mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
Bovendien bepalen de relevante afmetingen van de robotarm, althans het einddeel daarvan, met name gezien in de langsrichting, mede het gewenste positiebereik.
In addition, the relevant dimensions of the robot arm, at least the end part thereof, in particular viewed in the longitudinal direction, partly determine the desired positionary range.
Het gewenste positiebereik wordt bij voorkeur dienovereenkomstig gekozen.
The desired positionary range is preferably chosen accordingly.
In uitvoeringsvormen heeft de camera een beeldveld dat in hoofdzaak symmetrisch uitgericht of uitrichtbaar is ten opzichte van de langsrichting.
In embodiments, the camera has a field of view which is substantially symmetrically aligned or alignable with respect to the longitudinal direction.
Hierbij geldt voor de variant met het beeldveld dat symmetrisch is uitgericht ten opzichte van de langsrichting dat dit optimaal zicht geeft op de spenen nadat de robotarm tot onder het melkdier is verplaatst.
In this case, the variant with the field of view which is symmetrically aligned with respect to the longitudinal direction provides an optimum view of the teats once the robot arm has been moved as far as under the dairy animal.
Met "symmetrisch" wordt hier bedoeld dat de centrale as of hoofd kijkrichting van het beeldveld binnen 10° van de langsrichting ligt.
Here, the term "symmetrically" is understood to mean that the central axis or main viewing direction of the field of view is within 10° of the longitudinal direction.
Het beeldveld heeft hierbij met voordeel hetzij een centrale kijkrichting horizontaal, zodat het omrekenen naar coördinaten binnen de dieropstelplaats heel eenvoudig is, hetzij een iets naar boven gerichte centrale as, hetgeen een nog iets gunstiger kijkrichting op de spenen verschaft.
In this case, the field of view advantageously has either a central viewing direction horizontally, so that conversion into coordinates within the animal-positioning area is very simple, or a central axis which is directed slightly upwards, which provides a slightly more advantageous viewing direction of the teats.
Het beeldveld is hierbij bij voorkeur naar achteren gericht, dat wil zeggen langs de langsrichting gericht naar het achtereinde van een melkdier dat in een beoogde gebruiksrichting op de dieropstelplaats staat.
In this case, the field of view is preferably directed to the rear, that is to say, directed along the longitudinal direction towards the rear end of a dairy animal which is standing in the animal-positioning area in an intended direction of use.
De camera is met voordeel vast opgesteld op de robotarm.
Advantageously, the camera is fixedly arranged on the robot arm.
Dit waarborgt zoveel mogelijk dat de uitlijning van camera en robotarm constant blijft, zodat de positiebepaling en de speenbehandeling betrouwbaar kunnen blijven geschieden.
This ensures that the alignment of camera and robot arm remains constant as much as possible, so that the position determination and the teat operation can continue to take place in a reliable manner.
Tevens zal de camera dan meebewegen met de robotarm, zodat ook een optimaal uitzicht van de camera gewaarborgd kan blijven.
In addition, the camera will then move along with the robot arm, so that an optimum view of the camera can also remain ensured.
Niettemin is het alternatief mogelijk om de camera richtbaar te maken, bijvoorbeeld door deze draaibaar te maken rond bijvoorbeeld een verticale draaiingsas.
Nevertheless, as an alternative, it is possible to make the camera directable, for example by making it rotatable about, for example, a vertical rotation axis.
Zo vergroot dit de flexibiliteit van het systeem, doordat het aldus wèl in staat is om opzij te kijken om de camera vervolgens naar achteren te kunnen richten.
This increases the flexibility of the system, since it is thus capable of looking sideways in order to then be able to direct the camera to the rear.
Het bepalen van de positie van een poot in het beeld kan aldus heel eenvoudig geschieden, wanneer de camera loodrecht op de langsrichting kijkt, indien de poot zich dan midden in het beeld bevindt, komt de positie van de poot overeen met de positie van de camera, in langsrichting.
Determining the position of a leg in the image is thus very simple, if the camera is looking at right angles to the longitudinal direction.
En de camerapositie kan eenvoudig worden bijgehouden met een met de actuator voor verplaatsing van de camera/robotarm gekoppelde inrichting, zoals een lineaire positiesensor.
And the camera position can easily be tracked using a device which is coupled to the actuator for displacing the camera/robot arm, such as a linear position sensor.
