mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
Dat vereist dan weer bijvoorbeeld dat het beeldveld nog veel breder zou moeten zijn, of een roteerbare camera, hetgeen ongunstig is door verhoogde mechanische complexiteit en onbetrouwbaarder plaatsbepaling door de camera, met daardoor een ongewenst calibratievereiste.
This would then require, for example, the field of view to be much wider, or a rotatable camera, which is disadvantageous due to the increased mechanical complexity and less reliable position determination by the camera, resulting in an undesirable calibration requirement.
Ook lijkt het niet goed mogelijk om de camera en de robotarm mechanisch los te koppelen, omdat dan de afstand van de camera ongewenst groot blijft en de resolutie of signaal/ruisverhouding ongewenst laag, of omdat dan de kijkpositie ten opzichte van de spenen niet optimaal is, met kans op een poot die in het beeldveld staat.
Also, it does not seem readily possible to mechanically uncouple the camera and the robot arm, because then the distance from the camera remains undesirably large and the resolution or signal/noise ratio undesirably low, or because the viewing position with respect to the teats is then not optimal, with the risk of a leg being in the field of view.
Het is voorts in de stand van de techniek bekend om de robotarm op basis van historische gegevens naar een startpositie te sturen, om van daaruit de spenen te detecteren en de robotarm verder te sturen.
Furthermore, it is known from the prior art to guide the robot arm to a starting position based on historical data in order to detect the teats from there and to guide the robot arm further.
Aldus kan ook voorkomen worden dat de camera op een te grote afstand beelden moet gaan maken, die zoals boven beschreven onvoldoende betrouwbaar kunnen zijn.
Thus, it is also possible to prevent the camera from having to take images at an excessive distance which, as has been described above, may be insufficiently reliable.
Maar het is in de praktijk niet altijd mogelijk om gebruik te maken van historische gegevens, terwijl het betreffende melkdier toch moet worden gemolken.
However, in practice, it is not always possible to use historical data, while the dairy animal in question still has to be milked.
Zo kan het voorkomen dat de identificatie van het dier niet lukt, bijvoorbeeld omdat een ID-tag of taglezer defect is.
For example, it is possible that the identification of the animal is not successful, for example because an ID-tag or tag reader is defective.
Hoewel ervoor kan worden gekozenom het dier dan niet te melken, of geen andere speengerelateerde handeling uit te voeren, kan het in het geval van melken ongunstig zijn om dat melken te lang uit te stellen.
Although it is possible to opt for not milking the animal or not performing another teat-related operation, it may, in the case of milking, be disadvantageous to postpone milking for too long. However, automated milking requires teat detection which is very difficult, if not impossible, without the unavailable historical data.
Ee andere situatie waarin er geen historische gegevens beschikbaar zijn, althans geen betrouwbare, is als een melkdier begint aan een volgende lactatie.
Another situation in which no historical data are available, at least no reliable data, is when a dairy animal starts its next lactation.
Met name bij de tweede lactatie zal het dier dan immers zijn gegroeid ten opzichte van het begin van de eerste lactatie, terwijl de uier zelf ook nog zal zijn gegroeid of althans veranderd, zodat de uitgangssituatie zoals laatselijk bepaald voor die eerste (of vorige) lactatie niet meer nauwkeurig genoeg hoeven te zijn.
After all, in particular during the second lactation, the animal will have grown compared to the start of the first lactation, while the udder itself will also have grown, or at least will have changed, so that the initial situation as most recently determined for this first (or previous) lactation may no longer be sufficiently accurate.
Het zal duidelijk dat er voor een melkdier in haar allereerste lactatie, of voor een nieuw aangekocht dier, of voor een dier waarvan de gegevens verloren zijn gegaan, helemaal geen historische gegevens beschikbaar zijn, zodat een werkwijze op basis van die gegevens onwerkzaam is.
