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약학적으로 허용되는 담체로는 예컨대, 경구 투여용 담체 또는 비경구 투여용 담체를 추가로 포함할 수 있다.
The pharmaceutically acceptable carrier may further include, for example, a carrier for oral administration or a carrier for parenteral administration.
경구 투여용 담체는 락토스, 전분, 셀룰로스 유도체, 마그네슘 스테아레이트, 스테아르산 등을 포함할 수 있다.
The carrier for oral administration may be lactose, starch, a cellulose derivative, magnesium stearate, or stearic acid.
비경구 투여용 담체는 물, 적합한 오일, 식염수, 수성 글루코스 및 글리콜 등을 포함할 수 있다.
The carrier for parenteral administration may be water, a suitable oil, physiological saline, aqueous glucose and glycol.
또한, 안정화제 및 보존제를 추가로 포함할 수 있다.
In addition, a stabilizer and a preservative may be included.
적합한 안정화제로는 아황산수소나트륨, 아황산나트륨 또는 아스코르브산과 같은 항산화제가 있다.
A suitable stabilizer is sodium bisulfite, sodium sulfite, or an antioxidant such as ascorbic acid.
적합한 보존제로는 벤즈알코늄 클로라이드, 메틸- 또는 프로필-파라벤 및 클로로부탄올이 있다.
A suitable preservative is benzalkonium chloride, methyl-or propyl-paraben, or chlorobutanol.
그 밖의 약학적으로 허용되는 담체로는 다음의 문헌에 기재되어 있는 것을 참고로 할 수 있다 (Remington's Pharmaceutical Sciences, 19th ed., Mack Publishing Company, Easton, PA, 1995).
For other pharmaceutically acceptable carriers, reference may be made to those disclosed in the following document ( Remington's Pharmaceutical Sciences, 19th ed., Mack Publishing Company, Easton, PA, 1995 ).
본 발명의 약학적 조성물은 인간을 비롯한 포유동물에 어떠한 방법으로도 투여할 수 있다.
The pharmaceutical composition of the present invention may be administered into mammals including a human by any method.
예를 들어, 경구 또는 비경구로 투여할 수 있으며, 비경구적인 투여방법으로는 이에 제한되는 것은 아니나, 정맥내, 근육내, 동맥내, 골수내, 경막내, 심장내, 경피, 피하, 복강내, 비강내, 장관, 국소, 설하 또는 직장 내 투여일 수 있다.
For example, the pharmaceutical composition of the present invention may be administered orally or parenterally, and a parenteral administration method may be, but is not limited to, intravenous, intramuscular, intraarterial, intramedullary, intrathecal, intracardiac, transdermal, subcutaneous, intraperitoneal, intranasal, enteral, local, sublingual or rectal administration.
본 발명의 약학적 조성물은 상술한 바와 같은 투여 경로에 따라 경구 투여용 또는 비경구 투여용 제제로 제형화할 수 있다.
The pharmaceutical composition of the present invention may be formulated as a preparation for oral or parenteral administration according to an administration route described above.
제형화할 경우에는 하나 이상의 완충제(예를 들어, 식염수 또는 PBS), 카보하이드레이트(예를 들어, 글루코스, 만노스, 수크로스, 또는 덱스트란 등), 항산화제, 정균제, 킬레이트화제(예를 들어, EDTA 또는 글루타치온), 충진제, 증량제, 결합제, 아쥬반트(예를 들어, 알루미늄 하이드록사이드), 현탁제, 농후제, 습윤제, 붕해제 또는 계면활성제, 희석제 또는 부형제를 사용하여 조제될 수 있다.
For the formulation of the composition, the oral formulation may be prepared using one or more buffers (e.g., saline or PBS), an antioxidant, an antibacterial agent, a chelating agent (e.g., EDTA or glutathione), a filler, an expander, a binder, an adjuvant (e.g., aluminum hydroxide), a suspending agent, a thickening agent, a wetting agent, a disintegrant, a surfactant, a diluent or an excipient.
