mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
Het melkdier 3, hierna als voorbeeld een koe nemend, maar soms ook een geit, buffel of dergelijke, komt de melkbox 2 binnen en stelt zich op in een beoogde bezettingspositie, met name omdat zij in de voertrog 11 krachtvoer verstrekt zal krijgen onder besturing van de besturing 22.
The dairy animal 3, in this case for example a cow, but sometimes also a goat, buffalo or the like, enters the milking stall 2 and goes to an intended occupying position, in particular because it will be given concentrate in the feed trough 11 which is controlled by the control unit 22.
De melkbox 2 is bestemd om de koe te onderwerpen aan een speengerelateerde handeling.
The milking stall 2 is intended subject the cow to a teat-related operation.
Hierna zal er in eerste instantie worden uitgegaan van het voorbeeld van melken, zonder daartoe beperkt te zijn.
By way of example, initially this operation will be milking below, but it is not limited thereto.
Ten behoeve van dit melken dient er een tepelbeker 25 op een speen 6 te worden aangebracht, met behulp van een robotarm 14, waarop een camera 20 is aangebracht, die hier een 3D-camera is.
For the purpose of this milking, a teat cup 25 has to be fitted to a teat 6 by means of a robot arm 14 on which a camera 20 is arranged, which in this case is a 3D camera.
Een dergelijke camera is ingericht voor hetvervaardigen van een ruimtelijke afbeelding van de omgeving vóór de camera, in dit geval van het beeldveld 21.
Such a camera is configured to produce a spatial image of the environment in front of the camera, in this case of the field of view 21.
In de ruimtelijke afbeelding is positie- en/of afstand informatie betreffende de omgeving verschaft.
The spatial image provides position and/or distance information relating to the environment.
Veelal is de ruimtelijke afbeelding een 2D afbeelding met diepteinformatie, bijvoorbeeld op basis van time-of-flightgegevens, zoals directe time-of-flight of op basis van faseverschuiving na reflectie.
Often, the spatial image is a 2D image with depth information, for example on the basis of time-of-flight data, such as direct time-of-flight or on the basis of phase shift after reflection.
Merkechter op dat ook stereocamera's of bijvoorbeeld lasertriangulatie een geschikte inrichting kan zijn om de gewenste afstand en-of positieinformatie te verkrijgen.
However, it should be noted that stereo cameras or, for example, laser triangulation may be a suitable means to obtain the desired distance and/or position information.
De tepelbeker 25 wordt door de grijper 19 uit het magazijn 24 opgehaald.
The teat cup 25 is picked up from the store 24 by the gripper 19.
In dit magazijn 24 is duidelijkheidshalve slechts één tepelbeker 25 getoond, waar er voor koeien bijvoorbeeld vier nodig zijn, maar bijvoorbeeld slechts 2 voor geiten.
For the sake of clarity, only one teat cup 25 is shown in this store 24, whereas cows require four, for example, yet goats only two, for example.
Bovendien kunnen andere of aanvullende speenbehandelingsinrichtingen zijn verschaft, zoals een of meer tepelreinigingsbekers, voormelkbekers of speensproeiers.
In addition, other or additional teat-treating devices may be provided, such as one or more teat-cleaning cups, pre-milking cups or teat sprayers.
Omdat het aansluiten van tepelbekers of het besproeien van de spenen zelf niet relevant is voor de uitvinding, wordt hierna voornamelijk beschreven hoe de robotarm 14, resp. het einddeel 18, de grijper 19 of de camera 20 tot onder de koe wordt bewogen.
Because the operations of connecting the teat cups or spraying the teats themselves are not relevant to the invention, the below description deals mainly with the way in which the robot arm 14 or the end part 18, the gripper 19 or the camera 20 are moved as far as under the cow.
Om de tepelbeker 25, of althans het einddeel 18 met de grijper 19, naar de spenen te brengen, dient de robotarm 14, althans wederom het einddeel 18 en de grijper 19 van buiten de melkbox 2 naar binnen de melkbox tot onder de koe 3 te worden gebracht.
In order to take the teat cup 25, or at least the end part 18 with the gripper 19, to the teats, the robot arm 14, again at least the end part 18 and the gripper 19, has to be taken from outside the milking stall 2 to inside the milking stall and as far as under the cow 3.
Dit dient uiteraard met voordeel te gebeuren zonder de poten 5, 6 te raken.
Obviously, this should advantageously be carried out without touching the legs 5, 6.
