mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
Daarnaast geniet de werkwijze het voordeel dat het implantaat wordt ontworpen met behulp van bewegingssimulaties van de één of meer botten, waardoor eventuele ongewenste blokkeringen dan wel beknellingen van bewegingen door het implantaat kunnen worden vermeden.
In addition, the method has the advantage that the implant is designed using movement simulations of the one or more bones, whereby possible undesired impingements or jamming of movements due to the implant can be avoided.
Ook eventuele blokkeringen van de bewegingsvrijheid door deformaties van één of meer van de botten kunnen worden voorkomen.
Possible impingements of the freedom of movement due to deformations of one or more of the bones can also be prevented.
Veelal toegepaste operatieve behandelingen van heupdysplasie zoals de heupkomplastiek ("Shelf procedure") en een vorm van een enkele of meervoudige bekkenosteotomie met als doel het kantelen van de heupkom genieten niet de voordelen van bovenstaande werkwijze.
Usually applied surgical treatments of hip dysplasia, such as the shelf procedure and a shape of a single or multiple pelvic osteotomy with the purpose of tilting the acetabulum, do not have the advantages of the above stated method.
Bij de heupkomplastiek wordt een extra stuk bot aangebracht aan de heupkom om de dijbeenkop verder te omsluiten, waarbij het extra bot veelal wordt genomen uit een ander bot van de patiënt.
In the shelf procedure an additional piece of bone is arranged on the acetabulum in order to further cover the femoral head, wherein the additional bone is usually taken from another bone of the patient.
De bekkenosteotomie kenmerkt zich door het losmaken van de heupkom van het bekken en het roteren van de heupkom zodat de dijbeenkop in het bijzonder aan de gewicht dragende bovenzijde meer omsloten wordt.
The pelvic osteotomy is characterized by detaching the acetabulum from the pelvis and rotating the acetabulum such that the femoral head is covered more, particularly on the weight-bearing upper side.
Vooral deze laatste operatieve therapie heeft als nadeel zeer invasief te zijn, waarbij onder andere bijwerkingen als gevoelloosheid en pijn kunnen voorkomen.
It is particularly this latter surgical therapy which has the drawback of being highly invasive, wherein side effects such as numbness and pain, among others, can occur.
In beide behandelingen is een verder nadeel dat de nauwkeurigheid van zowel de reconstructie van de heupkom als het bepalen van een juist passende omsluiting van de dijbeenkop gelimiteerd is.
In both treatments a further drawback is that the precision of both the reconstruction of the acetabulum and the determination of a correctly fitting coverage of the femoral head (acetabular coverage) are limited.
Dit kan tot gevolg hebben dat bewegingen van het gewricht worden geblokkeerd, bijvoorbeeld door een te grote omsluiting van de dijbeenkop.
This can have the result that movements of the joint are impinged, for instance due to too much acetabular coverage.
Ook kan niet voldoende zijn voorzien in het aanpassen van de heupkom aan imperfecties van de dijbeenkop.
It is also possible that the acetabulum is not sufficiently modified to imperfections of the femoral head.
Dit kan onder andere een verminderde bewegingsvrijheid van het heupgewricht van de patiënt veroorzaken en/of te weinig overdekking van de heupkop.
This can cause, among other things, a reduced freedom of movement of the hip joint of the patient and/or insufficient acetabular coverage.
Het moge duidelijk zijn dat de genoemde nadelen ten aanzien van het behandelen van heupdysplasie ook kunnen voorkomen bij behandelingen van andere aandoeningen van botten en gewrichten.
It will be apparent that said drawbacks in respect of the treatment of hip dysplasia can also occur in treatments of other disorders of bones and joints.
Bij voorkeur is het implantaat geschikt is om te worden toegepast bij een gewricht omvattende twee of meer botten, waarbij de twee of meer botten beweegbaar met elkaar verbonden zijn.
The implant is preferably suitable for application in a joint comprising two or more bones, wherein the two or more bones are movably connected to each other.
Door het simuleren van de bewegingen in het gewricht worden eventuele blokkeringen door de botten die bewegen ten opzichte van de één of meer botten met het implantaat vermeden.
Simulating the movements in the joint avoids possible impingements by the bones moving relative to the one or more bones with the implant.
De stap van het selecteren kan hierbij zijn het selecteren van delen van het modelimplantaat die tijdens het simuleren van de gesimuleerde bewegingen overlappen met de twee of meer botten.