경구투여를 위한 고형제제에는 정제, 환제, 산제, 과립제, 액제, 겔제, 시럽제, 슬러리제, 현탁액 또는 캡슐제 등이 포함되며, 이러한 고형제제는 본 발명의 약학 조성물에 적어도 하나 이상의 부형제 예를 들면, 전분(옥수수 전분, 밀 전분, 쌀 전분, 감자 전분 등 포함), 칼슘카보네이트(Calcium carbonate), 수크로스(Sucrose), 락토오스(Lactose), 덱스트로오스, 솔비톨, 만니톨, 자일리톨, 에리스리톨 말티톨, 셀룰로즈, 메틸 셀룰로즈, 나트륨 카르복시메틸셀룰로오즈 및 하이드록시프로필메틸-셀룰로즈 또는 젤라틴 등을 섞어 조제될 수 있다.
Solid preparations for oral administration may include tablets, pills, powders, gels, slurries, suspension, and capsules, and these solid preparations may be prepared by mixing the pharmaceutical composition of the present invention with at least one or more excipients, for example, starch (including corn starch, wheat starch, rice starch, potato starch, etc.), calcium carbonate, sucrose, lactose, dextrose, sorbitol, mannitol, xylitol, erythritol, maltitol, cellulose, methyl cellulose, sodium carboxymethylcellulose, hydroxyproxymethyl-cellulose or gelatin.
예컨대, 활성성분을 고체 부형제와 배합한 다음 이를 분쇄하고 적합한 보조제를 첨가한 후 과립 혼합물로 가공함으로써 정제 또는 당의정제를 수득할 수 있다.
For example, tablets or sugar-coated tablets may be obtained by combining an active ingredient with solid excipients, grinding the mixture, adding a suitable adjuvant and processing the resulting product into a granular mixture.
단순한 부형제 이외에 마그네슘 스티레이트 탈크 같은 윤활제들도 사용된다.
Other than simple excipients, lubricants such as magnesium stearate, talc, etc. are also used.
경구를 위한 액상 제제로는 현탁제, 내용액제, 유제 또는 시럽제 등이 해당되는데 흔히 사용되는 단순 희석제인 물 또는 리퀴드 파라핀 이외에 여러 가지 부형제, 예를 들면 습윤제, 감미제, 방향제 또는 보존제 등이 포함될 수 있다.
As a liquid preparation for oral administration, a suspending agent, a liquid for internal use, an emulsion or a syrup is used, and other than a commonly used simple diluent such as water or a liquid paraffin, various excipients, for example, a wetting agent, a sweetening agent, a fragrance and a preservative may be included.
또한, 경우에 따라 가교결합 폴리비닐피롤리돈, 한천, 알긴산 또는 나트륨 알기네이트 등을 붕해제로 첨가할 수 있으며, 항응집제, 윤활제, 습윤제, 향료, 유화제 및 방부제 등을 추가로 포함할 수 있다.
In addition, in some cases, crosslinked polyvinylpyrrolidone, agar, alginic acid or sodium alginate may be added as a disintegrant, and an anticoagulant, an aromatic, an emulsifier, a solubilizer, a dispersant, a flavoring agent, an antioxidant, a packaging agent, a pigment and a preservative may be further included.
비경구적으로 투여하는 경우 본 발명의 약학 조성물은 적합한 비경구용 담체와 함께 주사제, 경피 투여제 및 비강 흡입제의 형태로 당 업계에 공지된 방법에 따라 제형화 될 수 있다.
For parenteral administration, the pharmaceutical composition of the present invention may be formulated in the form of an injection, an agent for transdermal administration and a nasal inhalant together with a suitable parenteral carrier by a method known in the art.
상기 주사제의 경우에는 반드시 멸균되어야 하며 박테리아 및 진균과 같은 미생물의 오염으로부터 보호되어야 한다.
The injection needs to be sterilized and protected from contamination by microorganisms such as bacteria and fungi.
주사제의 경우 적합한 담체의 예로는 이에 한정되지는 않으나, 물, 에탄올, 폴리올(예를 들어, 글리세롤, 프로필렌 글리콜 및 액체 폴리에틸렌 글리콜 등), 이들의 혼합물 및/또는 식물유를 포함하는 용매 또는 분산매질일 수 있다.
