mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
De onderhavige uitvinding is geschikt voor het uitvoeren van allerlei speengerelateerde handelingen op een wijze die snel, betrouwbaar en dierveilig kan plaatsvinden.
The present invention is suitable for performing all kinds of teat-related operations in a manner which is quick, reliable and safe for the animal.
In uitvoeringsvormen omvat de handeling het bepalen van spenen in het beeld alsmede het bepalen van posities van spenen in het beeld.
In embodiments, the operation comprises determining teats in the image, as well as determining positions of teats in the image.
Dit is een van de meest basale speengerelateerde handelingen, die bijvoorbeeld al nuttig kan zijn om (historische en andere) gegevens te verzamelen ten behoeve van bijvoorbeeld andere speengerelateerde handelingen.
This is one of the most basic teat-related operations which may already be useful, for example, for collecting (historical and other) data for the purpose of, for example, other teat-related operations.
In uitvoeringsvormen omvat de handeling voorts het borstelen, reinigen, stimuleren, melken, strippen of nabehandelen zoals sproeien, van de bepaalde spenen.
In embodiments, the operation furthermore comprises brushing, cleaning, stimulating, milking, stripping or performing an after-treatment, such as spraying, of the determined teats,.
Al deze handelingen zijn op enig moment nodig bij het melken of verzorgen van melkdieren.
All these operations are required at one time or another when milking or looking after dairy animals.
In al deze gevallen dienen de spenen herkend te zijn, en hun posities bekend.
In all these cases, the teats have to be recognised and their positions need to be known.
In de meeste gevallen wordt ook ten minste één speenbehandelingstoestel verschaft en door de robotarm naar de een of meer herkende spenen gebracht, zoals bijvoorbeeld een borstel, sproeier of tepelbeker.
In most cases, at least one teat-treating apparatus is also provided and taken to the one or more recognised teats by the robot arm, such as for example a brush, sprayer or teat cup.
Hierbij wordt opgemerkt dat met name het aanbrengen van een tepelbeker op een speen een grotere nauwkeurigheid vereist dan het borstelen of sproeien van een speen.
In this case, it should be noted that in particular connecting a teat cup to a teat requires a greater degree of accuracy than brushing or spraying a teat.
Omdat dat aansluiten van een tepelbeker bij overigens ongewijzigde omstandigheden relatief de meeste tijd zal vergen, is het hierbij zeer voordelig om met de uitvinding althans snel, veilig en betrouwbaar een goede startpositie te verkrijgen.
Because connecting a teat cup will, under otherwise unchanged conditions, take most time in relative terms, it is in this case very advantageous to at least achieve a good starting position in a quick, safe and reliable manner with the invention.
Zoals hierboven beschreven is de onderhavige uitvinding geschikt om snel, veilig en betrouwbaar een robotarm onder een melkdier te brengen, om daarmee een speengerelateerde handeling uit te voeren, en is het niet noodzakelijk dat er historische gegevens over het melkdier beschikbaar zijn.
As described above, the present invention is suitable in order to move a robot arm under a dairy animal in a quick, safe and reliable manner in order then to perform a teat-related operation, and it is not necessary to have any historical data of the dairy animal available.
In uitvoeringsvormen omvat de werkwijze niettemin voorts identificeren van het melkdier, en verplaatsen van de robotarm op basis van historische gegevens behorende bij het geïdentificeerde melkdier, in het bijzonder voorafgaand aan de stap van het ten minste eenmaal uitvoeren en/of herhalen van het bepalen van een beeld van de omgeving.
In embodiments, the method nevertheless furthermore comprises identifying the dairy animal, and displacing the robot arm on the basis of historical data associated with the identified dairy animal, in particular prior to the step of at least once performing and/or repeating determining an image of the environment.
Dergelijk na identificatie te bewaren en weer op te vragen gegevens kunnen immers aanvullend helpen om de robotarm doelmatig te verplaatsen.