The step of selecting can here be the selection of parts of the model implant which overlap the two or more bones during simulation of the simulated movements.
Bij voorkeur is het implantaat geschikt om te worden toegepast aan een heupkom en geschikt om een dijbeenkop ten minste gedeeltelijk te ontvangen, waarbij het model van de één of meer botten een model van ten minste de heupkom en een model van een ten minste de dijbeenkop omvat, waarbij de werkwijze verder omvat: - het positioneren van het model van de dijbeenkop in hetmodel van de heupkom met modelimplantaat, waarbij een tweede rotatiepunt van het model van de dijbeenkop op een meest waarschijnlijke positie in het model van de heupkom met modelimplantaat wordt geplaatst.
The implant is preferably suitable for application on an acetabulum and suitable for at least partially receiving a femoral head, wherein the model of the one or more bones comprises a model of at least the acetabulum and a model of at least the femoral head, wherein the method further comprises of:positioning the model of the femoral head in the model of the acetabulum with model implant, wherein a second rotation point of the model of the femoral head is placed at the most probable position in the model of the acetabulum with model implant.
Deze voorkeursuitvoeringsvorm is bijzonder geschikt om te worden toegepast bij heupdysplasie, waarbij de heupkom de dijbeenkop onvoldoende omsluit.
This preferred embodiment is particularly suitable for application in hip dysplasia, wherein the acetabulum covers the femoral head insufficiently.
Ten aanzien van ongewenste blokkeringen spelen bij implantaten die worden toegepast bij het heupgewricht onder andere blokkeringen van de dijbeenkop, verbonden via de dijbeenhals met het dijbeen, door een heupkom met implantaat een rol.
Playing a part in respect of undesired impingements in implants which are applied in the hip joint are, among other things, impingements of the femoral head, connected via the femur neck to the femur, by an acetabulum with implant.
Wanneer de heupkom met implantaat een te grote oppervlak van de dijbeenkop omsluit zullen bewegingen van het dijbeen mogelijk worden gelimiteerd.
If the acetabulum with implant covers too great a surface area of the femoral head, movements of the femur may possibly be limited.
Dit worden beperkingen ofwel "impingements" van het "pincer type" genoemd.
These are referred to as impingements of the pincer type.
Een andere veel voorkomende blokkering is een "impingement of the cam type", ofwel een blokkering waarbij afwijkingen in de dijbeenhals het dijbeen sneller geblokkeerd wordt door de door het implantaat vergrote heupkom.
Another common impingement is an impingement of the cam type, i.e. an impingement wherein due to irregularities in the femur neck the femur is impinged more easily by the acetabulum enlarged by the implant.
De dijbeenhals is het deel van het dijbeen dat de dijbeenkop verbindt met het dijbeen.
The femur neck is the part of the femur which connects the femoral head to the femur.
Bij voorkeur is het implantaat geschikt om te worden toegepast aan ten minste een bovenste zijde van de heupkom waarbij het implantaat zich ten minste gedeeltelijk van de heupkom uitstrekt, daarmee een uitbreiding van de heupkom vormend.
The implant is preferably suitable for application on at least an upper side of the acetabulum, wherein the implant extends at least partially from the acetabulum, thereby forming an extension of the acetabulum.
Hierdoor is het mogelijk een uitbreiding van de bovenzijde ofwel dak van de heupkom te realiseren, op een relatief weinig invasieve manier.
It is hereby possible to realize an extension of the upper side or roof of the acetabulum in a relatively non-invasive manner.
De bovenzijde van de heupkom draagt immers de meeste krachten.
This is because the upper side of the acetabulum bears the most force.
Bij voorkeur omvat het implantaat een eerste en een tweede implantaatlichaam, waarbij het eerste implantaatlichaam geschikt is om te worden toegepast aan de heupkom en het tweede implantaatlichaam geschikt is om te worden toegepast aan, of als, de dijbeenkop.
The implant preferably comprises a first and a second implant body, wherein the first implant body is suitable for application on the acetabulum and the second implant body is suitable for application on, or as, the femoral head.
In sommige gevallen, in het bijzonder wanneer het implantaat de heupkom in hoofdzaak vervangt kan het de voorkeur genieten om ook de dijbeenkop te voorzien van een implantaatlichaam, onder andere om versnelde slijtage te voorkomen.
In some cases, particularly when the implant substantially replaces the acetabulum, it can be preferred also to provide the femoral head with an implant body in order to prevent accelerated wear, among other things.