In the case of injection, examples of suitable carriers may be, but are not limited to, water, ethanol, polyols (e.g., glycerol, propylene glycol and liquid polyethylene glycol), a mixture thereof and/or a solvent or dispersion medium containing vegetable oil.
보다 바람직하게는, 적합한 담체로는 행크스 용액, 링거 용액, 트리에탄올 아민이 함유된 PBS(phosphate buffered saline) 또는 주사용 멸균수, 10% 에탄올, 40% 프로필렌 글리콜 및 5% 덱스트로즈와 같은 등장 용액 등을 사용할 수 있다.
More preferably, as a suitable carrier, an isotonic solution such as Hank's solution, Ringer's solution, triethanol amine-containing phosphate buffered saline (PBS) or injectable sterile water, 10% ethanol, 40% propylene glycol and 5% dextrose may be used.
상기 주사제를 미생물 오염으로부터 보호하기 위해서는 파라벤, 클로로부탄올, 페놀, 소르빈산, 티메로살 등과 같은 다양한 항균제 및 항진균제를 추가로 포함할 수 있다.
To protect the injection from microbial contamination, various antibacterial agents and antifungal agents such as paraben, chlorobutanol, phenol, sorbic acid and thimerosal may be further included.
또한, 상기 주사제는 대부분의 경우 당 또는 나트륨 클로라이드와 같은 등장화제를 추가로 포함할 수 있다.
In addition, the injection may further include, in most cases, an isotonic agent such as a sugar or sodium chloride.
경피 투여제의 경우 연고제, 크림제, 로션제, 겔제, 외용액제, 파스타제, 리니멘트제, 에어롤제 등의 형태가 포함된다.
The agent for transdermal administration is prepared in an ointment, a cream, a lotion, a gel, a liquid for external use, a pasta, a liniment or an aerosol.
상기에서 '경피 투여'는 약학적 조성물을 국소적으로 피부에 투여하여 약학적 조성물에 함유된 유효한 양의 활성성분이 피부 내로 전달되는 것을 의미한다.
The "transdermal administration" means that an effective amount of active ingredient contained in a pharmaceutical composition is delivered into the skin by topically administering the pharmaceutical composition to the skin.
흡입 투여제의 경우, 본 발명에 따라 사용되는 화합물은 적합한 추진제, 예를 들면, 디클로로플루오로메탄, 트리클로로플루오로메탄, 디클로로테트라플루오로에탄, 이산화탄소 또는 다른 적합한 기체를 사용하여, 가압 팩 또는 연무기로부터 에어로졸 스프레이 형태로 편리하게 전달할 수 있다.
In the case of an agent administered by inhalation, the compound used according to the present invention may be conveniently delivered in the form of an aerosol spray from a pressurized pack or nebulizer, using a suitable propellant, for example, dichlorofluoromethane, trichlorofluoromethane, dichlorotetrafluoroethane, carbon dioxide or another suitable gas.
가압 에어로졸의 경우, 투약 단위는 계량된 양을 전달하는 밸브를 제공하여 결정할 수 있다.
In the case of a pressurized aerosol, a dosage unit may be determined by providing a valve for delivering a measured amount.
예를 들면, 흡입기 또는 취입기에 사용되는 젤라틴 캡슐 및 카트리지는 화합물, 및 락토오스 또는 전분과 같은 적합한 분말 기제의 분말 혼합물을 함유하도록 제형화할 수 있다.
For example, a gelatin capsule and a cartridge used in an inhaler or insufflator may be formulated to contain a powder mixture of a compound, and a suitable powder base such as lactose or starch.
비경구 투여용 제형은 모든 제약 화학에 일반적으로 공지된 처방서인 문헌(Remington's Pharmaceutical Science, 15th Edition, 1975. Mack Publishing Company, Easton, Pennsylvania 18042, Chapter 87: Blaug, Seymour)에 기재되어 있다.
Formulations for parenteral administration are disclosed in prescriptions generally known in all of pharmaceutical chemistry ( Remington's Pharmaceutical Science, 15th Edition, 1975.