Niettemin gaat richtbaarheid vaak gepaard met mechanische complexiteit en mede daardoor verminderde betrouwbaarheid van de bepaalde beelden en/of positie.
Nevertheless, directability often goes hand in hand with mechanical complexity and partly as a result thereof reduced reliability of the determined images and/or position.
In alternatieve uitvoeringsvormen heeft de camera een beeldveld met ten minste één kijkrichting loodrecht op de langsrichting, waarbij de stap van bepalen van de positie van de bepaalde poot ten opzicht van de camera omvat het bepalen wanneer de bepaalde poot in genoemde kijkrichting staat.
In alternative embodiments, the camera has a field of view with at least one viewing direction at right angles to the longitudinal direction, wherein the step of determining the position of the determined leg with respect to the camera comprises determining when the determined leg is in said viewing direction.
Hierbij hoeft de camera dus niet te worden gericht, en met de vaste opstelling is de betrouwbaarheid weer beter gewaarborgd.
In this case therefore, the camera does not have to be directed and the fixed arrangement in turn provides increased reliability.
Het beeldveld kan bijvoorbeeld een dergelijke (aanvullende) kijkrichting omvatten doordat er een spiegel of dergelijke is verschaft, of doordat het beeldveld zelf al breed genoeg is om die dwarse kijkrichting te omvatten.
The field of view may, for example, comprise such a(n additional) viewing direction due to the fact that a mirror or the like has been provided, or because the field of view itself is already sufficiently wide to comprise this transverse viewing direction.
Dat kan bijvoorbeeld met fisheye-lenzen.
This is possible, for example, with fisheye lenses.
Ook bij deze uitvoeringen is echter de mechanische complexiteit overhet algemeen groter, of de beeldhelderheid, vanwege de extra beeldhoek of extra grote beeldhoek, vaak wat kleiner en dus ongunstiger.
However, with these embodiments as well, the mechanical complexity is generally greater, or the image clarity is often slightly reduced and therefore more disadvantageous, due to the extra image angle or extra large image angle.
In uitvoeringsvormen is de camera-inrichting ingericht voor bepalen of debepaalde poot een naar de camera gerichte poot is.
In embodiments, the camera device is configured to determine if the determined leg is a leg which is directed to the camera.
Met een naar de camera gerichte poot wordt hier bedoeld een poot van de twee achter- respectievelijk voorpoten, die zichdichter bij de camera bevindt dan de andere van de twee achter- respectievelijkvoorpoten.
In this case, a leg which is turned towards the camera is understood to mean a leg of the two rear or front legs which is situated closer to the camera than the other of the two rear or front legs.
De camera-inrichting, of eventueel de besturing, kan dit bepalen op basisvan de bepaalde positie, en/of de (al dan niet daaruit) bepaalde afstand tussen de bepaalde poot en de camera.
The camera device, or optionally the control unit, is able to determine this on the basis of the determined position, and/or the distance determined (optionally therefrom) between the determined leg and the camera.
Immers zal er een behoorlijk verschil in afstand zijn tussen de nabijgelegen poot en de verafgelegen poot, namelijk ongeveer de breedte van het dier.
After all, there will be a significant difference in distance between the leg which is closer and the leg which is further away, namely approximately the width of the animal.
Het bepalen of de poot een naar de camera gerichte poot of een van de camera af gerichte poot is, kan van belang zijn voor het bewegen van de robotarm.
Determining if the leg is a leg which is turned towards the camera or a leg which is turned away from the camera may be important for moving the robot arm.
Indien het immers een van de camera afgerichte poot zou zijn, dan zou de verplaatsing tot onder het melkdier ongewenst tot voorbij het melkdier kunnen gaan.
After all, if it were a leg which is turned away from the camera, the displacement of the robot arm as far as under the dairy animal could undesirably go beyond the dairy animal.
Merk op dat het voor het bepalen van de positie voor het tot onder het melkdier verplaatsen overigens minder relevant is, aangezien de beide achterpoten ruwweg op dezelfde positie in langsrichting zullen staan.
Incidentally, it should be noted that in order to determine the position for displacing the robot arm as far as under the dairy animal it is less relevant, since both rear legs will be in roughly the same position in the longitudinal direction.
Niettemin is de naar de camera gerichte poot relevanter.
