mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
In afhankelijkheid van de positie in het beeld van de achterpoot 5-1 kan debeeldverwerkingsinrichting 23, of de besturing 22, vervolgens bepalen of de verdraaiing van de robotarm 14' rond de voet 26 ver genoeg is, of dient te worden aangepast, om een goede uitgangspositie voor het uitschuiven het telescopische armdeel 27 te verkrijgen.
Depending on the position in the image of the rear leg 5-1, the image-processing device 23 or the control unit 22 can then determine if the rotation of the robot arm 14' about the base 26 is sufficient or has to be adjusted to achieve a good starting position for extending the telescopic arm part 27.
Indien bijvoorbeeld de achterpoot 5-1 rechts van het midden van beeld ligt, isde verdraaiing te ver, en dient de robotarm rechtsom te worden verdraaid.
If, for example, the rear leg 5-1 is situated to the right of the centre of the image, the rotation has gone too far and the robot arm has to be rotated clockwise.
Een en ander is in de praktijk eenvoudig te bepalen.
All this can easily be determined in practice.
De getoonde uitvoeringsvoorbeelden zijn geenszins bedoeld als beperkend voor de uitvinding, doch slechts als verheldering ervan.
The illustrated exemplary embodiments are by no means intended as a limitation for the invention, but only as an explanation thereof.
De beschermingsomvang wordt veeleer bepaald door de aangehechte conclusies.
Rather, the scope of protection is determined by the attached claims.
Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de camera een 3D-camera omvat,en waarbij de stap van bepalen van de positie van de bepaalde poot ten opzichte van de camera omvat bepalen van de afstand tussen de camera en de bepaalde poot, gezien in de langsrichting.
Method according to Claim 1, wherein the camera comprises a 3D camera, and wherein the step of determining the position of the determined leg with respect to the camera comprises determining the distance between the camera and the determined leg, viewed in the longitudinal direction.
Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de camera een beeldveld heeft dat in hoofdzaak symmetrisch uitgericht of uitrichtbaar is ten opzichte van de langsrichting, en in het bijzonder naar achteren gericht of richtbaar is, ten opzichte van de beoogde bezettingspositie van het melkdier.
Method according to any of the preceding claims, wherein the camera has a field of view which is substantially symmetrically aligned or alignable with respect to the longitudinal direction, and in particular is directed or directable to the rear, with respect to the intended occupying position of the dairy animal.
Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de camerainrichting is ingericht voor bepalen of de bepaalde poot een naar de camera gerichte poot is.
Method according to any of the preceding claims, wherein the camera device is configured to determine if the determined leg is a leg which is directed to the camera.
Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de stap van verplaatsen van de robotarm omvat het bewegen van de robotarm, althans van het einddeel daarvan, evenwijdig aan de langsrichting, in het bijzonder over een geleiderail die op de dieropstelplaats is verschaft.
Method according to any of the preceding claims, wherein the step of displacing the robot arm comprises moving the robot arm, at least its end part, parallel to the longitudinal direction, in particular over a guide rail which is provided in the animal-positioning area.
Werkwijze volgens een der conclusies 1-4, waarbij de robotarm wordtverzwenkt tijdens het zoeken naar een poot, waarbij de stap van verplaatsen van althans het einddeel van de robotarm in een richting met een component loodrecht op de langsrichting omvat het verder verzwenken en/of uitschuiven van het einddeel ten opzichte van de robotarm.
Method according to one of Claims 1-4, wherein the robot arm is pivoted while searching for a leg, wherein the step of displacing at least the end part of the robot arm in a direction with a component at right angles to the longitudinal direction comprises pivoting and/or extending the end part further with respect to the robot arm.
Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de camerainrichting is ingericht voor bepalen van een stand of houding van de bepaalde poot, en waarbij het vooraf bepaalde positiebereik afhankelijk is van de bepaalde stand/houding van de poot.
Method according to any of the preceding claims, wherein the camera device is configured to determine a position or pose of the determined leg, and wherein the predetermined positionary range depends on the determined position/pose of the leg.
Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de handeling omvat het bepalen van spenen in het beeld alsmede het bepalen van posities van spenen in het beeld.
Method according to any of the preceding claims, wherein the operation comprises determining teats in the image, as well as determining positions of teats in the image.
Werkwijze volgens conclusie 8, waarbij de handeling voorts het borstelen, reinigen, stimuleren, melken, strippen of nabehandelen zoals sproeien, van de bepaalde spenen omvat.
