mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
[본 실시예에서는, 액추에이터(3d~3h)와, 액추에이터(3d~3h)의 동작을 지시하기 위한 조작 장치(조작 레버(19~21))와, 주위의 장해물을 검출하는 장해물 검출 장치(3D 센서(6~9)), 장해물 검출 장치(3D 센서(6~9))가 장해물을 검출한 경우에 액추에이터(3d~3h)의 동작을 제한하는 동작 제한 제어를 행하는 컨트롤러(14)와, 상기 동작 제한 제어의 해제를 지시하기 위한 제어 해제 장치(제어 해제 스위치(36))를 구비한 유압 셔블에 있어서, 컨트롤러(14)는, 상기 동작 제한 제어를 유효로 한 제어 모드인 통상 모드와, 동작 제한 제어를 일시적으로 해제한 제어 모드인 일시 해제 모드를 가지고, 통상 모드에 있어서, 제어 해제 장치(제어 해제 스위치(36))의 조작에 기인하여 일시 해제 모드로 이행하고, 일시 해제 모드에 있어서, 제어 해제 장치(제어 해제 스위치(36))의 조작에 기인하지 않는 소정의 조건이 성립한 경우에, 통상 모드로 복귀한다.]
According to the present embodiment, a hydraulic excavator includes actuators 3d through 3h, operation devices (operation levers 19 through 21) for instructing the actuators 3d through 3h to operate, obstacle sensors (3D sensors 6 through 9) for detecting an obstacle in the periphery, a controller 14 for performing operation limiting control to limit operation of the actuators 3d through 3h in a case where the obstacle sensors (3D sensors 6 through 9) detect an obstacle, and a control canceling device (control canceling switch 36) for instructing the controller 14 to cancel the operation limiting control, in which the controller 14 is configured to have a normal mode as a control mode for making the operation limiting control effective and a temporary cancelation mode as a control mode for temporarily canceling the operation limiting control, switch to the temporary cancelation mode in response to operation of the control canceling device (control canceling switch 36) while in the normal mode, and switch back to the normal mode in a case where a predetermined condition not responsive to operation of the control canceling device (control canceling switch 36) is satisfied while in the temporary cancelation mode.
[본 실시예에 의하면, 작업 시의 차체가 움직이기 시작함에 있어서, 오퍼레이터가 주위의 안전 확인을 실시한 후에는, 오퍼레이터는 제어 해제 스위치(36)를 조작함으로써, 동작 제한이 작동하는 통상 모드로부터 동작 제한이 작동하지 않는 일시 해제 모드로 이행하기 때문에, 차체 주위에 작업에 필요한 물체가 존재하고 있어도, 통상의 유압 셔블로서 작업을 행하는 것이 가능해진다.
According to the present embodiment, when the vehicle body is about to start moving at work, after the operator has checked safety in the periphery, the operator operates the control canceling switch 36 to switch from the normal mode in which operation limitation is enabled to the temporary cancelation mode in which operation limitation is not enabled.
또한, 일시 해제 모드에 있어서 제어 해제 스위치(36)의 조작에 관계없이 소정의 조건이 성립함으로써, 제어 해제 스위치(36)의 조작에 의하지 않고 통상 모드로 복귀하기 때문에, 건설 기계와 주위 작업자의 접촉에 의한 사고 발생의 가능성을 낮추는 것이 가능해진다.]
In addition, when the predetermined condition not responsive to operation of the control canceling switch 36 is satisfied in the temporary cancelation mode, the controller 14 returns to the normal mode independently of operation of the control canceling switch 36, making it possible to reduce the possibility of an accident due to contact between the construction machine and a worker in the periphery thereof.
[또한, 본 실시예와 관련된 유압 셔블은, 액추에이터(3d~3h)의 동작을 금지하는 락 위치(차단 위치)와 액추에이터(3d~3h)의 동작을 허가하는 락 해제 위치(연통 위치)로 전환 조작 가능한 동작 락 장치(락 밸브(28))를 더 구비하고, 상기 소정의 조건에는, 동작 락 장치(락 밸브(28))가 락 해제 위치(연통 위치)로부터 락 위치(차단 위치)로 전환된 것이 포함된다.]
