mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
De uitvinding heeft verder betrekking op een sorteersysteem voor het sorteren en gericht verpakken van producten, zoals groenten en fruit, omvattende: een sorteerinrichting voor het sorteren van producten; en een werkzaam met één of meer sorteeruitgangen van een sorteerinrichting verbonden verpakkingsinrichting zoals voorgaand beschreven.
The invention further relates to a sorting system for sorting and directional packaging of products, such as vegetables and fruit, comprising:a sorting device for sorting products; anda packaging device, operatively connected to one or more sorting outlets of a sorting device, as described above.
Een der gelijk sorteersysteem biedt gelijke voordelen en effecten als genoemd voor de verpakkingsinrichting.
Such a sorting system provides the same advantages and effects as stated for the packaging device.
Onder sorteersysteem wordt in het kader van de onderhavige vinding ook een verpakkingsinrichting begrepen.
In the context of the present invention sorting system is also understood to mean a packaging device.
In het bijzonder kan in combinatie met een geautomatiseerd systeem een grote verwerkingscapaciteit voor de producten worden verschaft, waarbij schade aan het product wordt vermeden.
Particularly in combination with an automated system can a great processing capacity for the products be provided, wherein damage to the product is avoided.
De uitvinding heeft voorts tevens betrekking op een werkwijze voor het gericht verpakken van producten, zoals groenten en fruit, omvattende de stappen: het voorzien van een verpakkingsinrichting zoals voorgaand beschreven; het aan voeren van producten; het met een sensorsysteem bepalen van een verzameling geschikte oppakpunten; het met een richteenheid richten van een product zodanig dat ten minste één van de verzameling geschikte oppakpunten in het oppakgebied van een manipulator wordt gepositioneerd; en het met een manipulator overbrengen van het vanaf de richteenheid opgepakte product naar een verpakking of houder waarbij het product door de manipulator in de gewenste oriëntatie wordt gebracht.
The invention further also relates to a method for directional packaging of products, such as vegetables and fruit, comprising the steps of:providing a packaging device as described above;supplying products;determining a collection of suitable pick-up points with a sensor system;directing a product with a directing unit such that at least one of the collection of suitable pick-up points is positioned in the pick-up range of a manipulator; andtransferring the product picked up from the directing unit to a packaging or container using a manipulator, wherein the product is placed in the desired orientation by the manipulator.
Een dergelijke werkwijze biedt gelijke voordelen en effecten als genoemd voor de verpakkingsinrichting en/of het sorteersysteem.
Such a method provides the same advantages and effects as stated for the packaging device and/or the sorting system.
In het bijzonder kan met de werkwijze een efficiënt verpakkingsproces voor in het bijzonder kwetsbare producten worden verschaft, waarbij producten op gerichte wijze in een verpakking of houder worden geplaatst.
The method can particularly provide an efficient packaging process for vulnerable products in particular, wherein products are placed in a packaging or container in directed manner.
Door de reductie in de benodigde verpakkingstijd kunnen verpakkingskosten worden verlaagd.
The reduction in the required packaging time can reduce packaging costs.
Tevens worden met de werkwijze volgens de vinding het risico op schade aan het product vermeden.
The risk of damage to the product is also avoided with the method according to the invention.
In een momenteel geprefereerde werkwijze wordt bij het verwerken van producten, zoals appels, voorzien van een blos en/of een steel en/of een kroon, de producten georiënteerd op basis van een gewenste oriëntatie van blos en/of steel en/of kroon in de verpakking of houder.
In the processing of products, such as apples, provided with a bloom and/or a stalk and/or a calyx, the products are in a currently preferred method oriented on the basis of a desired orientation of bloom and/or stalk and/or calyx in the packaging or container.
Op deze wijze kan een gewenste oriëntatie van de producten worden bewerkstelligd.
A desired orientation of the products can be realized in this manner.
Zo is het bijvoorbeeld mogelijk de stelen eenzelfde kant op te laten wijzen, of de blos in een bepaald patroon te oriënteren, zoals een dambordpatroon.
It is thus for instance possible to have the stalks point in the same direction or to orient the bloom in a determined pattern, such as a checkerboard pattern.
Het zal duidelijk zijn dat diverse mogelijkheden beschikbaar zijn door het gericht verpakkingsproces volgens de onderhavige vinding.
It will be apparent that diverse options are available by means of the directional packaging process according to the present invention.
Na het gericht verpakken van de producten in de verpakking worden deze verder getransporteerd voor bijvoorbeeld verder transport en opslag.