After all, such data which can be stored after identification and retrieved again may additionally help to move the robot arm in an efficient manner.
Zo kan uit de historische gegevens bekend zijn dat het melkdier relatief zeer groot of klein is, of een bepaalde afwijking heeft, die het bepalen van beelden of het daaruit bepalen van posities en/of afstanden eventueel nadelig zou kunnen beïnvloeden.
Thus, the historical data may show that the dairy animal is relatively very large or small, or has a determined defect which could possibly adversely affect determining images or determining positions and/or distances therefrom.
Ook is het denkbaar dat de historische gegevens kunnen helpen om een ruwe startpositie te bepalen, waarna de onderhavige uitvinding wordt toegepast.
It is also conceivable that the historical data may help to determine a rough starting position, after which the present invention is applied.
Hierdoor is het in een aantal gevallen mogelijk om minder beelden te maken en te verwerken en toch snel, veilig en betrouwbaar de robotarm, of het einddeel daarvan, tot onder het melkdier en tot bij de bepaalde spenen te brengen.
As a result, it is possible, in a number of cases, to take and process fewer images and still move the robot arm, or its end part, as far as under the dairy animal and up to the determined teats in a quick, safe and reliable manner.
Het wordt echter benadrukt dat die historische gegevens aanvullend zijn, en niet noodzakelijk.
However, it should be stressed that these historical data are supplementary and not required.
Het inzicht achter de uitvinding is hetzelfde als dat achter de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding, en hoeft derhalve hier niet te worden herhaald.
The insight on which the invention is based is the same as that on which the method according to the present invention is based and does therefore not have to be repeated here.
Bijzondere uitvoeringsvormen zijn beschreven in de afhankelijke conclusies, alsmede in het nu volgende deel van de beschrijving.
Specific embodiments are described in the dependent claims and in the following part of the description.
Hier wordt opgemerkt dat alle verbijzonderingen die voor de werkwijze zijn genoemd in beginsel ook verbijzonderingen zijn voor de robotinrichting, en omgekeerd, ook als deze niet expliciet in de beschrijving of onderconclusies zijn genoemd.
It should be noted here that all particular forms mentioned for the method are in principle also particular forms for the robot device and conversely, even if these are not explicitly mentioned in the description or subclaims.
In uitvoeringsvormen omvat de dieropstelplaats een melkplaats, in het bijzonder een melkbox [mag op plateau].
In embodiments, the animal-positioning area comprises a milking station, in particular a milking stall [optionally on a platform].
De robotinrichting is dan veelal een melkrobot.
In that case, the robot device is often a milking robot.
Een en ander kan een individuele melkplaats en een individuele melkrobot betreffen, doch het kan bijvoorbeeld ook een melkplaats op een draaiplatform en een bijbehorende carrousel melkrobot betreffen.
All this may relate to an individual milking station and an individual milking robot, but may also relate to, for example, a milking station on a rotating platform and an associated milking robot carousel.
Een melkplaats is veelal de plaats waar het vaakst, en vaak met de grootste vereiste nauwkeurigheid, een speengerelateerde handeling dient te worden uitgevoerd.
Most often, a milking station is generally the location where a teat-related operation has to be performed, and often with the greatest required accuracy.
Derhalve zal aldaar de uitvinding het best tot haar recht komen.
Therefore, the invention can be used to full advantage there.
Niettemin is de dieropstelplaats niet tot een melkbox beperkt.
Nevertheless, the animal-positioning area is not limited to a milking stall.
Zo kan de dieropstelplaats ook een voor- of nabehandelruimte betreffen, waarin de melkdiereneen andere behandeling ondergaan dan melken, zoals reinigen van de spenen of besproeien van de spenen met een gewenst behandelmiddel.
Thus, the animal-positioning area may also be a pre- or after-treatment space in which the dairy animals are subjected to operations other than milking, such as cleaning of the teats or spraying of the teats with a desired treatment agent.