Nevertheless, the leg turned towards the camera is more relevant.
Niet alleen kan het melkdier scheef staan op de dieropstelplaats, zodat de beide achterpoten niet dezelfde positie in langsrichting zullen innemen.
Not only can the dairy animal be situated at an angle in the animal-positioning area, so that the two rear legs do not assume the same position in the longitudinal direction.
Ook kan het zo zijn dat de beide achterpoten niet recht naar beneden staan, althans niet dezelfde stand innemen.
It may also be the case that the two rear legs are not directed straight down, or at least do not assume the same position.
Bijvoorbeeld staat de ene achterpoot enigszins naar voren of naar achteren, en de andere recht of tegenovergesteld.
For example, one rear leg may be situated slightly to the front or to the rear, and the other may be straight or vice versa.
Voor het tot onder het melkdier bewegen is dan uiteraard met name de naar de camera toe gerichte poot van belang, aangezien de robotarm/camera toch hoogstwaarschijnlijk niet met de van de camera af gerichte poot in botsing kan komen.
Obviously, in order to move the robot arm as far as under the dairy animal, in particular the leg turned towards the camera is important, as the robot arm/camera can most likely not collide with the leg turned away from the camera.
Hierover wordt overigens verderop nog een nadere toelichting gegeven.
Incidentally, this will be explained in more detail below.
In uitvoeringsvormen omvat de stap van verplaatsen van de robotarm het bewegen van de robotarm, althans van het einddeel daarvan, evenwijdig aan de langsrichting.
In embodiments, the step of displacing the robot arm comprises moving the robot arm, at least its end part, parallel to the longitudinal direction.
Door de robotarm, althans het einddeel daarvan, evenwijdig aan de langsrichting te verplaatsen kan eenvoudig worden gewaarborgd dat deze buiten de dieropstelplaats blijft.
Displacing the robot arm, at least its end part, parallel to the longitudinal direction, makes it simple to ensure that it remains outside the animal-positioning area.
De bewegingen kunnen dan ook betrekkelijk snel worden uitgevoerd, zonder gevaar op botsingen met poten.
The movements can then also be performed relatively quickly, without the risks of collisions with legs.
In het bijzonder is er een geleiderail op of naast de dieropstelplaats verschaft, en wordt de robotarm/camera over de geleiderail verplaatst.
In particular, a guide rail is provided in or next to the animal-positioning area and the robot arm/camera is displaced over the guide rail.
Het is echter ook mogelijk dat de robotarm/camera, of althans het einddeel van de robotarm, op een andere wijze wordt verplaatst.
However, it is also possible to displace the robot arm/camera, or at least the end part of the robot arm, in another way.
In uitvoeringsvormen wordt de robotarm verzwenkt tijdens het zoeken naar een poot, waarbij de stap van verplaatsen van althans het einddeel van de robotarm in een richting met een component loodrecht op de langsrichting omvat het verder verzwenken en/of uitschuiven van het einddeel ten opzichte van de robotarm.
In embodiments, the robot arm is pivoted while searching for a leg, wherein the step of displacing at least the end part of the robot arm in a direction with a component at right angles to the longitudinal direction comprises pivoting and/or extending the end part further with respect to the robot arm.
De robotarm is hierbij bijvoorbeeld verzwenk- of draaibaar op een voet of ander gestel.
In this case, the robot arm is for example pivotable or rotatable on a foot or other frame.
Indien de robotarmbovendien in- en uitschuifbaar is, kan het verzwenken bijvoorbeeld zonder uitschuivengeschieden, zodat een cirkelvormige beweging resulteert, hetgeen ook eenvoudig beperkt kan blijven tot buiten de dieropstelplaats, al kost dit wat meer ruimte.
If, in addition, the robot arm is retractable and extendable, pivoting may be effected, for example, without extending, resulting in a circular movement, which may also easily be limited to outside the animal-positioning area, although this requires slightly more space.
Verpakkingsinrichting en sorteersysteem voor het gericht verpakken van producten en werkwijze daarvoor De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een verpakkingsinrichting waarmee producten, zoals groenten en fruit, waaronder appels, perziken en tomaten, alsook andere levensmiddelen zoals snoepgoed en andere suikerwaren, op gerichte wijze in een verpakking of houder gebracht kunnen worden.