Method according to Claim 8, wherein the operation furthermore comprises brushing, cleaning, stimulating, milking, stripping or performing after-treatment, such as spraying, of the determined teats.
Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende identificeren van het melkdier, en verplaatsen van de robotarm op basis van historische gegevens behorende bij het geïdentificeerde melkdier.
Method according to any of the preceding claims, furthermore comprising identifying the dairy animal, and displacing the robot arm on the basis of historical data associated with the identified dairy animal.
Robotinrichting volgens conclusie 11 of 12, waarbij de dieropstelplaats, in het bijzonder omvattende een melkbox, een evenwijdig aan de langsrichting verschafte langsrail omvat waarlangs de robotarm, en in het bijzonder het einddeel daarvan, 15 verplaatsbaar is.
Robot device according to Claim 11 or 12, wherein the animal-positioning area, in particular comprising a milking stall, comprises a longitudinal rail which runs parallel to the longitudinal direction and along which the robot arm, and in particular its end part, is displaceable.
Robotinrichting volgens een der conclusies 11-13, waarbij de robotarm, enin het bijzonder het einddeel daarvan, ten minste één speenbehandelingsinrichting omvat.
Robot device according to one of Claims 11-13, wherein the robot arm, and in particular its end part, comprises at least one teat-treating device.
Robotinrichting volgens een der conclusies 11-14, voorts omvattende een20 magazijn met ten minste één speenbehandelingsinrichting, en waarbij de robotarm een grijpinrichting omvat voor uit het magazijn ophalen van een speenbehandelingsinrichting.
Robot device according to one of Claims 11-14, furthermore comprising a store with at least one teat-treating device, and wherein the robot arm comprises a gripping device for picking up a teat-treating device from the store.
Robotinrichting volgens een der conclusies 11-15, waarbij despeenbehandelingsinrichting een tepelbeker, zoals een melkbeker of reinigingsbeker 25 omvat.
Robot device according to one of Claims 11-15, wherein the teat-treating device comprises a teat cup, such as a milking cup or cleaning cup.
Robotinrichting volgens een der conclusies 11-16, waarbij despeenbehandelingsinrichting een borstel of sproeier omvat.
Robot device according to one of Claims 11-16, wherein the teat-treating device comprises a brush or sprayer.
BESTUURBAAR WIELSTEL EN DAARMEE UITGERUST VOERTUIG De uitvinding heeft betrekking op een wielstel, omvattende een scharnierbare wieldraagarm, met een onderste armdeel dat aan of nabij een eerste uiteinde ten minste één liggende wielas draagt waarop ten minste één wiel roteerbaar gelagerd is, en een bovenste armdeel dat aan of nabij een eerste uiteinde middelen omvat voor het zwenkbaar om een staande aslijn met een voertuig verbinden van het wielstel, waarbij het onderste en bovenste armdeel ter plaatse van hun respectieve tweede uiteinden zwenkbaar om een in hoofdzaak aan de ten minste ene wielas evenwijdige aslijn met elkaar verbonden zijn, waarbij de verbindingsmiddelen een staand asdeel omvatten, dat zwenkbaar opgenomen is in een aan het voertuig te bevestigen of daarin te integreren lagerbus, welk staand asdeel is geplaatst in een uitsparing in de wieldraagarm.
The invention relates to a steerable wheel set comprising a pivotable wheel support arm with a lower arm part which supports at or close to a first outer end at least one lying wheel axle on which at least one wheel is rotatably mounted, and an upper arm part which comprises at or close to a first outer end means for connecting the wheel set to a vehicle for pivoting about a vertical axis, wherein the lower and upper arm part are mutually connected at the position of their respective second outer ends for pivoting about an axis substantially parallel to the at least one wheel axle.
Een dergelijk bestuurbaar wielstel is bekend, bijvoorbeeld uit GB 809 554 A. Het bovengenoemde document GB 809 554 A beschrijft een dubbel zwenkwiel voor gebruik in een heftruck.
Such a steerable wheel set is known, for instance from applicant's earlier patent EP 1 577 159, and combines large compressing and extending movements with a compact construction.
In aanvraagsters oudere octrooi EP 1 577 159 wordt een getrokken voertuig, in het bijzonder een dieplader beschreven met een onderstel met pendelas-wielstellen in combinatie meteen diepe en brede sleuf tussen de wielstellen voor het opnemen van bijvoorbeeld de arm van een graafmachine.