본 발명의 약학적 조성물은 사이클로-히스프로 또는 이의 염 및 부갑상선 호르몬을 유효량으로 포함할 때 바람직한 골 손실 질환 예방, 개선 또는 치료 효과를 제공할 수 있다.
The pharmaceutical composition of the present invention may provide a preferable effect of preventing, improving or treating a bone loss-related disease when CHP or a salt thereof and PTH are contained at effective amounts.
본원에서, 용어 “유효량”은 음성 대조군에 비해 그 이상의 반응을 나타내는 양을 말하며, 바람직하게는 골 손실 질환을 예방, 개선 또는 치료하기에 충분한 양을 말한다.
The term "effective amount" used herein refers to an amount that shows a greater response than a negative control, and preferably, an amount sufficient for preventing, improving or treating a bone loss-related disease.
본 발명의 약학적 조성물에 사이클로-히스프로 또는 이의 염 및 부갑상선 호르몬은 0.01 내지 99.9% 포함될 수 있으며, 잔량은 약학적으로 허용가능한 담체가 차지할 수 있다.
The CHP or a salt thereof and PTH may be contained at 0.01 to 99.9% in the pharmaceutical composition of the present invention, and the remainder may be occupied by a pharmaceutically acceptable carrier.
본 발명의 약학적 조성물에 포함되는 사이클로-히스프로 또는 이의 염 및 부갑상선 호르몬의 유효량은 조성물이 제품화되는 형태 등에 따라 달라질 것이다.
An effective amount of the CHP or a salt thereof and PTH included in the pharmaceutical composition of the present invention may vary according to a commercialized form of the composition.
본 발명의 약학적 조성물의 총 유효량은 단일 투여량(single dose)으로 환자에게 투여될 수 있으며, 다중 투여량(multiple dose)으로 장기간 투여되는 분할 치료 방법(fractionated treatment protocol)에 의해 투여될 수 있다.
The total effective amount of the pharmaceutical composition of the present invention may be administered to a patient in a single dose, or administered by a fractionated treatment protocol for administration for a long time in multiple doses.
본 발명의 약학 조성물은 질환의 정도에 따라 유효성분의 함량을 달리할 수 있다.
An effective amount of the active ingredient in the pharmaceutical composition of the present invention may vary according to the degree of disease.
예를 들어, 사이클로-히스프로를 기준으로 하루에 체중 1 kg당 바람직하게 0.001 내지 100 mg, 더 바람직하게는 0.01 내지 10 mg의 양으로 투여되도록 1 내지 수회에 나누어 투여할 수 있다.
For example, the CHP of the pharmaceutical composition of the present invention may be administered daily once or several times to be administered at preferably 0.001 to 100 mg, and more preferably 0.01 to 10 mg per kg of body weight.
그러나 상기 사이클로-히스프로 또는 이의 염 및 부갑상선 호르몬의 용량은 약학적 조성물의 투여 경로 및 치료 횟수뿐만 아니라 환자의 연령, 체중, 건강 상태, 성별, 질환의 중증도, 식이 및 배설율 등 다양한 요인들을 고려하여 환자에 대한 유효 투여량이 결정되는 것이므로, 이러한 점을 고려할 때 당 분야의 통상적인 지식을 가진 자라면 상기 사이클로-히스프로 또는 이의 염 및 부갑상선 호르몬을 골 손실 질환의 예방, 치료 또는 개선을 위한 특정한 용도에 따른 적절한 유효 투여량을 결정할 수 있을 것이다.
However, since an effective dosage of the CHP or a salt thereof and PTH for a patient may be determined by considering various factors such as a patient's age, body weight, health condition and gender, the severity of a disease, a diet and an excretion rate, as well as the administration route of the pharmaceutical composition and the number of treatments by one of ordinary skill in the art, a suitably effective dosage of the CHP or a salt thereof and PTH may be determined according to a specific use for preventing, treating or improving a bone loss-related disease.