De uitvinding bereikt dit door vanuit een al dan niet vaste beginpositie met het einddeel 18 buiten de melkbox 2 een of meer beelden te maken van de omgeving met de camera 20, in het beeldveld 21.
This is achieved by the invention by taking one or more images of the environment from an optionally fixed starting position, with the end part 18 outside the milking stall 2, using the camera 20, in the field of view 21.
In het beeldveld 21 wordt hetzij (nog) geen poot herkend, hetzij er wordt een poot in herkend, en wel door de beeldverwerkingsinrichting 23 die werkzaam is verbonden met de camera 20, en de beelden van de camera 20 verwerkt, met behulp van daartoe geschikte programmatuur, die op zich bekend is.
In the field of view 21, either no leg is recognised (yet) or a leg is recognised, namely by the image-processing device 23 which is operatively connected to the camera 20 and processes the images of the camera 20 by means of software which is suitable for the purpose and known per se.
Ingeval er (nog) geen poot herkend is in het beeld, beweegt de besturing de robotarm 14, althans het gestel 15 daarvan, over de geleiderail 13 in een geschikte richting.
In case no leg has been recognised in the image (yet), the control unit moves the robot arm 14, at least its frame 15, over the guide rail 13 in a suitable direction.
Die richting verloopt in elk geval in hoofdzaak langs de langsrichting L van de melkbox 2, hier eenvoudigweg omdat de geleiderail 13 in de langsrichting L loopt.
This direction always runs substantially along the longitudinal direction L of the milking stall 2, in this case simply because the guide rail 13 runs in the longitudinal direction L. Thus, it is at least ensured that the end part 18 remains outside the milking stall 2 and can thus not collide with the cow 3.
De bewegingen van de robotarm 14 kunnen dan ook relatief snel zijn.
The movements of the robot arm 14 can therefore be relatively fast.
De hierboven genoemde geschikte richting kan door de besturing worden gekozen in afhankelijkheid van bijvoorbeeld de beginpositie van de robotarm/gestel.
The abovementioned suitable direction may be chosen by the control unit on the basis of, for example, the starting position of the robot arm/frame.
Als die positie voldoende ver naar rechts (naar de kopzijde van de koe 3) is, dan zal het vaak volstaan om de robotarm 14 naar links te verplaatsen, d.w.z. verder naar achteren in de richting van de achterpoten 5-1,5-2.
If this position is sufficiently far to the right (towards the head of the cow 3), then it will often suffice to displace the robot arm 14 to the left, i.e. further towards the rear in the direction of the rear legs 5-1, 5-2.
Aldus zal er een moment komen dat in het beeld van de camera 20 door de beeldverwerkingsinrichting 23 een poot wordt herkend.
In this way, there will be a point at which the image-processing device 23 will recognise a leg in the image of the camera 20.
Dit is vaak, doch niet noodzakelijkerwijs, de achterpoot 5-1 die het dichtst bij de camera 20 is gelegen.
This is often, but not necessarily, the rear leg 5-1 which is situated closest to the camera 20.
Merkop dat niet altijd te voorspellen is wanneer, d.w.z. in welk stadium van die achterwaartse beweging, de poot zal worden herkend.
It should be noted that it is not always possible to predict when, i.e. in which stage of this rearward movement, the leg will be recognised.
Overigens kan de beeldverwerkingsinrichting 23 bepalen welke poot is herkend doordat er een betrekkelijk groot relatief verschil is tussen de positie van de linkerachterpoot 5-2 en derechterachterpoot 5-1, zodat een eenduidig bepalen geen probleem is.
Thus, the leg may be dirty and this may make it more difficult to recognise, and the leg may also move or be in a position which deviates from a standard vertical position, etc. Incidentally, the image-processing device 23 can determine which leg has been recognised since there is a relatively large relative difference between the position of the left rear leg 5-2 and the right rear leg 5-1, so that determining the leg unambiguously is not a problem.
Stel nu dat het detecteren van de poot gebeurt als er een afstand d is, gezien in de richting L, tussen de gedetecteerde achterpoot 5-1 en de camera 20.
Assuming that detecting the leg takes place when there is a distance d, viewed in the direction L, between the detected rear leg 5-1 and the camera 20.
Ditzou, wanneer de herkenning al op grote afstand lukt, een afstand kunnen zijn die te groot is en dus een botsing met de voorpoten 6 zou kunnen veroorzaken, of in het omgekeerde geval juist een afstand die te klein is om botsingen met de achterpoten 5-1te voorkomen.