This earlier document describes a pulled vehicle, in particular a low-loader, with an undercarriage with pivoted axle wheel sets in combination with a deep and wide recess between the wheel sets for receiving for instance the arm of an excavator.
Om de dieplader te kunnen besturen is elk pendelas-wielstel daarbij zwenkbaaropgehangen aan een daarboven gelegen deel van het chassis door middel van een draaikrans.
In order to be able to steer the low-loader each pivoted axle wheel set is here suspended pivotally from a part of the chassis lying thereabove by means of a slewing ring.
Een nadeel van het gebruik van een draaikrans voor de besturing is echter, dat die boven het wielstel geplaatst moet worden, waardoor de totale constructie van het wielstel relatief hoog wordt.
A drawback of the use of a slewing ring for the steering is however that it has to be placed above the wheel set, whereby the overall construction of the wheel set becomes relatively high.
Omdat bij transportvoertuigen de eigen hoogte van het voertuig bepaalt hoe hoog de lading kan zijn, is het van groot belang de constructie van het voertuig zo laag mogelijk te houden.
Because the individual height of the vehicle determines the possible height of the load in transport vehicles, it is of great importance to keep the construction of the vehicle as low as possible.
Dit geldt in het bijzonder voor diepladers, die bedoeld zijn om zware ladingen met grote afmetingen te vervoeren, en vooral voor semi-diepladers, waar de lading boven de wielstellen geplaatst wordt.
This is particularly the case for low-loaders, which are intended to transport heavy loads of large dimensions, and particularly for semi-low-loaders, where the load is placed over the wheel sets.
Er zijn al voorstellen geweest om dit probleem op te lossen door elk wielstel te laten draaien om een torenlager met een eenvoudige astap, die uit de bovengelegen constructie naar beneden steekt.
Proposals have already been made to solve this problem by allowing each wheel set to rotate about a steering head bearing with a simple shaft stub which protrudes downward from the construction lying thereabove.
Daartoe is de wieldraagarm voorzien van een lagerbus, die om de astap wordt aangebracht.
The wheel support arm is provided for this purpose with a bearing bush which is arranged around the shaft stub.
Dit heeft het nadeel dat de astap en de daar omheen geplaatste lagerbus tussen de wielen van het pendelas-wielstel moeten kunnen steken wanneer de rijhoogte verlaagd wordt..
This has the drawback that the shaft stub and the bearing bush placed therearound must be able to slot between the wheels of the pivoted axle wheel set when the travelling height is reduced.
Deze situatie bepaalt samen met de ruimte die nodig is voor de pendelbeweging uiteindelijk de minimale afstand tussen de wielen, en daarmee de breedte van het wielstel.
This situation, together with the space necessary for the pivoting movement, ultimately determines the minimal distance between the wheels, and thereby the width of the wheel set.
Omdat de optredende krachten groot zijn - het gaat bij diepladers meestal om zwaar transport - moeten de astap en delagerbus relatief groot en zwaar worden uitgevoerd, waardoor de wielen relatief ver van elkaar moeten staan - althans in vergelijking met een bestuurbaar wielstel met draaikrans.
Because the occurring forces are great - low-loaders are usually involved in heavy transport - the shaft stub and the bearing bush have to take a relatively large and heavy form, whereby the wheels have to be relatively far apart - at least compared to a steerable wheel set with slewing ring.
En hoe brederhet wielstel is, des te minder ruimte er tussen de wielstellen overblijft voor de gieksleuf.
The wider the wheel set, the less space remains between the wheel sets for the boom accommodating recess.
Daarnaast moet de constructie waar de astap uitsteekt relatief zwaar uitgevoerd worden, bijvoorbeeld in de vorm van een zware koker, waardoor de hoogte van het voertuig toeneemt, mede omdat de banden in de ingeveerde toestand ook bij scherpe stuurbewegingen vrij moeten blijven van de koker.
In addition, the construction from which the shaft stub protrudes must take a relatively heavy form, for instance the form of a heavy tube, whereby the height of the vehicle increases, also because in the compressed situation the tyres must also remain clear of the tube during sharp steering movements.
Daarnaast is er de laatste jaren toegenomen belangstelling voor onafhankelijke wielophangingen voor gebruik in getrokken voertuigen.
In addition, there has been growing interest in recent years in independent wheel suspensions for use in pulled vehicles.