It will be clear that, for a dairy animal in its first lactation or for a newly acquired animal or for an animal whose data have been lost, no historical data are available at all, so that a method based on these data is ineffective.
Het is dan ook een doel van de onderhavige uitvinding om een werkwijze van de in de inleiding genoemde soort te verschaffen die genoemde nadelen althans ten dele wegneemt, of tenminste een bruikbaar alternatief voor de bekende werkwijzen verschaft.
It is therefore an object of the present invention to provide a method of the kind mentioned in the introduction which at least partly removes said drawbacks or at least provides a usable alternative for the known methods.
De uitvinding maakt gebruik van het inzicht dat het voldoende zeker is dat er geen botsing plaatsvindt zolang de robotarm beweegt buiten de dieropstelplaats.
The invention uses the insight that, as long as the robot arm moves outside the animal-positioning area, there is sufficient degree of certainty that no collision will occur.
Dat kan bijvoorbeeld, doch niet uitsluitend, worden gewaarborgd doordat de camera eerst in langsrichting beweegt, oftewel evenwijdig aan een lange zijde van de dieropstelplaats.
This may be ensured, for example, but not only, by the camera first moving in the longitudinal direction, i.e. parallel to a long side of the animal-positioning area.
Ook andere bewegingen zijn mogelijk, zolang deze buiten de dieropstelplaats plaatsvinden.
Other movements are also possible, as long as these take place outside the animal-positioning area.
Dit bewegen geschiedt zolang tot er een poot wordt ontdekt in het beeld.
The camera continues to move until a leg is discovered in the image.
De bewegingen omvatten altijd een component in de langsrichting, en eventueel een component (al dan niet horizontaal) dwars op de langsrichting.
The movements always comprise a component in the longitudinal direction and optionally a component (optionally horizontal) at right angles to the longitudinal direction.
Deze laatste component, zo aanwezig, dient zodanig beperkt te zijn dat de robotarm, althans het einddeel daarvan, niet de dieropstelplaats in gaat, althans niet voordat de gerichte opdracht daartoe is gegeven na herkennen van de relevante poot en het verplaatsen tot het bepaalde positiebereik.
This latter component, if present, should be limited in such a way that the robot arm, at least its end part, does not enter the animal-positioning area, at least not before the specific command to this effect has been given after the relevant leg has been recognised and the robot arm has been displaced to the determined positionary range.
Verderop zal dit nader worden toegelicht.
This will be explained below in more detail.
Vervolgens kan eventueel worden bepaald of de gevonden poot een voorof achterpoot is.
Subsequently, it can then be determined, if desired, if the detected leg is a front leg or a rear leg.
Dit is eenvoudig mogelijk op basis van vast in de camera-inrichting ofbesturing opgeslagen gegevens.
This is easily possible on the basis of data which are permanently stored in the camera device or control unit.
Immers is de afstand tussen voor en achterpoten van alle melkdieren zodanig groot, zowel in absolute zin als ten opzichte van elke realistische dieropstelplaats, dat deze beslissing eenvoudig te nemen is voor de besturing/camera-inrichting.
This is because the distance between front and rear legs of all dairy animals is so great, both in an absolute sense and with respect to any realistic animal-positioning area, that this decision can easily be taken by the control unit/camera device.
Vervolgens kan de robotarm zo nodig verder wordenverplaatst naar een gebied dat gunstig wordt geacht, zowel wat betreft een geringe kans op botsing met een poot als wat betreft een zo klein mogelijke afstand tot de te behandelen spenen.
Then, the robot arm may, if necessary, be displaced further to an area which is deemed to be advantageous, both with regard to a reduced risk of collision with a leg and with regard to as small a distance as possible to the teats to be treated.
Een dergelijk gebied staat in principe los van historische gegevens, en kan eventueel zelfs geheel los van de grootte van het dier worden bepaald.
Such an area is in principle unrelated to historical data and may optionally even be determined without any connection to the size of the animal.