If recognition is already successful at a great distance, this distance d could be a distance which is too great and which could therefore cause a collision with the front legs 6 or, in the reverse case, could actually be a distance which is too small to prevent collisions with the rear legs 5-1.
Voor een veilig naar binnen bewegen van het einddeel 18 bevat de besturing 22 een vooraf bepaald positiebereik.
In order to move the end part 18 inwards safely, the control unit 22 comprises a predetermined positionary range.
De bepaalde positie is hierbij telkens een relatieve positie ten opzichte van de camera 20, waarbij voorts wordt opgemerkt dat voor het naar binnen bewegen voornamelijk de positie in langsrichting van belang is, althans het verschil daarin tussen de bepaalde poot 5-1 en de camera20 /het einddeel18.
In this case, the determined position is in each case a relative position with respect to the camera 20, it furthermore being pointed out that it is mainly the position in the longitudinal direction which is important when moving the end part 18 inwards, at least the difference between the determined leg 5-1 and the camera 20/the end part 18.
De beeldverwerkingsinrichting 23 kan deze afstand in langsrichting eenvoudig bepalen op basis van de bepaalde positie, of eventueel de bepaalde afstand in combinatie met een bepaalde beeldhoek a in het beeld die een lijn door de camera en de poot maakt met de langsrichting L, met d = afstand X cos a.
The image-processing device 23 is readily able to determine this distance in the longitudinal direction on the basis of the determined position, or optionally the determined distance in combination with a determined image angle α in the image which makes a line through the camera and the leg with the longitudinal direction L, with d = distance X cos α.
VELD Plano, fixeersamenstel, verzendsamenstel en werkwijze voor het verzenden van een plant of sierbloemen in een pot of houder.
Blank, fixing assembly, shipping assembly and method for shipment of a plant or ornamental flowers in a pot or container.
ACHTERGROND Er is veel behoefte aan het per post of koerier verzenden van een plant die in een pot met potgrond is opgenomen of van snijbloemen die in een houder met vocht zijn opgenomen.
There is a great need for shipment by post or courier of a plant received in a pot with potting soil or of cut flowers received in a container with moisture.
Een probleem wordt echter gevormd door de wijze waarop dergelijke objecten dienen te worden verpakt zodanig dat de plant of de snijbloemen onbeschadigd op hun bestemming arriveren terwijl de verpakking toch tegen een redelijke kostprijs kan worden vervaardigd.
A problem, however, resides in the manner in which such objects should be packaged such that the plant or the cut flowers arrive undamaged at their destination, while the package can yet be manufactured at a reasonable cost price.US-6,446,805 B1 describes a shipping assembly comprising an outer box ("container") having placed therein what is referred to in the description as a carrier.
Het bekende verzendsamenstel kan worden gebruikt voor het verzenden van een boompje met kluit of van een plant in een pot.
The known shipping assembly can be used for shipping a small tree with a root ball or a plant in a pot.
Daartoe heeft de carrier aan de onderzijde een doosvormige configuratie.
To this end, the carrier has a boxlike configuration at its lower side.
De bovenzijde van de doos wordt gevormd door twee dekselflappen.
The top of the box is formed by two cover flaps.
In de bovenzijde van deze dekselflappen zijn radiale snedes aangebracht, zodat de door die radiale snedes begrensde segmenten naar beneden kunnen worden gebogen ter vorming van een centrale opening in de bovenzijde van de doos.
In the upper side of these cover flaps, radial cuts are provided, so that the segments bounded by these radial cuts can be bent downwards for forming a central opening in the top of the box.
In deze centrale opening kan een pot met een plant worden geplaatst.
In this central opening, a pot with a plant can be placed.
De carrier is verder nog voorzien van twee, zich vanaf de door omhoog uitstrekkende flappen met uitsparing nabij de bovenzijde die als handvat dienen.
The known carrier is made up of three blank parts which are connected with each other through gluing.
SAMENVATTING VAN DE UITVINDING Wanneer in een pot in de opening van de carrier is geplaatst, en de omdoos met daarin geplaatste carrier met plant wordt op z’n kop gehouden, dan valt de pot uit de opening van de carrier en zal de plant beschadigen.
However, when in the case of the US'805 carrier a pot has been placed in the opening of the carrier, and the outer box with the carrier-and-plant placed therein is held upside down, the pot falls out of the opening of the carrier and the plant will sustain injury.
Bij het verzenden van planten via de post of via een koeriersdienst is het op de kop houden van de verpakking niet uit te sluiten en de kans is derhalve aanzienlijk dat de plant of de snijbloemen beschadigd bij de gebruiker arriveren.