본 발명에 따른 약학적 조성물은 본 발명의 효과를 보이는 한 그 제형, 투여 경로 및 투여 방법에 특별히 제한되지 아니한다.
The pharmaceutical composition according to the present invention is not particularly limited in its formulation, administration route and administration method as long as the effect of the present invention is exhibited.
본 발명의 골 손실 질환 예방 또는 치료용 약학적 조성물은 단독으로, 또는 수술, 방사선 치료, 호르몬 치료, 화학 치료 또는 생물학적 반응조절제를 사용하는 방법들과 병용하여 사용할 수 있다.
The pharmaceutical composition for preventing or treating a bone loss-related disease according to the present invention may be used independently, or in combination with surgery, radiotherapy, hormonal therapy, chemotherapy or methods using a biological reaction modifier.
본 발명의 골 손실 질환 예방 또는 치료용 약학적 조성물은 또한 사이클로-히스프로 또는 이의 염 및 부갑상선 호르몬을 포함하는 외용제의 제형으로 제공할 수 있다.
The pharmaceutical composition for preventing or treating a bone loss-related disease according to the present invention may also be provided in a formulation for external use, including CHP or a salt thereof and PTH.
이러한 측면에서, 본 발명의 조성물은 골 손실 질환 예방 또는 개선용 의약외품 조성물 및 상기 조성물을 포함하는 의약외품 일 수 있다.
In this aspect, the composition of the present invention may be a quasi-drug composition for preventing or improving a bone loss-related disease and a quasi-drug including the composition.
상기 외용제는 피부 또는 구강 내에 직접 적용될 수 있다.
Ther preparation for external use may be directly applied to the skin or mouth.
본 발명의 골 손실 질환 예방 또는 치료용 약학 조성물을 외용제로 사용하는 경우, 추가로 지방 물질, 유기 용매, 용해제, 농축제 및 겔화제, 연화제, 항산화제, 현탁화제, 안정화제, 발포제(foaming agent), 방향제, 계면활성제, 물, 이온형 유화제, 비이온형 유화제, 충전제, 금속이온봉쇄제, 킬레이트화제, 보존제, 비타민, 차단제, 습윤화제, 필수 오일, 염료, 안료, 친수성 활성제, 친유성 활성제 또는 지질 소낭 등 피부 외용제에 통상적으로 사용되는 임의의 다른 성분과 같은 피부과학 분야에서 통상적으로 사용되는 보조제를 함유할 수 있다.
When the pharmaceutical composition for preventing or treating a bone loss-related disease according to the present invention is used in the preparation for external use, an adjuvant commonly used in the field of dermatology, which is the same as any other ingredient conventionally used for a preparation for topical use, such as a lipid material, an organic solvent, a solubilizer, a thickening agent and a gelling agent, an emollient, an antioxidant, a suspending agent, a stabilizer, a foaming agent, a fragrance, a surfactant, water, an ionic emulsifier, a non-ionic emulsifier, a filler, a metal sequestering agent, a chelating agent, a preservative, a vitamin, a blocking agent, a wetting agent, an essential oil, a dye, a pigment, a hydrophilic activator, a lipophilic activator or a lipid vesicle, may be further contained.
또한, 상기 성분들은 피부 과학 분야에서 일반적으로 사용되는 양으로 도입될 수 있다.
In addition, the ingredients may be introduced at an amount generally used in the field of dermatology.
본 발명의 조성물이 외용제로 제공될 경우, 이에 제한되는 것은 아니나, 액제, 연고, 패취, 겔, 크림 또는 분무제 등의 제형일 수 있다.
When the composition of the present invention is provided as a preparation for external use, it may be prepared in the form of a liquid, an ointment, a patch, a gel, a cream or a spray, but the present invention is not limited thereto.
본 발명의 일 구현예에 따르면, 본 발명의 외약외품은 치약, 양치액 및 마우스 스프레이를 포함하는 구강관리 제품, 연고제, 마스크, 습포제, 첩부제 및 경피흡수제 등을 포함할 수 있다.
According to one embodiment of the present invention, the quasi-drug of the present invention may include oral care products including a tooth paste, a mouthwash and a mouth spray, an ointment, a mask, a poultice, a plaster, and a patch.