Aldus zijn er in het geheel geen historische gegevens vereist voor behandelen van de spenen van het melkdier.
Thus, no historical data at all are required in order to treat the teats of the dairy animal.
Dit is met name van groot belang bij het automatisch zgn. inmelken van dieren die voor de allereerste keer worden gemolken.
This is of particular importance with the automated, so-called initial milking of animals which are being milked for the very first time.
Normaal gesproken vereist dit het met de hand verplaatsen van de robotarm tot op de spenen van een melkdier, hetgeen veel arbeid en tijd kost.
Usually, this requires the robot arm to be moved onto the teats of a dairy animal by hand, which requires a lot of work and time.
Met de uitvinding wordt dit automatische inmelken een stuk eenvoudiger, en zal dit voor veel meer dieren ook kunnen slagen.
The invention makes this automated initial milking significantly easier and it may also make it successful for many more animals.
Door voorts aldus te aanvaarden dat niet meteen al een beeld van het hele melkdier of van het relevante deel daarvan wordt genomen, is het mogelijk om het beeldveld van de camera beperkt te houden.
By furthermore thus accepting that no image of the entire dairy animal or of the relevant part thereof is taken immediately, it is possible to keep the field of view of the camera limited.
Dat maakt het op zijn beurt mogelijk om de lichtsterkte, althans de signaal/ruisverhouding in het beeld groot te houden.
This in turn makes it possible to keep the luminosity, at least the signal/noise ratio in the image, great.
De betrouwbaarheid van de genomen beelden is aldus hoger.
The reliability of the captured images is thus greater.
De bewegingssnelheid buiten de dieropstelplaats kan voorts veilig hoger zijn dan in die dieropstelplaats, zodat geen tijd verloren hoeft te gaan.
Furthermore, the speed of movement outside the animal-positioning area can safely be higher than within this animal-positioning area, so that no time has to be lost.
De uitvinding kan dus met eenvoudige middelen bij een van de zijkant komende robotarm met een desgewenst vast opgestelde camera, althans met eenvoudige eisen aan het beeldveld, snel, veilig en betrouwbaar aansluiten en dergelijke, zonder gebruikt hoeven maken van historische gegevens.
Thus, with a robot arm moving in from the side and having an optionally fixed camera, the invention can, using simple means, at least with simple criteria regarding the field of view, quickly, safely and reliably connect and the like, without having to use historical data.
Hier wordt opgemerkt dat de uitvinding betrekking heeft op robotinrichtingen die de robotarm vanaf de zijkant van het melkdier naar de spenen toe bewegen, zoals zogenaamde zijaansluiters.
It should be noted here that the invention relates to robot devices which move the robot arm to the teats from the side of the dairy animal, such as so-called lateral connectors.
De uitvinding heeft geen betrekking op robotinrichtingen die de robotarm van voren of van achteren naar de spenen toe bewegen, tussen de achterpoten door, zoals de zogenaamde achteraansluiters.
The invention does not relate to robot devices which move the robot arm towards the teats from the front or from the rear, between the rear legs, such as the so-called rear connectors.
Deze kennen het probleem niet van een camera die niet opzij kan kijken tijdens aansluiten.
These do not have the problem of a camera which is unable to look sideways while connecting.
Immers is de beweging hier ononderbroken in één richting, zodat het beeldveld eveneens ononderbroken in diezelfde richting kan blijven.
After all, here the movement is uninterrupted in one direction, so that the field of view may also remain uninterrupted in the same direction.
Dergelijke robotinrichtingen kennen echter nadelen zoals veel grotere kans op vervuiling van de robotarm of camera door vallende mest of urine, een smaller manoeuvreergebied voor de robotarm en met name voor achteraansluiters een slechter zicht op de spenen.
However, such robot devices have drawbacks, such as a much greater risk of soiling of the robot arm or camera due to manure dropping or urine, a smaller manoeuvring area for the robot arm and, in particular for rear connectors, a worse view of the teats.