In uitvoeringsvormen omvat de dieropstelplaats, in het bijzonder omvattende een melkbox, een evenwijdig aan de langsrichting verschafte langsrail waarlangs de robotarm, en in het bijzonder het einddeel daarvan, verplaatsbaar is.
In embodiments, the animal-positioning area, in particular comprising a milking stall, comprises a longitudinal rail which runs parallel to the longitudinal direction and along which the robot arm, and in particular its end part, is displaceable.
Met voordeel is voorts een door de besturing bedienbare actuator verschaft voor langs de rail verplaatsen van de robotarm.
Advantageously, an actuator which is controllable by the control unit is also provided in order to displace the robot arm along the rail.
Aldus is op zeer eenvoudige wijze een dieropstelplaats verschaft waarbij is gewaarborgd dat de robotarm of camera bij verplaatsen buiten de dieropstelplaats blijft.
In this way and in a simple manner, an animal-positioning area is provided which ensures that the robot arm or camera remains outside the animal-positioning area during displacement.
Niettemin is het ook mogelijk om dit op andere wijze te waarborgen, zoals door verschaffen van een draaivoet voor de robotarm of camera met een in hoofdzaak verticale draaiingsas, op een zodanige afstand van de dieropstelplaats dat ook bij verdraaien over de draaivoet de robotarm buiten de dieropstelplaats blijft.
Nevertheless, it is also possible to ensure this in a different way, such as by providing a rotating base for the robot arm or camera with a substantially vertical rotation axis, at such a distance from the animal-positioning area that the robot arm remains outside the animal-positioning area also during rotation on the rotating base.
De robotarm kan desgewenst in alle gevallen met een bedienbaar met een in- en uitschuifsysteem zijn gecombineerd, bijvoorbeeld omeenvoudig en gecontroleerd het einddeel onder het melkdierte kunnen brengen.
If desired, the robot arm may in all cases be combined with a controllable retraction and extension system, for example in order to be able to move the end part as far as under the dairy animal in a simple and controlled manner.
In sommige gevallen is het voldoende dat de posities van spenen worden bepaald, bijvoorbeeld ten behoeve van onderzoek, of bij automatisch bepalen van een speenconditie, waarbij bekend moet zijn welke speen welke toestand heeft.
In some cases, it is sufficient if only the positions of teats are determined, for example for research purposes or when automatically determining a teat condition, in which case it has to be known which teat is in which condition.
In zo'n geval is bijvoorbeeld de camera op het einddeel verschaft, of tenminste op de robotarm, zodat de positionering van de camera ten opzichte van de spenen optimaal kan worden gemaakt.
In such a case, the camera is provided, for example, on the end part or at least on the robot arm, so that optimum positioning of the camera with respect to the teats can be achieved.
In voordelige uitvoeringsvormen omvat de robotarm, en in het bijzonder het einddeel daarvan, ten minste één speenbehandelingsinrichting, of ten opzichte van de camera: aanvullende speenbehandelingsinrichting, die dan met behulp van de door de camera-inrichting gemaakte en verwerkte inrichting naar de spenen toe kan wordengebracht.
In advantageous embodiments, the robot arm, and in particular its end part, comprises at least one teat-treating device, or with respect to the camera: additional teat-treating device, which can then be taken to the teats by means of the images produced and processed by the camera device.
Een belangrijk voorbeeld van een dergelijke speenbehandelingsinrichting is een tepelbeker, zoals een melkbeker, voor- of nabehandelingsbeker.
A significant example of such a teat-treating device is a teat cup, such as a milking cup, pre- or after-treatment cup.
Met name voordergelijke tepelbekers is het van belang dat er met grote nauwkeurigheid, zoals op 1 cm precies, kan worden gepositioneerd en aangesloten.
Particularly in the case of such teat cups, it is important that it is possible to position and connect them with great accuracy, such as an accuracy of 1 cm.
Daarom is het van groot belang om snel en toch veilig een goede startpositie voor dit aansluiten te verschaffen, zodat zo weinig mogelijk tijd verloren gaat met onnodige bewegingen.