또한, 연결부(104)는, 제3 모터(95)에 인접하여 위치 검출부(108)가 마련된다.
The connecting part 104 includes a position detection unit 108 adjacent to the third motor 95.
위치 검출부(108)는, 구동 기어(105)와 맞물리는 종동 기어(109)를 갖고, 구동 기어(105)에 연동되는 종동 기어(109)의 회전수를 검출하여, 너트부(103)와 나사축(96)의 상대 위치를 검출한다.]
The position detection unit 108 has a driven gear 109 that meshes with the drive gear 105, and detects the number of rotations of the driven gear 109 linked to the drive gear 105 so as to detect a relative position of the nut part 103 and the threaded shaft 96.
[그 때문에, 제3 모터(95)를 구동하면, 회전력이 전달 기구(97)(구동 기어(105) 및 종동 기어(106))를 통해 나사축(96)에 전달된다.
Thus, when the third motor 95 is driven, the rotational force is transmitted to the threaded shaft 96 through the transmission mechanism 97 (drive gear 105 and driven gear 106).
그러면, 나사축(96)이 제3 지지축(O13b)을 중심으로 하여 회동하고, 나사축(96)과 나사축(96)에 나사 결합되는 너트부(103)는 제3 지지축(O13b)의 방향으로 상대 이동한다.
Then, the threaded shaft 96 rotates around the third support axis O13b, and the threaded shaft 96 and the nut part 103 into which the threaded shaft 96 is screwed move relative to each other in the direction of the third support axis O13b.
너트부(103)는, 슬라이더(102)에 마련되고, 슬라이더(102)는 연결 부재(101)를 통해 제1 지지 부재(93)에 고정되어 있는 점에서, 제3 지지 기구(56)(제3 모터(95)와 나사축(96)과 전달 기구(97))가 지지된 지지대(53)는, 제1 지지 부재(93)에 대해 제3 지지축(O13a, O13b)의 방향으로 이동할 수 있다.]
Since the nut part 103 is provided on the slider 102 and the slider 102 is fixed to the first support member 93 via the connecting member 101, the support stand 53, on which the third support mechanism 56 (third motor 95, threaded shaft 96, and transmission mechanism 97) is supported, can move in the direction of the third support axes O13a, O13b with respective to the first support member 93.
[또한, 용접 토치(51)와 와이어 노즐(52)과 지지대(53)와 제1 지지 기구(54)는, 제1 지지축(O11) 및 용접 토치(51)의 중심축(O1)을 따른 면에 대해 면 대칭이다.
The welding torch 51, the wire nozzle 52, the support stand 53, and the first support mechanism 54 are plane symmetric with respect to a plane along the first support axis O11 and the central axis O1 of the welding torch 51.
즉, 도 2에서, 용접 토치(51)와 와이어 노즐(52)과 지지대(53)와 제1 지지 기구(54)는, 중심축(O1)에 대해 선 대칭이 되는 구조이다.]
In other words, in FIG. 2, the welding torch 51, the wire nozzle 52, the support stand 53, and the first support mechanism 54 are line symmetric with respect to the central axis O1.
[[용접 장치의 전체 구성]]
[Overall configuration of the welding apparatus]
[도 4는 용접 장치의 전체 구성을 도시하는 개략도이다.]
FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of the welding apparatus.
[용접 장치(50)에서, 도 4에 도시하는 바와 같이, 안내부(91)는, 제4 지지 기구(57)와, 제5 지지 기구(58)를 구비한다.
In the welding apparatus 50, as illustrated in FIG. 4, the guide part 91 includes a fourth support mechanism 57 and a fifth support mechanism 58.
제4 지지 기구(57)는, 지지대(53)를 연직 방향을 따른 제4 지지축(O14)을 중심으로 하여 회동 가능하게 지지한다.
The support stand 53 is supported to be rotatable around the fourth support axis O14 along the vertical direction by the fourth support mechanism 57.