The present invention relates to a packaging device whereby products, such as vegetables and fruit, including apples, peaches and tomatoes, and other food products such as sweets and other confectionery, can be placed in a packaging or container in directional manner.
Gericht verpakken heeft hierbij betrekking op het met een gewenste oriëntatie in een verpakking brengen van de producten.
Directional packaging relates here to placing of the products in a packaging with a desired orientation.
In de praktijk wordt gevraagd om producten met een specifieke ruimtelijke oriëntatie en positionering te plaatsen in verpakkingen of houders, waaronder dozen en trays, om daarmee het product op een visueel aantrekkelijke wijze aan de consument te presenteren.
The demand in practice is for products to be placed in packagings or containers, including boxes and trays, with a specific spatial orientation and positioning in order to thereby present the product to the consumer in a visually attractive manner.
Zo worden appels bijvoorbeeld veelal met de kroon-steelassen in een in hoofdzaak horizontaal vlak geplaatst,wijzend in eenzelfde richting als de overige producten in de verpakking.
Apples are thus for instance usually placed with the calyx-stalk axes in a substantially horizontal plane, pointing in the same direction as the other products in the packaging.
In geval de appels zijn voorzien van een blos, ofwel een extra rode verkleuring aan één zijde, wordt deze blos veelal naar boven gericht in de verpakking gebracht.
In the case that the apples have a bloom, i.e. an additional red discoloration on one side, this bloom is usually placed in the packaging facing upward.
Een dergelijk gerichte verpakken van producten is in de praktijk voor een groot deel handwerk wat extra kosten met zich mee brengt.
In practice such directional packaging of products is largely manual labour, which entails extra costs.
Tevens worden er hierdoor extra handelingen uitgevoerd aan het product waardoor het risico op schade aan deze producten toeneemt.
Additional operations are hereby also performed on the product, which increases the risk of damage to these products.
NL 2002866 beschrijft een richtapparaat en verpakkingsinrichting voorzien daarvan waarbij het richtapparaat is voorzien van een aanvoer en afvoer van de producten naar en van een ligpositie, waarbij de ligpositie wordt gevormd door ten minste drie roteerbare contactelementen die elk afzonderlijk zijn voorzien van een rotatie-as, zodanig dat de contactelementen roteerbaarzijn.
NL 2002866 describes a directing device and packaging device provided therewith, wherein the directing device is provided with a supply and discharge of the products to and from a position where it can lie, wherein the lying position is formed by at least three rotatable contact elements, each individually provided with a rotation shaft, such that the contact elements are rotatable.
Door de afzonderlijke aandrijving van de contactelementen kunnen producten op gewenste wijze worden georiënteerd voor het positioneren van het product, zodanig dat deze op de gewenste positie opgepakt kan worden.
Driving the contact elements individually enables products to be oriented in desired manner before positioning of the product, such that this product can be picked up at the desired position.
Voor het plaatsen van het product in de verpakking worden de contactelementen op afgestemde wijze aangedreven of juist stilgehouden.
For placing of the product in the packaging the contact elements are driven or conversely held stationary in coordinated manner.
Hiervoor is enige verwerkingstijd vereist.
Some processing time is required for this purpose.
De onderhavige uitvinding heeft als doel een verpakkingsinrichting te voorzien waarmee op efficiënte wijze een product gericht verpakt kan worden en waarmee één of meer van de bovengenoemde nadelen, zoals extra handelingen, risico op schade aan het product en benodigde verwerkingstijd, ten minste verminderd worden.
The present invention has for its object to provide a packaging device which enables efficient directional packaging of a product and which at least reduces one or more of the above stated drawbacks, such as additional operations, risk of damage to the product and required processing time.
Door middel van bijvoorbeeld een aanvoertransporteur worden producten aangevoerd naar een werkzaam daarmee verbonden richteenheid van de verpakkingsinrichting.
By means of for instance a feed conveyor, products are supplied to a directing unit of the packaging device which is operatively connected to the conveyor.
Op de gewenste positie of posities van de richteenheid wordt met behulp van een sensorsysteem voor een te verpakken product een verzameling geschikte oppakpunten gedetecteerd.
At the desired position or positions of the directing unit a collection of suitable pick-up points is detected for a product for packaging using a sensor system.
Een oppakpunt wordt gedefinieerd als een punt of locatie op het product waar de manipulator het product op kan pakken.