After directional packaging of the products in the packaging these products are transported further, for instance for further transport and storage.
De werkwijze volgens de onderhavige vinding maakt in mogelijke uitvoeringsvormen gebruik van één of meer stappen of taken zoals eerder beschreven voor het sensorsysteem en/of het oppakelement.
In possible embodiments the method according to the present invention makes use of one or more steps or tasks as described above for the sensor system and/or the pick-up element.
Hiermee wordt een effectief verpakkingsproces bewerkstelligd.
An effective packaging process is hereby achieved.
Meerdere voordelen, kenmerken en details van de uitvinding worden toegelicht aan de hand van voorkeursuitvoeringsvormen daarvan, waarbij wordt verwezen naar de bijgevoegde tekeningen, waarin tonen: - Figuur 1 een zijaanzicht van een verpakkingslijn met een verpakkingsinrichting volgensde vinding; - Figuur 2 een schematisch aanzicht van de manipulatorkop uit figuur 1; en - Figuur 3 een aanzicht van een opstelling met drie verwerkingslijnen volgens de vinding.
Multiple advantages, features and details of the invention are elucidated on the basis of preferred embodiments thereof, wherein reference is made to the accompanying drawings, in which: FIG. 1shows a side view of a packaging line with a packaging device according to the invention; FIG. 2shows a schematic view of the manipulator head of FIG. 1; FIG. 3shows a view of a setup with three processing lines according to the invention; FIG. 4shows a view of a setup with further processing lines according to the invention; and FIGS. 5A-Bshow a view of the head with stabilizer according to the invention.
Verpakkingslijn 2 (figuur 1) voert producten P aan met transportband 4.
Packaging line 2(FIG. 1) supplies products P with conveyor belt 4.
Producten P zijn in de getoonde uitvoeringsvorm voorzien van kroon 6 en blos 8.
In the shown embodiment products P are provided with calyx 6and bloom 8.
Aan uiteinde van transportband 4 worden producten P met geleider 10 overgebracht naar band 12 waarop individuele (buffer)posities 14 zijn aangebracht om producten in een verenkelde toestand over te brengen naar richteenheid 16.
At the outer end of conveyor belt 4products P are transferred with guide 10to belt 12, on which individual (buffer) positions 14are arranged to transfer products in singulated state to directing unit 16.
Richteenheid 16 bestaat uit een tweetal assen 18, 20 met daarom draaiende rollen 22, 24.
Directing unit 16consists of two shafts 18, 20with a rollers 22, 24rotating therearound.
Op richtpositie 26 bevindt zich het te richten product P. Manipulator 28 is in de getoonde uitvoeringsvorm uitgevoerd met bewegingsinrichting 30 omvattende een drietal armen 32 die kunnen bewegen met behulp van één of meer motoren 34 en centrale aansturing 36.
In the shown embodiment manipulator 28is embodied with moving device 30comprising three arms 32which can move using one or more motors 34and central control 36.
Armen 32 zijn aan het uiteinde voorzien van een rotatie-as 38 waaraan in degetoonde uitvoeringsvorm een tweetal parallelle stangen 40 zijn verbonden.
Arms 32are provided at the outer end with a rotation shaft 38to which two parallel rods 40are connected in the shown embodiment.
Parallelle stangen 40 zijn met de andere uiteinden verbonden met kop 42.
Parallel rods 40are connected with the other outer ends to head 42.
Kop 42 is voorzien van oppakelement 44 waaraan één of meer zuignappen 46 zijn aangebracht.
Head 42is provided with pick-up element 44on which one or more suction cups 46are arranged.
Kop 42 is in de getoonde uitvoeringsvorm verder voorzien van vacuümmiddelen 48.
In the shown embodiment head 42is further provided with vacuum means 48.
Deze middelen 48 kunnen desgewenst ook op een andere gewenste locatie worden voorzien.
These means 48can if desired also be provided at another desired location.
Zuignap 46 wordt gebruikt voor het oppakken van producten P op richtpositie 26.
Suction cup 46is used to pick up products P at directing position 26.
Manipulator 28 is zodanig uitgevoerd dat producten P in een werkgebied 50 van richtpositie 26 opgepakt kunnen worden.
Manipulator 28is embodied such that product P can be picked up in an operating range 50of directing position 26.
In de getoonde uitvoeringsvorm ligt het bovenste halfrond van een product P op richtpositie 26 in hoofdzaak in werkgebied 50.
In the shown embodiment the upper hemisphere of a product P at directing position 26lies substantially in operating range 50.