Further, the hydraulic excavator according to the present embodiment further includes an operation lock device (lock valve 28) switchable between a locked position (interruption position) for inhibiting operation of the actuators 3d through 3h and an unlocked position (fluid communication position) for permitting operation of the actuators 3d through 3h, in which the predetermined condition includes switching of the operation lock device (lock valve 28) from the unlocked position (fluid communication position) to the locked position (interruption position).
[이에 따라, 작업을 중단하여 락 레버를 락 상태로 한 단계(락 스위치(15)가 OFF가 된 단계)에서 일시 해제 모드로부터 통상 모드로 복귀하기 때문에, 그 다음 차체가 움직이기 시작할 때에는, 다시 장해물 검지에 의한 차체 동작 제한 장치가 작동하여, 안전성을 향상시킨다.
With the above arrangement, inasmuch as the controller 14 returns from the temporary cancelation mode to the normal mode in a stage where work is interrupted and the lock lever is locked (the lock switch 15 is OFF), when the vehicle body is about to move next, a vehicle body operation limiting device works again due to obstacle detection, thereby increasing safety.
또한, 종래의 건설 기계에서도 행하고 있던 락 밸브(28)(동작 락 장치)의 조작에 의해 일시 해제 모드로부터 통상 모드로 복귀하기 때문에, 오퍼레이터가 일시 해제 모드로부터의 되돌림
Moreover, as the controller 14 returns from the temporary cancelation mode to the normal mode by operating the lock valve 28 (operation lock device) as performed on conventional construction machines, the controller 14 can return to the normal mode even if the operator forgets to take an operation action to return from the temporary cancelation mode, resulting in increased safety to lower the possibility of an accident due to contact between the construction machine that is about to move and a worker in the periphery.
[또한, 본 실시예에 있어서, 상기 소정의 조건에는, 장해물 검출 장치(3D 센서(6~9))가 장해물을 검출하지 않는 상태가 소정 시간(제어 모드 복귀 시간 T2) 계속된 것이 포함된다.]
According to the present embodiment, further, the predetermined condition includes the continuation of a state in which the obstacle sensors (3D sensors 6 through 9) do not detect an obstacle over a predetermined period of time (control mode return time T2).
[이에 따라, 락 밸브(28)(동작 락 장치)를 조작하고 있지 않아도, 장해물 검지 상태 v1이 「비검지」의 상태에서 제어 모드 복귀 시간 T2(예를 들면 30초) 경과한 시점에서 일시 해제 모드로부터 통상 모드로 복귀하기 때문에, 이것에 의해서도, 오퍼레이터가 일시 해제 모드로부터의 되돌림
With the above arrangement, since the controller 14 returns from the temporary cancelation mode to the normal mode when the control mode return time T2 (e.g., 30 seconds) has elapsed while the obstacle detection state v1 is representing "non-detection" even if the lock valve 28 (operation lock device) is not operated, the controller 14 can return to the normal mode even if the operator forgets to take an operation action to return from the temporary cancelation mode, resulting in increased safety to lower the possibility of an accident due to contact between the construction machine that is about to move and a worker in the periphery.
[또한, 제어 모드 복귀 시간 T2는, 작업성과 안전성을 미리 충분히 고려하여 설정된다.
The control mode return time T2 is established taking into account operability and safety sufficiently in advance.
안전성을 향상시키기 위해서는 가능한 한 단시간에 일시 해제 상태로부터 통상 상태로 복귀시킨 쪽이 좋지만, 그에 따라 작업성을 저하시킬 가능성이 있다.]
For increased safety, the controller 14 should return from the temporary cancelation state to the normal state in as short a period of time as possible, which however may possibly reduce operability.
[예를 들면, 유압 셔블이, 굴삭, 90° 선회, 방토, 되돌림이라고 하는 동작을 반복하는 덤프 적입 작업을 실시중에 있어서, 방토 시에만 주위 장해물로서 작업 대상의 토사산을 검지하는 경우를 생각한다.