It is therefore very important to provide a good starting position quickly, yet safely, for this connecting operation, so that as little time as possible is lost in performing unnecessary movements.
Deze vrije kokerfixeerranden 30a, 30b, 30’a, 30’b liggen in de tot fixeersamenstel 300 samengevouwen toestand van de plano 10 aan tegen de tussenflappen 20, 20’ en verhinderen ook dat de tussenflappen 20, 20’ omhoog kunnen bewegen wanneer daartegen door via de eindflappen 22, 22’ door bijvoorbeeld de pot of houder 100 een omhoog gerichte kracht wordt uitgeoefend.
These free tube fixing edges 30a, 30b, 30'a, 30'b, in the condition of the blank 10 when folded together to form fixing assembly 300, abut against the intermediate flaps 20, 20' and also prevent the intermediate flaps 20, 20' being able to move up when against them via the end flaps 22, 22' an upwardly directed force is exerted by, for example, the pot or container 100.
De schuin verlopende kokerfixeerranden 28a, 28b, 28’a, 28’b en de vrije kokerfixeerranden 30a, 30b, 30’a, 30’b hebben dus een belangrijke functie bij het behoud van de kokervorm wanneer een omhoog gerichte kracht op de klemranden 24, 24’ wordt uitgeoefend.
The obliquely extending tube fixing edges 28a, 28b, 28'a, 28'b and the free tube fixing edges 30a, 30b, 30'a, 30'b hence have an important function in preserving the tubular shape when an upwardly directed force is exerted on the clamping edges 24, 24'.
In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan elke genoemde vrije kokerfixeerrand 30a, 30b, 30’a, 30’b zijn voorzien van ten minste één nok 32, 34, 32’, 34’.
In an embodiment, of which an example is shown in the figures, each free tube fixing edge 30a, 30b, 30'a, 30'b may be provided with at least one tab 32, 34, 32', 34'.
De kokerflapdelen 18, 20, 22, 18’, 20’, 22’ worden zijdelings begrensd door kokerflapdeellangsranden 36, 38, 36’, 38’ die zich evenwijdig uitstrekken aan de langsrand 14, 14’ van het centrale planodeel 12.
The tube flap parts 18, 20, 22, 18', 20', 22' are laterally bounded by tube flap part longitudinal edges 36, 38, 36', 38' which extend parallel to the longitudinal edge 14, 14' of the central blank part 12.
Bij de uitvoeringsvorm met de genoemde nokken 32, 34, 32’, 34’ zijn de kokerflapdelen 18, 20, 22, 18’, 20’, 22’ voorzien van ten minste één uitsparing 40, 42, 40’, 42’ die correspondeert met een genoemde ten minste ene nok 32, 34, 32’, 34’ van de vrije kokerfixeerrand 30a, 30b, 30’a, 30’b die zich het dichtst bij die betreffende kokerflapdeellangsrand 36, 38, 36’, 38’ bevindt.
In the embodiment with the tabs 32, 34, 32', 34' mentioned, the tube flap parts 18, 20, 22, 18', 20', 22' are provided with at least one recess 40, 42, 40, 42' corresponding to such an at least one tab 32, 34, 32', 34' of the free tube fixing edge 30a, 30b, 30'a, 30'b that is situated closest to that respective tube flap part longitudinal edge 36, 38, 36', 38'.
Onderlinge aangrijping van de nokken 32, 34, 32’, 34’ en de uitsparingen 40, 42, 40’, 42’ bewerkstelligt dat de fixeerflappen 26, 26’ in een omhoog gerichte stand blijven staan en bewerkstelligt bovendien dat de kokers die worden gevormd door de kokerflapsamenstellen 18, 20, 22, 18’, 20’, 22’ in de opgezette toestand van het fixeersamenstel hun kokerfiguratie behouden.