In de getoonde uitvoeringsvorm is zuignap 46 verder voorzien van sensor 52 voor het detecteren van bijvoorbeeld de druk in zuignap 46.
In the shown embodiment suction cup 46is further provided with sensor 52for detecting for instance the pressure in suction cup 46.
In de getoonde uitvoeringsvorm wordt op richtpositie 26 met behulp van camera 54 product P beoordeeld waarbij onder meer gebruik wordt gemaakt van het roteren van rollen 22, 24 van richteenheid 16 om daarmee het gehele product te kunnen bekijken.
In the shown embodiment product P is assessed at directing position 26using camera 54, wherein use is made, among other factors, of the rotation of rollers 22, 24of directing unit 16in order to thereby enable the whole product to be viewed.
Hiertoe is camera 54 voorzien van werkgebied 56 waarin bemonstering plaats kan vinden.
Camera 54is provided for this purpose with operating range 56in which sampling can take place.
In de getoonde uitvoeringsvorm vindt bemonstering plaats op positie 26.
In the shown embodiment sampling takes place at position 26.
Het zal duidelijk zijn dat werkgebied 56 van camera 54 ook uitgebreid kan worden naar bijvoorbeeld band 12 en/of band 4 om al in een eerder stadium informatie over producten P te ontvangen.
It will be apparent that operating range 56of camera 54can also be expanded to for instance belt 12and/or belt 4so as to already receive information about products P at an earlier stage.
Camera 54 stuurt signaal 58 naar regelaar 60.
Camera 54sends signal 58to controller 60.
Regelaar 60 bepaalt de benodigde stuursignalen 62 voor richteenheid-regelaar 64 dievervolgens stuursignalen 66 naar richteenheid 16 stuurt.
Controller 60determines the control signals 62required for directing unit controller 64, which then sends control signals 66to directing unit 16.
Voorts stuurt regelaar 60 signalen 68 naar centrale aansturing 36 van bewegingsinrichting 30, waarna één of meer motoren 34 worden aangestuurd.
Controller 60further sends signals 68to central control 36of moving device 30, after which one or more motors 34are controlled.
Het zal duidelijk zijn dat ook andere configuraties voor de aansturing tot de mogelijkheden behoren, bijvoorbeeld met één centrale regelaar of juist met nog meer decentrale regelaars.
It will be apparent that other configurations for the control are also possible, for instance with one central controller or conversely with even more local controllers.
Manipulator 28 beweegt met bewegingsinrichting 30 in een driedimensionale X-Y-Zruimte.
Manipulator 28moves with moving device 30in a three-dimensional X-Y-Z space.
Kop 42 is roteerbaar rond rotatie-as 70 en rotatie-as 72 voor oppakelement 44.
Head 42is rotatable around rotation axis 70and rotation axis 72for pick-up element 44.
Doormanipulator 28 wordt een product P opgepakt in positie A en via overbrengpositie B gebracht in positioneringspositie C waar met kop 42 producten P in een verpakking 74 worden gebracht.
A product P is picked up at position A by manipulator 28and carried via transfer position B to positioning position C, where products P are placed in a packaging 74with head 42.
Hierbij wordt product P op een gewenste positie in verpakking 74 geplaatst met de juiste oriëntatie, bijvoorbeeld met een gewenste oriëntatie van blos 8 en/of kroon 6.
Product P is here placed at a desired position in packaging 74with the correct orientation, for instance with a desired orientation of bloom 8and/or calyx 6.
Verpakking 74 wordt aangevoerd met transportband 76.
Packaging 74is supplied with conveyor belt 76.
In de getoonde uitvoeringsvorm is het mogelijk transportband 76 in hoogte te positioneren.
In the shown embodiment it is possible to adjust conveyor belt 76in height direction.
Manipulatorkop 42 kan in een driedimensionale X-Y-Z ruimte worden bewogen met deschematisch weergegeven bewegingsinrichting 30 (figuur 2).
Manipulator head 42can be moved in a three-dimensional X-Y-Z space with the schematically shown moving device 30(FIG. 2).
Dualfuel injector en methodes 5 De uitvinding heeft betrekking op een brandstof injector welke speciaal is ontwikkeld voor een dualfuel verbrandingsmotor (een motor die op twee verschillende brandstoffen kan werken).
The invention relates to a fuel injector which is specifically arranged for a dual fuel operation of an internal combustion engine (i.e. an engine which can selectively operate on two different fuels).
Deze motor kan zowel volledig op diesel draaien als op gas.
This engine can run completely on both diesel and gas.