Bij voorkeur worden de stappen van het aanpassen, het selecteren en het verder aanpassen alleen gedaan voor het eerste implantaatlichaam van het implantaat.
The steps of modifying, selecting and further modifying are preferably only performed for the first implant body of the implant.
Wanneer ook de dijbeenkop vervangen wordt, kan het tweede implantaatlichaam in hoofdzaak dezelfde vorm hebben als de dijbeenkop van de patiënt.
If the femoral head is also replaced, the second implant body can have substantially the same shape as the femoral head of the patient.
Hierdoor dienen het aanpassen, selecteren en verder aanpassen alleen op het eerste implantaatlichaam toegepast te worden.
The modifying, selecting and further modifying need hereby only be applied to the first implant body.
Bij voorkeur omvat de werkwijze verder stappen van het bepalen van een omsluiting van de dijbeenkop door de heupkom met verder aangepaste modelimplantaat en het aanpassen van de omsluiting van de dijbeenkop door het aanpassen van het modelimplantaat wanneer de bepaalde omsluiting niet binnen vooraf bepaalde grenzen valt.
The method preferably further comprises steps of determining a coverage of the femoral head by the acetabulum with further modified model implant and modifying the acetabular coverage by modifying the model implant when the determined coverage does not fall within predetermined boundaries.
Hoewel de werkwijze zorgt voor een juist passend implantaat ten aanzien van het bewegingsbereik van het gewricht en het oppervlakte van de heupkom met implantaat dat de dijbeenkop omsluit, geniet het de voorkeur de heupkom met het verder aangepaste modelimplantaat te vergelijken met gezonde, vergelijkbare heupen, bijv. van de andere zijde van de patiënt of bekende vergelijkbare anatomie.
Although the method provides for a correctly fitting implant in respect of the range of motion of the joint and the surface of the acetabulum with implant covering the femoral head, it is preferred to compare the acetabulum with the further modified model implant to healthy, comparable hips, for instance of the patient's other side or known comparable anatomy.
Mogelijke waarden ter vergelijking zijn de Norberghoek en de centrum-randhoek ("center edge (CE)angle"), zoals verder uitgelegd ten aanzien van Fig. 12—14.
Possible values for comparison are the Norberg angle and the center-edge (CE) angle, as further elucidated with reference to FIG. 12-14.
Indien door het simuleren van bewegingen binnen het gedefinieerde bewegingsbereik ervoor zorgt dat het implantaat zodanig verkleind wordt zodat de omsluiting van de dijbeenkop buiten gewenste waarden van bijv. de Norberghoek en centrum-randhoek vallen, kande omsluiting worden vergroot.
If simulation of movements within the defined range of motion results in the implant being reduced in size such that the acetabular coverage falls outside desired values of for instance the Norberg angle and center-edge angle, the coverage can be enlarged.
In het algemeen zal dit het geval zijn wanneer, door afwijkingen van de dijbeenhals, dijbeenkop en/of dijbeen, deze en het implantaatmodel tijdens de gesimuleerde bewegingen eerder overlappen.
This will generally be the case when, due to irregularities in the femur neck, femoral head and/or femur, the femur and the implant model overlap sooner during the simulated movements.
Bij voorkeur is het model van de één of meer botten en het modelimplantaat driedimensionaal.
The model of the one or more bones and the model implant is preferably three-dimensional.
Dit heeft het voordeel dat de bewegingssimulatie ten aanzien van meerdere richtingen gedaan kan worden.
This has the advantage that the movement simulation can be performed in multiple directions.
Bij voorkeur worden alle stappen uitgevoerd met behulp van computerhardware en software.
All steps are preferably performed using computer hardware and software.
Dit heeft het voordeel dat de werkwijze ten minste gedeeltelijk zelfstandig kan worden uitgevoerd door de computer.
This has the advantage that the method can be performed at least partially autonomously by the computer.
Bij voorkeur omvat de gegevensverzameling ten minste gedeeltelijk gegevens uit de groep omvattende röntgenfoto's, computertomografiescans (CT-scan), kernspintomografie (of"magnetic resonance imaging", MRI) en dergelijke, zoals bekend zal zijn voor de vakman.
The data set preferably comprises at least in part data from the group comprising x-rays, computed tomography scans (CT scan), magnetic resonance imaging (MRI) and the like, as will be known to the skilled person.