A pick-up point is defined as a point or location on the product where the manipulator can pick up the product.
Een geschikt oppakpunt is een punt op het product waarvan is bepaald dat een manipulator het product hier op kan pakken zodanig dat het product op gewenste wijze wordt verwerkt.
A suitable pick-up point is a point on the product for which it has been determined that a manipulator can pick up the product here such that the product is processed in desired manner.
Meer in het bijzonder wordt met behulp van het sensorsysteem van de verzameling van geschikte oppakpunten bij voorkeur het meest geschikte oppakpunt bepaald.
The most suitable pick-up point of the collection of suitable pick-up points is more particularly preferably determined using the sensor system.
Met de richteenheid wordt het product gericht, in het bijzonder geroteerd zodanig dat ten minste één van de geschikte oppakpunten, en bij voorkeur het meest geschikte oppakpunt, wordt gebracht in het werkgebied van de manipulator, dat wil zeggen dat de manipulator in staat is het betreffende product op te pakken op dit geschikt oppakpunt.
The product is directed, particularly rotated, with the directing unit such that at least one of the suitable pick-up points, and preferably the most suitable pick-up point, is brought into the operating range of the manipulator, this meaning that the manipulator is able to pick up the relevant product at this suitable pick-up point.
In de verpakkingsinrichting volgens de uitvinding wordt een manipulator voorzien van een oppakelement voor het oppakken van het product vanaf de richteenheid welke de producten oppakt en met de gewenste oriëntatie in de verpakking of houder, zoals een doos of tray of krat, kan plaatsen.
In the packaging device according to the invention a manipulator is provided with a pick-up element for picking up the product from the directing unit, which picks up the products and can place them in the packaging or container, such as a box or tray or crate, with the desired orientation.
Desgewenst kan de manipulator worden voorzien van meerdere oppakelementen, bijvoorbeeld twee, drie of vier.
The manipulator can if desired be provided with a plurality of pick-up elements, for instance two, three or four.
Ook kunnen meerdere manipulatoren per richteenheid worden voorzien of kunnen meerdere richteenheden per manipulator worden voorzien.
It is also possible to provide a plurality of manipulators per directing unit or to provide a plurality of directing units per manipulator.
De te richten producten betreffen bij voorkeur groenten en fruit, alsmede aardappels.
The products for directing are preferably vegetables and fruit, and potatoes.
Bij voorkeur hebben de producten betrekking op enigszins ronde producten, zoals appels, peren, perziken, tomaten en exotische producten die gericht verpakt dienen te worden, dat wil zeggen met eenzelfde oriëntatie in een verpakking of houder geplaatst worden.
The products are preferably products which are somewhat round, such as apples, pears, peaches, tomatoes and exotic products which require directional packaging, i.e. have to be placed in a packaging or container with identical orientation.
Bijvoorbeeld is het veelal gewenst om de kroon-steel in eenzelfde richting te laten wijzen in een verpakking.
It is for instance usually desired to have the stalks point in the same direction in a packaging.
Voorts wordtbijvoorbeeld voor appels de blos op bij voorkeur eenzelfde wijze georiënteerd in de verpakking.
In the case of for instance apples, the blooms are further preferably oriented identically in the packaging.
Voorts behoort het tot de mogelijkheden volgens de vinding om rekening te houden met een spreiding in productafmetingen.
It is further possible according to the invention to take into account a spread in product dimensions.
Zo kan bijvoorbeeld afhankelijk van de productafmeting een gewenste positie in de verpakking worden bepaald.
A desired position in the packaging can thus for instance be determined subject to the product dimensions.
Hiermee kan bijvoorbeeld worden vermeden dat grote producten dicht bij elkaar komen liggen en dat naastgelegen producten beschadigd worden bij het positioneren.
This can for instance prevent large products coming to lie close together and adjacent products being damaged during positioning.
Hiermee wordt de productkwaliteit behouden en eventuele schade vermeden.
This preserves the product quality and avoids possible damage.
Ook behoort het tot de mogelijkheden de verpakkingsinrichting volgens de vinding in te zetten bij het verpakken van andere levensmiddelen, zoals snoepgoed en andere suikerwaren, en andere producten.
It is also possible to employ the packaging device according to the invention in the packaging of other food products, such as sweets and other confectionery, and other products.