제5 지지 기구(58)는, 지지대(53)를 적어도 직교하는 3축 방향(X 방향, Y 방향, Z 방향)을 따른 제5 지지축(O15X, O15Y, O15Z)의 축 방향으로 이동 가능하다.
The fifth support mechanism 58 can move the support stand 53 in the axial directions of the fifth support axes O15X, O15Y, O15Z along at least three orthogonal axial directions (X, Y, and Z directions).
여기서, 제4 지지축(O14)과 제5 지지축(O15Z)은 동일축이다.]
Here, the fourth support axis 014 and the fifth support axis O15Z are coaxial.
[용접 장치(50)는, 도시하지 않은 용접 로봇의 암의 선단부에 지지된다.
The welding apparatus 50 is supported on a tip end of an arm of a welding robot, which is not illustrated.
Z 방향 지지 부재(112)는, 제4 지지축(O14)의 축 방향을 따라 배치되고, 용접 로봇의 암에 지지된다.
The Z-direction support member 112 is along the axial direction of the fourth support axis O14 and is supported by the arm of the welding robot.
지지 암(111)은, Z축 지지 기구(58Z)에 의해 Z 방향 지지 부재(112)에 대해 제4 지지축(O14) 및 제5 지지축(O15Z)을 따라 이동 가능하게 지지된다.
A support arm 111 is supported to be movable along the fourth support axis O14 and the fifth support axis O15Z with respect to the Z-direction support member 112 by a Z-axis support mechanism 58Z.
Z축 지지 기구(58Z)는, 도시하지 않은 모터를 갖는다.
The Z-axis support mechanism 58Z has a motor, which is not illustrated.
제4 지지 부재(113)는, 제4 지지 기구(57)에 의해 지지 암(111)에 대해 제4 지지축(O14) 및 제5 지지축(O15Z)을 중심으로 하여 회동 가능하게 지지된다.
A fourth support member 113 is supported to be rotatable around the fourth support axis O14 and the fifth support axis O15Z with respect to the support arm 111 by the fourth support mechanism 57.
제4 지지 기구(57)는, 도시하지 않은 모터를 갖는다.]
The fourth support mechanism 57 has a motor, which is not illustrated.
[X 방향 지지 부재(114)는, X축 지지 기구(58X)에 의해 제4 지지 부재(113)에 대해 제5 지지축(O15X)을 따라 이동 가능하게 지지된다.
A X-direction support member 114 is supported to be movable along the fifth support axis O15X with respect to the fourth support member 113 by an X-axis support mechanism 58X.
X축 지지 기구(58X)는, 도시하지 않은 모터를 갖는다.
The X-axis support mechanism 58X has a motor, which is not illustrated.
Y 방향 지지 부재(115)는, Y축 지지 기구(58Y)에 의해 X 방향 지지 부재(114)에 대해 제5 지지축(O15Y)을 따라 이동 가능하게 지지된다.
A Y-direction support member 115 is supported to be movable along the fifth support axis O15Y with respect to the X-direction support member 114 by a Y-axis support mechanism 58Y.
Y축 지지 기구(58Y)는, 도시하지 않은 모터를 갖는다.
The Y-axis support mechanism 58Y has a motor, which is not illustrated.
Y 방향 지지 부재(115)는, 하단부에 제2 지지 기구(55)에 의해 제2 지지 부재(92)가 회동 가능하게 지지된다.
On the lower end of the Y-direction support member 115, the second support mechanism 55 supports the second support member 92 in a freely rotatable manner.
또한, 제5 지지 기구(58)는, X축 지지 기구(58X)와 Y축 지지 기구(58Y)와 Z축 지지 기구(58Z)에 의해 구성된다.]
The fifth support mechanism 58 includes the X-axis support mechanism 58X, the Y-axis support mechanism 58Y, and the Z-axis support mechanism 58Z.
[그 때문에, 제4 지지 기구(57)를 작동시키면, 지지대(53)에 장착된 용접 토치(51) 및 와이어 노즐(52)을, 제4 지지축(O14)(제5 지지축(O15Z))을 중심으로 하여 회동시킬 수 있다.