De robotinrichting volgens de onderhavige uitvinding kent deze problemen niet, maar lost de eerder genoemde problemen op.
The robot device according to the present invention does not have these problems, but solves the problems mentioned above.
Hier wordt voorts opgemerkt dat het vooraf bepaalde positiebereik vóór de herkende achterpoot ligt, gezien in langsrichting en ten opzichte van de beoogde bezettingspositie door het melkdier van de dieropstelplaats.
It should also be noted here that the predetermined positionary range is situated in front of the recognised rear leg, viewed in the longitudinal direction and with respect to the intended occupying position of the animal-positioning area by the dairy animal.
Dit positiebereik ligt met andere woorden tussen voor- en achterpoot.
In other words, this positionary range is between the front and rear leg.
De hoogte van de lagerbus 28, of in elk geval de hoogte van het onder het vloerdeel 10 uitstekende cilindrische lichaam 32 daarvan, is daarbij in hoofdzaak gelijk aan de hoogte van het staande asdeel 27.
The height of bearing bush 28, or in any case the height of the cylindrical body 32 thereof protruding under floor part 10, is substantially equal here to the height of upright shaft part 27.
De lagerbus 28 vertoont een centrale boring 36, die getrapt uitgevoerd is, met een naar de wieldraagarm 12 gericht deel 37 met relatief grote diameter, een vernauwd middendeel 38 en een tweede deel met grote diameter 39.
Bearing bush 28 has a central bore 36 which takes a stepped form, with a part 37 directed toward wheel support arm 12 and having a relatively large diameter, a narrowed middle part 38 and a second part with a large diameter 39.
Tenslotte vertoont de boring 36 nog een ondiep gedeelte 40 met maximale diameter.
Finally, bore 36 also has a shallow part 40 with a maximum diameter.
De overgangen tussen de beide delen 37, 39 met grote diameter en het centrale, versmalde deel 38 vormen twee aanslagen 52, 55 voor het in axiale richting fixeren van twee lagers 41, 42.
The transitions between the two parts 37, 39 with a large diameter and the central, narrowed part 38 form two stops 52, 55 for fixing two bearings 41, 42 in axial direction.
Door deze lagers kan het staande asdeel 27 van de wieldraagarm 12 zwenken om een staande aslijn A. Het onderste lager 41 wordt aan de binnenzijde, dus de zijde van het staande asdeel 27 gesloten door een steunring 43, die om het staande asdeel 27 heen aangebracht is.
Because of these bearings the upright shaft part 27 of wheel support arm 12 can pivot about a vertical axis A. Lower bearing 41 is closed on the inner side, i.e. the side of upright shaft part 27, by a support ring 43 arranged around upright shaft part 27.
Het bovenste lager 42 wordt aan de aszijde opgesloten door een opsluitorgaan 44, dat in radiale richting uitsteekt buiten het staande asdeel 27.
Upper bearing 42 is retained on the shaft side by a retaining member 44 protruding in radial direction outside upright shaft part 27.
Dit opsluitorgaan 44 vertoont een centraal deel 45 met uitwendige schroefdraad, dat bevestigd is in een boring 46 met inwendige schroefdraad in het staande asdeel 27.
This retaining member 44 has a central part 45 with external screw thread, which is secured in a bore 46 with internal screw thread in upright shaft part 27.
Wanneer het opsluitdeel 44 in de boring 46 van het staande asdeel 27 geschroefd is, wordt dit tegen onbedoeld losdraaien of lostrillen geborgd door een aantal borgschroeven 47, die in gaten 54 van het opsluitorgaan 44 worden gedraaid, en die afsteunen tegen het eindvlak 30 van het staande asdeel 27.
When retaining part 44 has been screwed into bore 46 of upright shaft part 27, it is secured against unintended loosening by unscrewing or loosening by vibration by a number of locking screws 47 which are screwed into holes 54 of retaining member 44 and which support against end surface 30 of upright shaft part 27.