For example, while the hydraulic excavator is carrying out dump truck loading work including repeated actions of excavating, 90° swinging, soil dropping, and returning, it is assumed that a gravel mound to work on is to be detected as a peripheral obstacle only upon soil dropping.
이 때, 장해물의 검지 상황으로서는 「검지」와 「비검지」가 유압 셔블의 동작에 연동하여 번갈아 발생하는 것이 된다.
At this time, "detection" and "non-detection" alternately occur with respect to the obstacle in ganged relation to operation of the hydraulic excavator.
제어 모드 복귀 시간 T2를, 되돌림, 굴삭, 90° 선회의 합계 시간보다 짧게 설정한 경우, 오퍼레이터가 차체 동작 제한을 일시 해제하여 작업하고 있었다고 해도, 1사이클의 동안에, 「비검지」의 상태에서 “제어 모드 복귀 시간 T2가 경과한다”라고 하는 상황이 발생하여 일시 해제 모드로부터 통상 모드로 복귀해버린다.
In a case where the operator sets the control mode return time T2 to a value shorter than the total time used for returning, excavating, and 90° swinging, even if the operator has temporarily canceled vehicle body operation limitation and worked, a situation arises where "the control mode return time T2 elapses" in the state of "non-detection" during one cycle, allowing the controller 14 to return from the temporary cancelation mode to the normal mode.
이 경우, 오퍼레이터는 1사이클마다 제어 해제 스위치(36)를 누를 필요가 있어, 작업성을 현저하게 저하시켜버린다.
In this case, the operator needs to press the control canceling switch 36 per cycle, resulting in significantly reduced operability.
오퍼레이터는 작업성을 확보하기 위해, 통상 모드로 자동으로 복귀하지 않는 상시 해제 모드에서 사용하는 것이 예상되고, 그렇게 되면 본래 의도하고 있는 안전성의 향상의 효과가 얻어지지 않는다.]
In order to secure operability, the operator is expected to use the hydraulic excavator in the permanent cancelation mode where the controller 14 does not automatically return to the normal mode.
[또한, 예를 들면 반대로, 작업 중에 자동 복귀하지 않는 것을 지나치게 우선하여 제어 모드 복귀 시간 T2를 필요 이상으로 길게(예를 들면 10분) 설정한 경우에는, 주위에 물체가 없어진 후에도 제어 해제 상태로 가동하는 시간이 길어지기 때문에, 이 경우에도 본래 의도하고 있는 안전성의 향상의 효과가 얻어지지 않는다.]
Conversely, in a case where the operator sets the control mode return time T2 to an unnecessarily long value (e.g., 10 minutes) by placing too much priority on preventing the controller 14 from automatically returning to the normal mode during work, since the hydraulic excavator operates in a control canceled state for a long period of time even after the periphery has been cleared of the item, increased safety as originally intended cannot be achieved.
[따라서, 제어 모드 복귀 시간 T2는, 작업성과 안전성을 미리 충분히 고려하여 설정될 필요가 있다.]
Consequently, the control mode return time T2 is established taking into account operability and safety sufficiently in advance.
[또한, 본 실시예에 있어서, 컨트롤러(14)는, 동작 제한 제어를 상시 해제한 제어 모드인 상시 해제 모드를 더 가지고, 통상 모드에 있어서, 제어 해제 장치(제어 해제 스위치(36))의 조작 방법에 따라, 일시 해제 모드로 이행할지 상시 해제 모드로 이행할지를 결정하고, 상시 해제 모드에 있어서, 제어 해제 장치(제어 해제 스위치(36))의 조작에 기인하여 통상 모드로 복귀한다.
The controller 14 determines in the normal mode whether the controller 14 is to shift to the temporary cancelation mode or the permanent cancelation mode depending on how the control canceling device (control canceling switch 36) is operated, and the controller 14 shifts, in the permanent cancelation mode, to the normal mode in response to operation of the control canceling device (control canceling switch 36).