Wanneer röntgenfoto's worden gebruikt dienen bij voorkeur röntgenfoto's genomen te worden vanuit meerdere hoeken ten opzichte van de één of meer botten beschikbaar te zijn om de nauwkeurigheid van het model van de één of meer botten te vergroten.
When x-rays are used, x-rays taken from multiple angles relative to the one or more bones should preferably be available in order to increase the accuracy of the model of the one or more bones.
Bij voorkeur wordt de vorm van het modelimplantaat vooraf bepaald, afhankelijk van onder andere de één of meer botten waarop het implantaat dient te worden toegepast, op basis van gegevens van de patiënt omvattende de gegevensverzameling en het model van de één of meer botten en/of gegevens van de één of meer vergelijkbare gezonde botten.
The shape of the model implant is preferably predetermined subject to, among other things, the one or more bones on which the implant is to be applied, on the basis of data of the patient, comprising the data set and the model of the one or more bones and/or data of the one or more comparable healthy bones.
Hierbij kan gedacht worden aan kenmerkende waarden voor de één of meer botten zoals diameter maar ook aan leeftijd, geslacht, enz. enz., van de patiënt.
It is here possible to envisage characteristic values for the one or more bones, such as diameter, but also age, gender and so on of the patient.
Ten aanzien van een implantaat geschikt voor een heup kunnen bijv. onder andere de diameter, vorm en/of andere kenmerkende waarden van de dijbeenkop en/of heupkom worden gebruikt.
In respect of an implant suitable for a hip it is possible to use for instance, among other values, the diameter, shape and/or other characteristic values of the femoral head and/or acetabulum.
Bij voorkeur is in de stap van het positioneren de meest waarschijnlijke positie van het eerste rotatiepunt in hoofdzaak gelijk aan een positie van een tweede rotatiepunt van een tweede bot dat wordt omvat door het gewricht.
In the step of positioning, the most probable position of the first rotation point is preferably substantially equal to a position of a second rotation point of a second bone comprised by the joint.
Ten aanzien van bijv. een implantaat geschikt om te worden toegepast aan de heupkom heeft het de voorkeur dat de positie van het eerste rotatiepunt van het modelimplantaat gelijk is aan die van een tweede rotatiepunt van de dijbeenkop: de positie waaromheen de dijbeenkop draait, dat wil zeggen, de positie van de dijbeenkop die, in beweging, een laagst verwachte verandering van plaats heeft ten opzichte van de modelheupkom met modelimplantaat.
In respect of for instance an implant suitable for application on the acetabulum it is preferred for the position of the first rotation point of the model implant to be equal to that of a second rotation point of the femoral head: the position around which the femoral head rotates, i.e. the position of the femoral head which, during movement, has the smallest expected change in position relative to the model acetabulum with model implant.
Op beide manieren kan de totale capaciteit worden vergroot en/of kan een keuze worden gemaakt tussen verschillende producten P die als eerstvolgend product P in een verpakking 74 worden gebracht met manipulator 28.
In further alternative packaging line 114double supply 98is provided with single discharge belt 108.
Het zal duidelijk zijn dat zowel het voorzien van een dubbele aanvoerlijn als het voorzien van een dubbele richteenheid 16 ook in één enkele verpakkingslijn 2 gecombineerd kunnen worden.
It will be apparent that further alternative embodiments are likewise possible.
Verpakkingslijn 88 is in de getoonde uitvoeringsvorm voorzien van markeerder 92, bijvoorbeeld in de vorm van een laser waarmee merktekens op een product aangebracht kunnen worden.
It is also possible to apply different components.
Eventueel kan markeerder 92 worden bediend door manipulator 28 of wordt product P door manipulator door het werkgebied van markeerder 92 gevoerd.
Sensor 116can for instance be provided for detecting set-down positions and/or product positioning, for instance as a stereo camera.
Desgewenst kan markeerder 92 aanvullend of als alternatief als wax-station worden uitgevoerd om producten P van een wax-laagte voorzien om het uitstalleven van het product te verlengen en/of kan product P ook visueel beter worden gepresenteerd.
Additional sensor 94can optionally also be provided as a further check.
Additioneel is sensor 94 voorzien voor het detecteren van verpakking 74 of 5 delen daarvan en/of voor het controleren van de positie van producten P. Eventueel kan een correctie hierop worden uitgevoerd met manipulator 28.
Stabilizer 81a (FIG. 5B) with a number of finger-like elements and stabilizer 81b (FIG. 5A) with an annular form are alternative embodiments of stabilizer 81arranged in or on pick-up element 44of head 42of manipulator 28or manipulator/robot 106.