De boring 36 in de lagerbus 28 wordt afgesloten door een eindwand, hier in de vorm van een losneembaar deksel 48.
Bore 36 in bearing bush 28 is closed by an end wall, here in the form of a releasable cover 48.
Dit deksel 48 vertoont een omtreksrand 49 die nauw passend opgenomen is in het wijdste deel 40 van de boring 36, en een naar binnen stekende rand 50 die nauw passend in het tweede verwijde boringdeel 39 opgenomen is.
This cover 48 has a peripheral edge 49 which is received close-fittingly in the widest part 40 of bore 36, and an inward protruding edge 50 which is received close-fittingly in the second widened bore part 39.
Tussen de rand 50 en de wand van de boring 36 is een afdichting 56 voorzien, bijvoorbeeld in de vorm van een O-ring.
Provided between edge 50 and the wall of bore 36 is a seal 56, for instance in the form of an O-ring.
Het deksel48 is aan de lagerbus 28 bevestigd door een aantal bouten 51, die in verzonken gaten in het deksel 48 steken en bevestigd zijn in boringen 53 in de wand van de lagerbus 28.
Cover 48 is mounted on bearing bush 28 by a number of bolts 51 which protrude into recessed holes in cover 48 and are secured in bores 53 in the wall of bearing bush 28.
In verband met de optredende belastingen is het staande asdeel 27 massief en als één geheel uitgevoerd met een einddeel 13 van de wieldraagarm 12.
In respect of the occurring loads, upright shaft part 27 is solid and embodied integrally with an end part 13 of wheel support arm 12.
In dit einddeel 13 en het staande asdeel 27 is een smeerkanaal 57 gevormd, dat vanaf de onderzijde van het bovenste armdeel 19 toegankelijk is.
Formed in this end part 13 and upright shaft part 27 is a lubrication duct 57 which is accessible from the underside of upper arm part 19.
Dit smeerkanaal 57 mondt in eerste instantie uit in de inwendige boring 46 in het staande asdeel 27, en is voortgezet door een kanaal 58 in het opsluitdeel 44.
This lubrication duct 57 debouches in the first instance into internal bore 46 in upright shaft part 27 and is continued through a duct 58 in retaining part 44.
Van daar mondt het smeerkanaal 57, 58 uit in groef 81, die aan de bovenzijde open is en in verbinding staat met een enigszins schijfvormige ruimte 59 tussen een eindvlak 80 van het opsluitdeel 44 en de eindwand 48 van de lagerbus 28.
From there, lubrication duct 57, 58 debouches into groove 81, which is open on the upper side and is connected to a slightly disc-shaped space 59 between an end surface 80 of retaining part 44 and the end wall 48 of bearing bush 28.
De groef 81 en de schijfvormige ruimte 59 staan verder in verbinding met een ringvormige ruimte 60 tussen de lagerbus 28 en het staande asdeel 27.
Groove 81 and disc-shaped space 59 are further connected to an annular space 60 between bearing bush 28 and upright shaft part 27.
Op deze wijze kunnen smeermiddelen via het smeerkanaal 57 in de wieldraagarm 12, de boring 46, het voortgezette smeerkanaal 58 in het opsluitorgaan 44 en de groef 81 en/of de schijfvormige tussenruimte 59 naar de ringvormige ruimte 60 geleid worden, waarin de lagers 41, 42 zijn opgenomen.
Lubricants can in this way be guided via lubrication duct 57 in wheel support arm 12, bore 46, continued lubrication duct 58 in retaining member 44 and groove 81 and/or disc-shaped intermediate space 59 to the annular space 60, in which bearings 41, 42 are received.
De groef 81 zorgt voor een open verbinding, zelfs wanneer de eindwand 48 onder belasting op het eindvlak 80 zou komen aan te liggen.