Thus, activating the fourth support mechanism 57 allows the welding torch 51 and the wire nozzle 52 that are mounted on the support stand 53 to rotate around the fourth support axis 014 (fifth support axis O15Z).
또한, 제5 지지 기구(58)를 작동시키면, 지지대(53)에 장착된 용접 토치(51) 및 와이어 노즐(52)을, 제5 지지축(O15X, O15Y, O15Z)을 따라 3축 방향(X 방향, Y 방향, Z 방향)으로 이동시킬 수 있다.]
Activating the fifth support mechanism 58 allows the welding torch 51 and wire nozzle 52 that are mounted on the support stand 53 to move in the three axial directions (X, Y, and Z directions) along the fifth support axes O15X, O15Y, O15Z.
[[용접 장치의 제어 구성]]
[Control configuration of the welding apparatus]
[도 5는 용접 장치의 제어 블록이다.]
FIG. 5 is a control block of the welding apparatus.
[도 5에 도시하는 바와 같이, 제어 장치(120)는, 입력부(121)와, 기록부(122)와, 검출부(123)가 접속된다.
As illustrated in FIG. 5, a control device 120 is connected to an input unit 121, a storage unit 122, and a detection unit 123.
또한, 제어 장치(120)는, 제1 지지 기구(54)와, 제2 지지 기구(55)와, 제3 지지 기구(56)와, 제4 지지 기구(57)와, 제5 지지 기구(58)(X축 지지 기구(58X), Y축 지지 기구(58Y), Z축 지지 기구(58Z))가 접속된다.]
The control device 120 is also connected to the first support mechanism 54, the second support mechanism 55, the third support mechanism 56, the fourth support mechanism 57, and the fifth support mechanism 58 (X-axis support mechanism 58X, Y-axis support mechanism 58Y, Z-axis support mechanism 58Z).
[입력부(121)는, 예를 들어 키보드이고, 작업자가 각종 용접 정보를 입력 가능하다.
The input unit 121 is, for example, a keyboard, which allows an operator to input various kinds of welding information.
기록부(122)는, 예를 들어 메모리이고, 용접을 실시하기 위한 프로그램 등이 저장된다.
The storage unit 122 is, for example, a memory, in which a computer program for implementing welding, and the like, are stored.
검출부(123)는, 용접 장치(50)에 의한 용접 상태를 검출하는 것이다.
The detection unit 123 detects a welding state by the welding apparatus 50.
여기서, 용접 상태란, 예를 들어 용접면에 대한 용접 전극(63)이나 노즐부(72)의 거리, 용접 전류값, 용접 전압값 등이다.
Here, the welding state is, for example, a distance from the welding electrode 63 or the nozzle part 72 to a welding surface, a welding current value, and a welding voltage value, and the like.
제어 장치(120)는, 입력부(121)로부터 입력되는 정보, 기록부(122)에 저장된 정보, 검출부(123)가 검출한 정보 등에 기초하여 제1 지지 기구(54), 제2 지지 기구(55), 제3 지지 기구(56), 제4 지지 기구(57), 제5 지지 기구(58)의 작동을 제어한다.]
The control device 120 controls operation of the first support mechanism 54, the second support mechanism 55, the third support mechanism 56, the fourth support mechanism 57, and the fifth support mechanism 58 based on information input from the input unit 121, information stored in the storage unit 122, and information detected by the detection unit 123.
[본 실시 형태에서, 제어 장치(120)는, 제1 지지 기구(54), 제2 지지 기구(55), 제3 지지 기구(56), 제4 지지 기구(57), 제5 지지 기구(58)를 독립적으로 제어한다.
In the present embodiment, the control device 120 independently controls the first support mechanism 54, the second support mechanism 55, the third support mechanism 56, the fourth support mechanism 57, and the fifth support mechanism 58.
이에 의해, 용접 토치(51)와 와이어 노즐(52)의 위치나 자세를 최적 위치나 최적 자세로 제어한다.]
Accordingly, a position and a posture of the welding torch 51 and the wire nozzle 52 are controlled to an optimum position and an optimum posture.
[[용접 장치에 의한 용접 방법]]
[Welding method using the welding apparatus]