Dit heeft te maken met het feit dat in sommige landen, met name Duitsland, de wettelijk maximaal toegestane aslast van voertuigen met onafhankelijke wielophanging aanzienlijk hoger is dan die voor voertuigen met starre, doorgaande assen.
This has to do with the fact that in some countries, particularly Germany, the legal maximum allowable axle load of vehicles with independent wheel suspension is considerably higher than that for vehicles with rigid through-shafts.
Een onafhankelijke wielophanging kan onder bepaalde omstandigheden smaller geconstrueerd worden dan een pendelas-ophanging, maar heeft andere nadelen.
An independent wheel suspension can be constructed narrower than a pivoted axle suspension under determined conditions, but has other drawbacks.
Zo is in het gevalvan een ophanging met dubbele driehoekige draagarmen de maximaal bereikbare slag bij het in- enuitveren relatief beperkt, omdat grote veerbewegingen leiden tot grote veranderingen in de spoorbreedte, die het weggedrag van het voertuig nadelig beïnvloeden.
The maximum achievable stroke during compression and extension is thus relatively limited in the case of a suspension with dual triangular support arms because large suspension movements result in great changes in the track width, which have an adverse effect on the road performance of the vehicle.
Voor een transportvoertuig zijn grote veerbewegingen echter vaak wel nodig.
Large suspension movements are however often necessary for a transport vehicle.
Eenzelfde nadeel geldt voor een McPhersonophanging.
The same drawback applies for a MacPherson strut.
Er zijn getrokken voertuigen met McPherson-ophanging bekend waarbij de onderstedraagarmen telkens verlengd zijn tot de tegenovergelegen zijde van het voertuig, om de verandering in spoorbreedte door het in- en uitveren te minimaliseren.
Pulled vehicles with MacPherson strut are known wherein the lower support arms are in each case extended to the opposite side of the vehicle in order to minimize the change in track width due to the compression and extension.
Die oplossing heeft weer alsnadeel dat daardoor ophangingselementen onder het voertuig doorgeleid moeten worden, hetgeen bij een gelijkblijvende bodemvrijheid leidt tot een verhoging van het voertuig of minder hoogte overlaat voor een chassisbalk of gieksleuf.
This solution in turn has the drawback that suspension elements have to be passed under the vehicle, which results in a height increase of the vehicle if the ground clearance remains the same, or leaves less height for a chassis beam or boom accommodating recess.
De uitvinding heeft nu tot doel om een compact en constructief eenvoudig wielstel te verschaffen, waarbij de bovengenoemde problemen zich niet, of althans in mindere mate voordoen.
The invention has for its object to provide a compact and structurally simple steerable wheel set, wherein the above stated problems do not occur, or at least do so to lesser extent.
Volgens de uitvinding wordt dit bereikt, doordat het wielstel bestuurbaar is en voorzien is van met het bovenste armdeel van de wieldraagarm verbonden stuurmiddelen voor het in de lagerbus doen zwenken van de wieldraagarm, welke stuurmiddelen een aan de wieldraagarm bevestigde stuurarm omvatten, die met een besturingsmechanisme van het voertuig te verbinden is.
This is achieved according to the invention in that the connecting means comprise an upright shaft part which is received pivotally in a bearing bush to be mounted on the vehicle or to be integrated therein.
Door de opbouw van de lagering in vergelijking met een conventioneel torenlager als het ware om te keren, met een astap aan de wieldraagarm en een lagerbus aan het voertuig, wordt een efficiëntere constructie verkregen, die bij geringere afmetingen en materiaaldiktes een soortgelijke belasting kan dragen als de hiervoor beschreven conventionele wielophanging met torenlager.
By as it were reversing the construction of the bearing, with a shaft stub on the wheel support arm and a bearing bush on the vehicle, a more efficient construction is obtained which, with smaller dimensions and material thicknesses, can support a similar load as the above described conventional wheel suspension with steering head bearing.
En doordat het staande asdeel geplaatst is in een uitsparing in de wieldraagarm wordt de constructiehoogte van het wielstel beperkt.
The upright shaft part is preferably placed in a recess in the wheel support arm.
En doordat de stuurarm aan het bovenste armdeel bevestigd is, wordt de besturing niet beïnvloed door in- enuitveerbewegingen.
The overall height of the wheel set is hereby limited.
Met voordeel kan het staande asdeel een eindvlak vertonen dat zich in hoofdzaak op eenzelfde hoogte bevindt als een bovenzijde van de wieldraagarm.