Mutual engagement of the tabs 32, 34, 32', 34' and the recesses 40, 42, 40', 42' ensures that the fixing flaps 26, 26' remain standing in an upwardly directed position and moreover ensures that the tubes that are formed by the tube flap assemblies 18, 20, 22, 18', 20', 22' preserve their tubular configuration in the set-up condition of the fixing assembly.
In een nadere uitwerking van deze uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan elke vrije kokerfixeerrand 30a, 30b, 30’a, 30^ zijn voorzien van twee nokken 32, 34, 32’, 34’ en kunnen de kokerflapdelen 18, 20, 22, 18’, 20’, 22’, nabij elke kokerflapdeellangsrand 36, 38, 36’, 38’ daarvan zijn voorzien van twee uitsparingen 40, 42, 40’, 42’.
In a further elaboration of this embodiment, of which an example is shown in the figures, each free tube fixing edge 30a, 30b, 30'a, 30'b may be provided with two tabs 32, 34, 32', 34', and the tube flap parts 18, 20, 22, 18', 20', 22', near each tube flap part longitudinal edge 36, 38, 36', 38' thereof, may be provided with two recesses 40, 42, 40', 42'.
In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan elke fixeerflap 26, 26’ nabij een van het centrale planodeel 12 afgekeerde vrije rand is voorzien van een handvatuitsparing 44, 44’.
In an embodiment of which an example is shown in the figures, each fixing flap 26, 26', near a free edge remote from the central blank part 12, may be provided with a handle recess 44, 44'.
Een dergelijke handvatuitsparing maakt het mogelijk om het fixeersamenstel 300 met pot of houder 100 voorzien van een plant of sierbloemen eenvoudig te verplaatsen.
Such a handle recess makes it possible to move the fixing assembly 300 with pot or container 100 provided with a plant or ornamental flowers in a simple manner.
Dit verschaft gemak bij het plaatsen van het fixeersamenstel 300 in een omdoos 400 en bij het uitnemen van het fixeersamenstel met plant P uit de omdoos 400.
This provides ease of placing the fixing assembly 300 in an outer box 400 and of taking the fixing assembly with plant P out of the outer box 400.
In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan elke fixeerflap 26, 26’ is voorzien van ten minste één scheurlijn 46, 48, 46’, 48’ die zich evenwijdig uitstrekt aan de langranden 14, 14’ van het centrale planodeel 12.
In an embodiment, of which an example is shown in the figures, each fixing flap 26, 26' may be provided with at least one tear line 46, 48, 46', 48' which extends parallel to the longitudinal edges 14, 14' of the central blank part 12.
Daarbij kan met elke scheurlijn 46, 48, 46’, 48’ een handvatuitsparing 50, 52, 50’, 52’ zijn geassocieerd die is aangebracht in de fixeerflap 26, 26’ en die zich bevindt tussen de betreffende scheurlijn 46, 48, 46’, 48’ en het centrale planodeel 12 nabij de betreffende scheurlijn 46, 48, 46’, 48’.
With each tear line 46, 48, 46', 48' a handle recess 50, 52, 50', 52' may then be associated, which is provided in the fixing flap 26, 26' and which is situated between the respective tear line 46, 48, 46', 48' and the central blank part 12 near the respective tear line 46, 48, 46', 48'.
Dit maakt het mogelijk om het fixeersamenstel 300 in omdozen 400 van verschillende hoogte toe te passen.
This makes it possible to use the fixing assembly 300 in outer boxes 400 of different heights.
Wanneer gebruik wordt gemaakt van een omdoos 400 met geringere hoogte kan het bovenste deel of kunnen de bovenste twee delen van de fixeerflappen 26, 26’ worden verwijderd door deze bij een scheurlijn 46, 48, 46’, 48’ af te scheuren.
When use is made of an outer box 400 of lower height, the upper part or the upper two parts of the fixing flaps 26, 26' can be removed by tearing these off at a tear line 46, 48, 46', 48'.