During shipment of plants via the post or via a courier service, the possibility of the package being held upside down cannot be precluded and the chances of the plant or the cut flowers arriving damaged at the user are therefore substantial.
De uitvinding beoogt een oplossing voor dit probleem te verschaffen onder behoud van de voordelen van de bekende verpakking.
Since the fixing assembly is a disposable product, the cost price is of particularly great relevance.
Een belangrijk voordeel van de bekende verpakking is dat deze tegen relatief geringe kostprijs uit bijvoorbeeld karton of dergelijk plaatmateriaal kan worden vervaardigd door het vouwen van een plano.
The invention contemplates the provision of a solution to the problem of US'805 with preservation of the advantages of the fixing assembly known from it, that is, with preservation of a low cost price.
Uit deze plano kan volgens de uitvinding een fixeersamenstel door vouwen worden vervaardigd.
From this singular blank, in accordance with the invention a fixing assembly can be manufactured by folding.
Daarbij zijn door vouwen de beide kokerflapsamenstellen, omgezet ter vorming van twee kokers, die zich evenwijdig aan de dwarsranden, van de centrale plano uitstrekken en waarbij van elk kokerflapsamenstel de klemrand, de uitsparing in het centrale planodeel gedeeltelijk afdekt en waarbij de eindflappen, van de kokerflapsamenstellen tegen veerwerking in van elkaar weg kunnen worden geduwd wanneer gezien vanaf een bovenzijde van het centrale planodeel een pot of houder in de genoemde uitsparing wordt geplaatst ten behoeve het voorbij de klemranden, laten passeren van een bovenste omtreksrand van de pot of houder, en waarbij na het passeren van de genoemde omtreksrand de klemranden, weer naar elkaar toe bewegen onder invloed van de genoemde veerwerking, zodanig dat de klemranden, bovenop een bovenzijde van de pot of houder aangrijpen.
In the fixing assembly, by folding, the two tube flap assemblies are bent over so as to form two tubes which extend parallel to the transverse edges of the central blank and wherein of each tube flap assembly the clamping edge partly covers the recess in the central blank part and wherein the end flaps of the tube flap assemblies against spring action can be pushed away from each other, when viewed from a top of the central blank part a pot or container is placed in the recess, for the purpose of allowing an upper circumferential edge of the pot or container to pass beyond the clamping edges, and wherein after passage of the circumferential edge the clamping edges move towards each other again under the influence of the spring action, such that the clamping edges engage on top of an upper side of the pot or container.
Wanneer bij het aldus verkregen fixeersamenstel een pot met een plant of een houder met snijbloemen in de uitsparing van de centrale plane wordt geplaatst, wijken de eindflappen van de kokerflapsamenstellen van elkaar weg zodat de bovenzijde van de pot of houder deze eindflappen kan passeren.
When, with the thus obtained fixing assembly in place, a pot with a plant or a container with cut flowers is placed in the recess of the central blank part, the end flaps of the tube flap assemblies recede away from each other so that the upper side of the pot or container can pass these end flaps.
De pot of houder kan niet door de uitsparing van de centrale plano verder bewegen, doordat de afmetingen van de uitsparing van de centrale plano nauwkeurig zijn afgestemd op de afmetingen van de pot of houder nabij de bovenzijde daarvan.
The pot or container cannot move further through the recess of the central blank part because the dimensions of the recess of the central blank part are accurately tuned to the dimensions of the pot or container at the upper side thereof.
Zodra de bovenrand van de pot of houder de klemranden van de eindflappen is gepasseerd bij het naar beneden bewegen van de pot, veren deze terug in de richting van elkaar, zodat de klemranden van de eindflappen op de bovenzijde van de pot of houder rusten.
As soon as the upper edge of the pot or container has passed the clamping edges of the end flaps as the pot moves down, the end flaps spring back towards each other, so that the clamping edges of the end flaps rest on the upper side of the pot or container.
De klemranden van de eindflappen verhinderen dat de pot of houder weer omhoog, dat wil zeggen van de centrale plano weg kan bewegen.
The clamping edges of the end flaps prevent the pot or container being able to move up again, that is, away from the central blank part.
Hierdoor is de pot of houder en daarmee de plant en/of de snijbloemen ten opzichte van het fixeerelement gefixeerd.
Thus, the pot or container, and hence the plant and/or the cut flowers, is fixed with respect to the fixing element.