Wanneer gas als hoofdbrandstof gebruikt wordt dan wordt een kleine hoeveelheid diesel geïnjecteerd als ontstekingsbrandstof.
When using gas as a main fuel, a small amount of diesel fuel is then injected for ignition.
Deze injector is voorzien van twee nozzle’s naast elkaar, in één behuizing.
This injector is provided with two nozzles adjacent to each other, in a single housing.
Eén grote nozzle voor het volledig draaien op diesel en één kleine voor ontstekingsbrandstof (genaamd “micropilot”).
One large nozzle for running fully on diesel fuel and one small nozzle for ignition of fuel (called “micro-pilot”).
Deze injector is uitgerust of kan uitgerust worden met een verbrandingsdruk sensor en een kanaal voor directe gas injectie in de verbrandingskamer.
A dual fuel injector with two nozzles is known from the published US patent application document No.
15 Een dualfuel injector met twee nozzles is op zich bekend uit octrooi US2014/0196687A1, het nadeel van deze bekende oplossing is dat de brandstof in de nozzle neus niet circuleert en dus door de hitte in de verbrandingskamer warm wordt.
US 2014/0196687A1, a disadvantage of the known solution described therein is that the fuel in the nozzle tip does not circulate and therefore becomes heated due to the heat of the combustion chamber.
Wanneer de brandstof warm wordt kan deze teer vormen waardoor de naald uiteindelijk vast komt te zitten.
When the fuel gets hot tar that forms can cause the needle eventually to get stuck.
Een tweede nadeel van deze bekende oplossing is 20 dat het ruimte gebruik in de injector niet efficiënt is waardoor er geen ruimte overblijft voor het aanbrengen van een verbrandingsdruk sensor.
Another disadvantage of this known device is that the use of space in the injector is not very efficient, leaving little or no space for adding a combustion pressure sensor.
Een verbrandingsdruk sensor helpt bij het regelen van een dualfuel motor omdat de kwaliteit van gas nogal varieert en middels de verbrandingsdruk sensor kan de verbranding op het juiste tijdstip en met de juiste hoeveelheid worden ingebracht 25 en aangestoken.
By controlling the supply of gas by means of a combustion pressure sensor, the ignition and combustion can take place at the correct time and with the correct amount gas.
Beide parameters zijn van invloed op het wegregelen van detonatie (ofwel pingelen genoemd en betekend dat er een ongecontroleerde verbranding plaats vindt in de verbrandingskamer die motorschade kan veroorzaken).
Both of these parameters relating to time and volume have an effect on eliminating detonation (also referred to as pinging, which is an uncontrolled combustion taking place in the combustion chamber), which can cause engine damage.
Hiermee wordt een effectief verpakkingsproces voor de producten bewerkstelligd.
An effective packaging process for the products is hereby realized.
In geval van een fout of sub-optimale weglegging/positionering van eenproduct in de verpakking of houder wordt bij voorkeur een alarm of melding gerealiseerd.
An alarm or alert is preferably realized in the case of an error or sub-optimal setting down/positioning of a product in the packaging or container.
Desgewenst kan een herstelactie volgen, bijvoorbeeld uitgevoerd door de manipulator.
If desired, a corrective operation can follow, for instance performed by the manipulator.
Hiermee kan verder worden vermeden dat een verpakking of houder met lege productposities de verpakkingsinrichting verlaat.
A packaging or container can hereby further be prevented from leaving the packaging device with empty product positions.
Ook kan een controle worden uitgevoerd of een beoogde weglegpositie inderdaad beschikbaar is en niet reeds is bezet door een ander product.
It is also possible to perform a check as to whether an intended set-down position is indeed available and is not occupied already by another product.
Hiermee worden botsingen en eventueel productschade voorkomen.
Impacts and possible product damage are hereby prevented.
De manipulator omvat naast een oppakelement een bewegingsinrichting omvattende ten minste vier vrijheidsgraden zodanig dat het product na het oppakken verplaatst kan worden van de richteenheid naar de verpakking en kan worden georiënteerd naar de gewenste ligging in een dergelijke verpakking.
In addition to a pick-up element, the manipulator comprises a moving device comprising at least four degrees of freedom, such that after being picked up the product can be displaced from the directing unit to the packaging and can be oriented according to the desired position in such a packaging.
De manipulator kan hierbij een translatie van het product in de ruimte uitvoeren, dat wil zeggen een verplaatsing langs zogeheten X-, Y- en Z-assen.
The manipulator can here perform a translation of the product in the space, i.e. a displacement along so-called X, Y and Z-axes.