Sensor 94 kan eveneens worden toegepast voor het controleren van de positie van verpakking 74 en/of het controleren van de vulling van verpakking 74.
In the shown embodiments element 44is provided with suction cup 46.
Ook is het mogelijk sensor 94 te gebruiken voor een additionele controle om te zien of een beoogde weglegpositie ook daadwerkelijk beschikbaar is.
When a product is picked up suction cup 46is as it were retracted so that the product finds support against stabilizer 81, 81a, 81b.
De onderhavige uitvinding is geenszins beperkt tot de bovenbeschreven voorkeursuitvoeringsvormen daarvan.
The present invention is by no means limited to the above described preferred embodiments thereof.
De gevraagde rechten worden bepaald door de navolgende conclusies binnen de strekking waarvan velerlei modificaties denkbaar zijn.
The rights sought are defined by the following claims, within the scope of which further modifications can be envisaged.
Zo behoort het 15 bijvoorbeeld tot de mogelijkheden om de opstelling van de verpakkingslijn in een in hoofdzaak rechte lijn uit te voeren.
It is thus for instance possible to set up the packaging line in a substantially straight line.
Het zal duidelijk zijn dat ook andere opstellingen tot de mogelijkheden behoren, bijvoorbeeld een U-opstelling.
It will be apparent that other setups are also possible, for instance a setup in a U-shape.
Tevens kan manipulator 28 onder een hoek wordenvoorzien om het werkgebied van manipulator 28 te wijzigen en/of overlap met werkgebied 56 van sensoren 54 te vermijden.
Manipulator 28can also be provided at an angle in order to change the operating range of manipulator 28and/or avoid overlap with operating range 56of sensors 54.
Desgewenst kunnen meerdere manipulatoren 28 worden voorzien die 20 producten P van elkaar overnemen om product P gericht in verpakking 74 te positioneren.
If desired, a plurality of manipulators 28can be provided which take over products P from each other so as to position product P in packaging 74in directional manner.
Verpakkingsinrichting volgens conclusie 1, waarin het sensorsysteem een camerasysteem omvat.
The packaging device as claimed in claim 1, wherein the sensor system comprises a camera system.
Verpakkingsinrichting volgens conclusie 1 of 2, waarin het sensorsysteem van een verwerkingseenheid is voorzien ingericht voor het verwerken van verkregen informatie over het product en het bepalen van het meest geschikte oppakpunt.
The packaging device as claimed in claim 1, wherein the sensor system is provided with a processing unit configured to process information obtained about the product and to determine the most suitable pick-up point.
Verpakkingsinrichting volgens conclusie 3, waarin het sensorsysteem verder is ingericht voor het bepalen van kwaliteitsaspecten van het product en het mede aan de hand daarvan bepalen van een volgende verwerkingstap voor het product.
The packaging device as claimed in claim 3, wherein the sensor system is further configured to determine quality aspects of the product and, also with reference thereto, determine a subsequent processing step for the product.
Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarin de ten minste ene richteenheid is voorzien van exact één vrijheidsgraad voor het richten van het product, waarbij het product kan bewegen rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as en debewegingsinrichting is voorzien van ten minste vijf vrijheidsgraden.
The packaging device as claimed in claim 1, wherein the at least one directing unit is provided with precisely one degree of freedom for directing the product, wherein the product can move around a substantially horizontal rotation axis and the moving device is provided with at least five degrees of freedom.
Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de conclusie 1-4, waarin de ten minsteene richteenheid is voorzien van exact twee vrijheidsgraden voor het richten van het product, waarbij het product kan bewegen rond een in hoofdzaak horizontale en een in hoofdzaak verticale rotatie-as, en de bewegingsinrichting is voorzien van ten minste vier vrijheidsgraden voor translatievan het product en rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as.
The packaging device as claimed in claim 1, wherein the at least one directing unit is provided with precisely two degrees of freedom for directing the product, wherein the product can move around a substantially horizontal and a substantially vertical rotation axis, and the moving device is provided with at least four degrees of freedom for translation of the product and rotation of the product around a substantially horizontal rotation axis.
Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarin het oppakelement is voorzien van drukmiddelen ingericht voor het verschaffen van een onderdruk zodanig dat een product kan worden opgepakt.
The packaging device as claimed in claim 1, wherein the pick-up element is provided with pressure means configured to provide an underpressure such that a product can be picked up.