Verder verschaft de uitvinding een verzendsamenstel omvattend een fixeersamenstel volgens de uitvinding en een omdoos, waarbij de omdoos een rechthoekige bodem heeft waarvan de lengte en de breedte in hoofdzaak overeenstemmen met de lengte en de breedte van het centrale planodeel van het fixeersamenstel, zodanig dat het fixeersamenstel passend opneembaar is in de omdoos, waarbij de omdoos is voorzien van vier zijwanden, waarbij het kantelen van het fixeersamenstel in de omdoos wordt verhinderd door de fixeerflappen, die zich vanaf het centrale planodeel omhooguitstrekken en met een hoofdoppervlak althans ten dele aanliggen tegen een eerste stel van twee tegenover elkaar gelegen zijwanden, van de omdoos, waarbij zich omhoog uitstrekkende langsranden van de fixeerflappen, aanliggen tegen een tweede stel van twee tegenover elkaar gelegen zijwanden, van de omdoos.
Further, the invention provides a shipping assembly comprising a fixing assembly according to the invention and an outer box, wherein the outer box has a rectangular bottom whose length and width substantially correspond to the length and the width of the central blank part of the fixing assembly, such that the fixing assembly is fittingly receivable in the outer box, wherein the outer box is provided with four sidewalls, wherein tilting of the fixing assembly in the outer box is prevented by the fixing flaps which extend up from the central blank part and by a main surface abut at least partly against a first set of two opposed sidewalls of the outer box, wherein upwardly extending longitudinal edges of the fixing flaps abut against a second set of two opposed sidewalls of the outer box.
Een dergelijk verzendsamenstel maakt het mogelijk om planten 5 en/of snijbloem op veilige wijze te verzenden via de post of een koerier, waarbij, zelfs wanneer onzorgvuldig met het verzendsamenstel wordt omgesprongen, de plant of snijbloem niet beschadigen tijdens het transport.
Such a shipping assembly makes it possible to ship plants and/or cut flowers in a safe way via the post or a courier, whereby, even when the shipping assembly is handled carelessly, the plant or cut flower does not sustain damage during transport.
Tot slot verschaft de uitvinding een werkwijze voor het verpakken van een plant en/of snijbloemen omvattend: 10 - het verschaffen van een verzendsamenstel volgens conclusie of door: ~ het verschaffen van een plano volgens de uitvinding; ~ het door vouwen vormen van een fixeersamenstel volgens uitvinding; en ~ het verschaffen van een omdoos waarvan de bodemafmetingen 15 en hoogte zijn afgestemd op de afmetingen van het fixeersamenstel; - het plaatsen van een pot of houder waarin een plant en/ofsnijbloemen zijn opgenomen in de uitsparing van het centrale planodeel zodanig dat de klemranden, van de het fixeersamenstel 20 aangrijpen op een bovenzijde van de pot of houder en dat de pot of houder is ingeklemd tussen het centrale planodeel en de klemranden; - het plaatsen van het fixeersamenstel met pot of houder en plant en/ofsnijbloemen in de omdoos; en - het sluiten van de omdoos.
Finally, the invention provides a method for packing a plant and/or cut flowers, comprising:providing a shipping assembly according to the invention by:providing a blank according to the invention;forming, by folding, a fixing assembly according to the invention; andproviding an outer box whose bottom dimensions and height are tuned to the dimensions of the fixing assembly;placing a pot or container in which a plant and/or cut flowers are received in the recess of the central blank part such that the clamping edges of the fixing assembly engage an upper side of the pot or container and that the pot or container is clamped between the central blank part and the clamping edges;placing the fixing assembly with pot or container and plant and/or cut flowers in the outer box; andclosing the outer box.
25 Een aldus verpakte plant in pot of snijbloemen in houder kan op veilige wijze worden verzonden en zal in het algemeen onbeschadigd bij de eindbestemming arriveren omdat de pot of houder is gefixeerd in de omdoos door gebruik te maken van het hiervoor beschreven fixeersamenstel.
A thus packed plant in pot or cut flowers in container can be shipped in a safe manner and will generally arrive undamaged at the final destination because the pot or container has been fixed in the outer box by utilizing the above-described fixing assembly.
Nadere uitvormen van de uitvinding zijn beschreven in de volgconclusies en zullen hierna, aan de hand van een voorbeeld, onder verwijzing naar de tekening verder worden verduidelijkt.
Further embodiments of the invention are described in the subclaims and will hereinafter, on the basis of an example, be clarified with reference to the drawing.