Tevens kan demanipulator een rotatie uitvoeren rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as.
The manipulator can also perform a rotation around a substantially horizontal rotation axis.
De richteenheid beschikt in een eerste en momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm volgens de vinding over, bij voorkeur exact, één vrijheidsgraad om rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as mogelijk te maken.
In a first and currently preferred embodiment according to the invention the directing unit has available (preferably precisely) one degree of freedom to enable rotation of the product around a substantially horizontal rotation axis.
Een rotatie rond een in hoofdzaak verticalerotatie-as kan worden gerealiseerd in de manipulator die in deze uitvoeringsvorm dan ook beschiktover ten minste 5 vrijheidsgraden.
A rotation around a substantially vertical rotation axis can be realized in the manipulator, which therefore has available at least 5 degrees of freedom in this embodiment.
In een alternatieve uitvoeringsvorm volgens de vinding wordt de rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale en een in hoofdzaak verticale rotatie-as gerealiseerd door derichteenheid te voorzien van, bij voorkeur exact, twee vrijheidsgraden.
In an alternative embodiment according to the invention the rotation of the product around a substantially horizontal and a substantially vertical rotation axis is realized by providing the directing unit with (preferably precisely) two degrees of freedom.
Dit betekent dat de richteenheid een product kan roteren rond een in hoofdzaak horizontale en een in hoofdzaak verticale rotatie-as.
This means that the directing unit can rotate a product around a substantially horizontal and a substantially vertical rotation axis.
In deze uitvoeringsvorm beschikt de manipulator over ten minste 4vrijheidsgraden voor translatie van het product en rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as.
In this embodiment the manipulator has available at least 4 degrees of freedom for translation of the product and rotation of the product around a substantially horizontal rotation axis.
Volgens de vinding wordt de manipulator met een behoorlijk aantal vrijheidsgraden, in het bijzonder ten minste vier of in een andere momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm ten minste vijf, voorzien om het product met de manipulator te oriënteren.
According to the invention, the manipulator is provided with a considerable number of degrees of freedom, particularly at least four or, in other currently preferred embodiment, at least five, in order to orient the product with the manipulator.
De richteenheid fungeert derhalve in hoofdzaak om ten minste één van de geschikte oppakpunten te positioneren in het werkgebied van de manipulator, in een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm overeenkomend met het bovenste halfrond, in het bijzonder het bovenste halfrond van het product gelegen op de richteenheid, en wel op zodanige wijze dat het oppakelement van een manipulator een dergelijk oppakpunt kan bereiken.
The directing unit therefore functions substantially to position at least one of the suitable pick-up points in the operating range of the manipulator, in a currently preferred embodiment corresponding to the upper hemisphere, particularly the upper hemisphere of the product lying on the directing unit, this in a manner such that the pick-up element of a manipulator can reach such a pick-up point.
Met de verkregen informatie over het product wordt bepaald welke bewegingen de manipulator moet uitvoeren om het product op te pakken en vervolgens op gerichte wijze in de verpakking te positioneren.
The movements which have to be carried out by the manipulator in order to pick up the product and then position it in the packaging in directional manner are determined with the information obtained about the product.
Door de manipulator te voorzien van ten minste vijf vrijheidsgraden wordt een oriëntatie van een product met deze manipulator mogelijk gemaakt.
Providing the manipulator with at least five degrees of freedom enables an orientation of a product with this manipulator.
In een momenteel geprefereerde voorkeursuitvoeringsvorm is de manipulator hiertoe beweegbaar in een driedimensionale ruimte, zoals hiervoor reeds toegelicht langs zogeheten X-Y-Z assen, dat wil zeggen in een horizontaalvlak en in hoogterichting.
In a currently preferred embodiment the manipulator is movable for this purpose in a three-dimensional space, as already elucidated above along so-called X-Y-Z axes, i.e. in a horizontal plane and in height direction.
Bijkomend is de manipulator roteerbaar rondom twee rotatie-assen, in demomenteel geprefereerde uitvoeringsvorm een zich in hoofdzaak verticaal uitstrekkende rotatie-asen een zich in hoofdzaak horizontaal uitstrekkende rotatie-as.
The manipulator is in addition rotatable around two rotation axes, in the currently preferred embodiment a substantially vertically extending rotation axis and a substantially horizontally extending rotation axis.
Het zal duidelijk zijn dat ook andere configuraties van een manipulator met ten minste vijf vrijheidsgraden tot de mogelijkheden behoren.
It will be apparent that other configurations of a manipulator with at least five degrees of freedom are also possible.