5.9 of Part A of Annex 9.
Eksemplet i figur 3 starter ved tidspunktet t0 og skærer linjen aABS ved 2 sekunder.
During the tests, the following motion variables, as appropriate, shall be recorded or calculated in accordance with ISO 15037 Part 1:2005: General conditions for passenger cars or Part 2:2002: General conditions for heavy vehicles and buses (depending on the vehicle category):
Når der er opnået fuld deceleration, aktiveres bremsepedalen, således at ABS fortsætter med fuld funktion.
Steering-wheel angle (δΗ);
Tidspunktet for fuld aktivering af ABS-systemet defineres som det tidspunkt, hvor pedalkraften FABS opnås.
Longitudinal velocity (vX);
Målingen skal ligge inden for decelerationsstigningens variationsområde (se figur 3).
Sideslip angle (β) or lateral velocity (vY);(optional);
Figur 3
Longitudinal acceleration (aX); (optional);
Decelerationskorridor til bestemmelse af FABS og aABS
Lateral acceleration (aY);
Der gennemføres fem prøvninger, som opfylder kravene i punkt 1.3.
Yaw velocity (dψ/dt);
For hver af disse gyldige prøvninger angives køretøjets deceleration som funktion af den registrerede bremsepedalkraft.
Roll velocity (dΦ/dt);
Kun data, der registreres ved hastigheder over 15 km/h, anvendes til de beregninger, der beskrives i de følgende punkter.
Pitch velocity (dθ/dt);
Til bestemmelse af aABS og FABS anvendes lavpasfiltrering på 2 Hz ved køretøjets deceleration samt ved pedalkraft.
Roll angle (Φ);
Den maksimale værdi for køretøjets deceleration bestemmes ud fra »maF-kurven« og betegnes »amax«.
Pitch angle (θ).
Den mindste pedalkraft (FABS), som er tilstrækkelig til at opnå decelerationen aABS, defineres som værdien F, svarende til a = aABS i maF-kurven.
The objective is to show that the simulated vehicle behaviour and operation of the vehicle stability function is comparable with that seen in practical vehicle tests.
Tillæg 5
The simulator shall be deemed to be validated when its output is comparable to the practical test results produced by a given vehicle type during the dynamic manoeuvres of paragraph 5.9 of Part A of Annex 9.
Databehandling for bremseassistentsystemer
The relationship of activation and sequence of the vehicle stability function in the simulation and in the practical vehicle test shall be the means of making the comparison.