Groove 81 provides for an open connection, even if end wall 48 were to come to lie against end surface 80 under load.
Het smeermiddel wordt zo eerst door het bovenste lager 42 en vervolgens door het onderste lager 41 geperst, en verlaat uiteindelijk de ruimte tussen de lagerbus 28 en het staande asdeel 27 via een ringspleet 61 tussen het cilindrisch deel 32 van de lagerbus 28 en de steunring 43.
The lubricant is thus first pressed through upper bearing 42 and then through lower bearing 41, and finally leaves the space between bearing bush 28 and upright shaft part 27 via an annular gap 61 between cylindrical part 32 of bearing bush 28 and support ring 43.
Deze ringspleet 61 is afgedicht door een V-ring 62,die meegeeft wanneer de druk op het smeermiddel hoger wordt.
This annular gap 61 is sealed by a V-ring 62 which yields when the pressure on the lubricant becomes higher.
Zo wordt een dynamische smering van beide lagers 41, 42 bereikt.
A dynamic lubrication of the two bearings 41, 42 is thus achieved.
De flens 33 van de lagerbus 28 is bevestigd aan een vloerdeel 10 van het chassis 2.
Flange 33 of bearing bush 28 is mounted on a floor part 10 of chassis 2.
In het getoonde voorbeeld is in het vloerdeel 10 een opening 63 gevormd, waarin de flens 33 nauw passend is opgenomen.
In the shown example an opening 63 is formed in floor part 10, in which flange 33 is received in close-fitting manner.
De vorm en afmetingen van de opening en de flens 33 zijn dus nauwkeurig op elkaar afgestemd, maar kunnen anders gekozen worden dan hier getoond.
The form and dimensions of the opening and flange 33 are thus adapted precisely to each other, but can be chosen differently than shown here.
De bevestiging van de flens 33 aan het vloerdeel 10 wordt daarbij gevormd door een las verbinding langs de omtreksrand 64 van de flens 33 en de binnenrand 65 van de opening 63 in het vloerdeel 10.
The mounting of flange 33 on floor part 10 is formed here by a welded connection along peripheral edge 64 of flange 33 and inner edge 65 of opening 63 in floor part 10.
Dit is de enige verbinding tussen het wielstel 9 en het chassis 2, en moet dus alle krachten doorleiden.
This is the only connection between wheel set 9 and chassis 2, and thus has to transmit all forces.
Om de belastingen die op het wielstel 9 werken te kunnen opnemen, moet het vloerdeel 10 zeer sterk en stijf zijn uitgevoerd.
In order to be able to absorb the loads acting on wheel set 9, floor part 10 must take a very strong and rigid form.
In het getoonde voorbeeld is het vloerdeel 10 uitgevoerd als een massieve staalplaat, met een zodanige dikte dat deze de belastingen kan opnemen zonder dat daartoe opstaande of aan de onderzijde uitstekende verstijvingen nodig zijn.
In the shown example floor part 10 is embodied as a solid steel plate with a thickness such that it can absorb the loads without upright reinforcements or reinforcements protruding on the underside being necessary for this purpose.
Opstaande verstijvingen zouden immers de hoogte van de constructie doen toenemen, en daarmee de ruimte die boven de vloer 11 beschikbaar is voor de lading dienovereenkomstig doen afnemen.
This is because upright reinforcements would increase the height of the construction, and thereby reduce the space available for the load above floor 11 accordingly.
Anderzijds zouden aan de onderzijde uitstekende verstijvingen de zwenkbeweging van de wielen 16 tijdens het sturen kunnen belemmeren.
On the other hand, reinforcements protruding on the underside could obstruct the swivelling movement of wheels 16 during steering.
Om de belastingen die op de wielstellen 9 werken goed te kunnen opnemen, is een plaatdikte in de orde van enkele tientallen mm nodig.
In order to be able to properly absorb the loads acting on wheel sets 9, a plate thickness in the order of several tens of mm is necessary.