The upright shaft part can here advantageously have an end surface situated at substantially the same height as an upper side of the wheel support arm.
Zo wordt optimaal gebruik gemaakt van de aanwezige ruimte aan de onderzijde van een voertuig.
Optimal use is thus made of the space present on the underside of a vehicle.
Om de constructiehoogte verder te minimaliseren, verdient het de voorkeur dat afmetingen in hoogterichting van de lagerbus en het staande asdeel in hoofdzaak overeenkomen.
In order to further minimize the overall height it is recommended for dimensions in height direction of the bearing bush and the upright shaft part to substantially correspond.
Teneinde de optredende belastingen goed te kunnen weerstaan kan het staande asdeel als een geheel met althans het uiteinde van de wieldraagarm zijn vervaardigd.
In order to be able to properly withstand the occurring loads, the upright shaft part can be manufactured integrally with at least the outer end of the wheel support arm.
Teneinde slijtage als gevolg van de onderlinge bewegingen van de verschillende delen van het wielstel zoveel mogelijk te beperken, kan het staande asdeel ten minste één smeerkanaal vertonen.
In order to limit as far as possible wear resulting from the relative movements of the different parts of the wheel set, the upright shaft part can have at least one lubrication duct.
Hierdoor kan de lagering periodiek of continu worden gesmeerd.
The bearing can hereby be lubricated periodically or continuously.
Voor een optimale verdeling van toegepaste smeermiddelen verdient het de voorkeur dat het ten minste ene smeerkanaal in axiale richting verloopt en uitmondt in een vrij eindvlak van het staande asdeel.
For an optimal distribution of applied lubricants it is recommended for the at least one lubrication duct to run in axial direction and to debouch into a free end surface of the upright shaft part.
Zo kunnen smeermiddelen door het staande asdeel worden ingeleid in het lager.
Lubricants can thus be introduced into the bearing through the upright shaft part.
Een relatief compacte constructie wordt verkregen, wanneer het staande asdeel een axiale boring vertoont, waarin een opsluitorgaan bevestigd is, welk opsluitorgaan in radiale richting uitsteekt buiten het staande asdeel voor het in axiale richting opsluiten van ten minste één tussen het staande asdeel en de lagerbus aangebracht lager.
A relatively compact construction is obtained when the upright shaft part has an axial bore in which a retaining member is secured, which retaining member protrudes in radial direction outside the upright shaft part for retaining in axial direction at least one bearing arranged between the upright shaft part and the bearing bush.
Zo kan worden afgezien van een externe sluitmoer op het staande asdeel.
It is thus possible to dispense with an external lock nut on the upright shaft part.
In dat geval kan met voordeel het smeerkanaal doorlopen in het opsluitorgaan en uitmonden in of nabij een vrij eindvlak daarvan.
The lubrication duct can in that case advantageously continue in the retaining member and debouch into or close to a free end surface thereof.
Teneinde het lager te beschermen tegen het binnendringen van stof en vuil, vertoont de lagerbus met voordeel een eindwand.
The bearing bush advantageously has an end wall in order to protect the bearing against penetration of dust and dirt.
In dat geval biedt het voordeel wanneer tussen de uitmonding van het smeerkanaal en de eindwand van de lagerbus een met het ten minste ene lager in verbinding staande ruimte is gevormd.
It is advantageous in this case when a space connecting to the at least one bearing is formed between the outlet of the lubrication duct and the end wall of the bearing bush.
Zo wordt een doorgaande verbinding gevormd van het smeerkanaal in het staande asdeel, via het smeerkanaal in het opsluitorgaan en de ruimte tussen uitmonding en eindwand naar het lager/de lagers.
A continuous connection is thus formed from the lubrication duct in the upright shaft part, via the lubrication duct in the retaining member and the space between outlet and end wall, and to the bearing/bearings.
Smeermiddelen kunnen zo op dynamische wijze door het lager/de lagers geleid worden, in plaats van op statische wijze in een ruimte in de nabijheid van een lager gebracht te worden, zoals bij een conventionele lagering gebeurt.
Lubricants can thus be guided through the bearing/bearings in dynamic manner instead of being introduced into a space in the vicinity of a bearing in static manner, as happens in a conventional bearing.
Teneinde inspectie en onderhoud van het lager te faciliteren, kan de eindwand een losneembaar deksel omvatten.
The end wall can comprise a releasable cover in order to facilitate inspection and maintenance of the bearing.