Aldus kunnen planten en/of snijbloemen P van verschillende hoogte worden verpakt in omdozen 400 van een bijpassend formaat en kan worden verhinderd dat relatief kleine planten P of snijbloemen in veel te grote omdozen worden vervoerd.
Thus, plants and/or cut flowers P of different heights can be packed in outer boxes 400 of a matching format, and the possibility of relatively small plants P or cut flowers being transported in far too large outer boxes can be obviated.
Hoe groter de omdoos 400, hoe groter de vervoerskosten kunnen zijn, dus het is van economisch voordeel om de afmeting van de omdoos 400 af te stemmen of de afmeting van de plant.
The larger the outer box 400, the higher the costs of transport may be, so it is of economic advantage to tune the dimension of the outer box 400 to the dimension of the plant.
Anderzijds wordt verhinderd dat voor elke type omdoos weer een andere plano 10 en een ander fixeersamenstel 300 dient te worden vervaardigd.
On the other hand, the necessity of manufacturing yet another blank 10 and another fixing assembly 300 for every type of outer box is thus obviated.
In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan de verbindingsflap 18, 18’ van zowel het eerste kokerflapsamenstel 18, 20, 22 als het tweede kokerflapsamenstel 18’, 20’, 22’ is voorzien van een U-vormige snede ter vorming van éénverstevigingsflap, of een H-vormige snede 54, 54’ ter vorming van tweeverstevigingsflappen 56, 58, 56’, 58’.
In an embodiment, of which an example is shown in the figures, the connecting flap 18, 18' of both the first tube flap assembly 18, 20, 22 and the second tube flap assembly 18', 20', 22' may be provided with a U-shaped cut for forming one strengthening flap, or an H-shaped cut 54, 54' for forming two strengthening flaps 56, 58, 56', 58'.
In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld is sprake van een H-vormigesnede 54, 54’ ter vorming van twee verstevigingsflappen 56, 58, 56’, 58’.
In the exemplary embodiment shown, the cut in question is an H-shaped cut 54, 54' for forming two strengthening flaps 56, 58, 56', 58'.
De variant met de U-vormige snede is niet getoond maar is gemakkelijkvoorstelbaar.
The variant with the U-shaped cut is not shown but is easily conceivable.
Net als bij de uitvinding met de liggende H-vormige snedegaat het om een liggende U-vormige snede.
Just as with the invention with the lying H-shaped cut, the U-shaped cut is a lying cut.
De afmeting van ten minste eneverstevigingsflap 56, 58, 56’, 58’ stemt, gezien in de lengterichting van de langsrand 14, 14’ van het centrale planodeel 12 in hoofdzaak overeen met de afstand tussen de vouwlijn die de verbindingsflap 18, 18’ met het centrale planodeel 12 verbindt en de vouwlijn die de verbindingsflap 18, 18’ met de naburig tussenflap 20, 20’ verbindt.
The dimension of the at least one strengthening flap 56, 58, 56', 58', viewed in the longitudinal direction of the longitudinal edge 14, 14' of the central blank part 12, substantially corresponds to the distance between the folding line connecting the connecting flap 18, 18' with the central blank part 12 and the folding line connecting the connecting flap 18, 18' with the adjacent intermediate flap 20, 20'.
De hoogte van de verstevigingsflappen 56, 58, 56’, 58’ is hierdoor gelijk aan de hoogte van de binnenmaat van de kokers die worden gevormd uit het kokerflapsamenstellen 18, 20, 22, 18’, 20’, 22’.
The height of the strengthening flaps 56, 58, 56', 58' is consequently equal to the height of the inside dimension of the tubes that are formed from the tube flap assemblies 18, 20, 22, 18', 20', 22'.
Hierdoor wordt verhinderd dat een neerwaartse kracht die bijvoorbeeld wordt uitgeoefend op de bovenzijde van de kokers de kokers zou doen samenklappen.
What is thus prevented is that a downward force for instance exerted on the top of the tubes would cause the tubes to collapse.