본 실시예에서는, 제어 해제 장치(제어 해제 스위치(36))는, 모멘터리형의 누름 버튼 스위치로 구성되고, 컨트롤러(14)는, 통상 모드에 있어서, 제어 해제 스위치(36)의 압하 계속 시간(제어 해제 스위치 ON 시간 t1)이 소정 시간(해제 모드 판별 시간 T1) 미만인 경우에, 일시 해제 모드로 이행하고, 통상 모드에 있어서, 제어 해제 스위치(36)의 압하 계속 시간(제어 해제 스위치 ON 시간 t1)이 소정 시간(해제 모드 판별 시간 T1) 이상인 경우에, 상시 해제 모드로 이행한다.]
The controller 14 shifts to the temporary cancelation mode in a case where a continuously pressed time (control canceling switch ON time t1) of the control canceling switch 36 is shorter than a predetermined period of time (cancelation mode determining time T1) in the normal mode, and shifts to the permanent cancelation mode in a case where the continuously pressed time (control canceling switch ON time t1) of the control canceling switch 36 is equal to or longer than the predetermined period of time (cancelation mode determining time T1) in the normal mode.
[이에 따라, 단일의 제어 해제 스위치(36)의 조작을 통하여, 일시 해제 모드로 이행할지 상시 해제 모드로 이행할지를 선택하는 것이 가능해진다.]
It is thus possible for the controller to select shifting to the temporary cancelation mode or shifting to the permanent cancelation mode through operation of the single control canceling switch 36.
[이상과 같이 구성한 본 실시예에 의하면, 차체 주위에 작업에 필요한 물체가 존재하는 상황에서의 작업성을 확보하면서, 건설 기계와 주위 작업자의 접촉에 의한 사고 발생의 가능성을 낮출 수 있는, 안전성과 작업성을 양립시킨 건설 기계를 제공할 수 있다.]
According to the present embodiment arranged as described above, it is possible to provide a construction machine that achieves both safety and operability by lowering the possibility of an accident due to contact between the construction machine and a worker in the periphery of the vehicle body while securing operability in situations where an item required for work is present in the periphery.
[B[attributes={}; value=[실시예 2]]]
[Second Embodiment]
[본 발명의 제 2 실시예에 대하여 도 15를 이용하여 설명한다.
A second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. 15.
본 실시예는, 제어 해제 스위치(36)의 조작에 관계없이 통상 모드로부터 일시 해제 모드로의 이행을 가능하게 한 것이다.
The present embodiment allows the controller 14 to shift from the normal mode to the temporary cancelation mode independently of operation of the control canceling switch 36.
이하, 제 1 실시예와의 상이점을 중심으로 설명한다.]
Differences from the first embodiment will mainly be described below.
[도 15는, 본 실시예에 있어서의 제어 상태 전환 판정부(38)의 서브루틴인 통상 모드로부터의 전환 판정(단계 S13)의 추가 처리 부분을 나타낸 플로우 차트이다.
FIG. 15 is a flowchart of an additional processing sequence of a process of determining switching from a normal mode (step S13), as a subroutine of a controlled state switching determining section 38 according to the present embodiment.
즉, 본 실시예에 있어서의 제어 상태 전환 판정부(38)는, 통상 모드로부터의 전환 판정(단계 S13)으로서, 도 9의 처리와 병행하여 도 15의 처리를 실행한다.]
Specifically, the controlled state switching determining section 38 according to the present embodiment carries out the processing sequence illustrated in FIG. 15 concurrent with the processing sequence illustrated in FIG. 9, as the process of determining switching from the normal mode (step S13).
[우선, 검지중 조작 시간 t3의 카운트를 개시한다(단계 S64).]
First, the controlled state switching determining section 38 starts counting a during-detection operation time t3 (step S64).
[계속해서, 장해물 검지 상태 v1이 「검지」인지 여부를 판정하고(단계 S65), 「검지」가 아닌 경우(「비검지」인 경우)에는, 검지중 조작 시간 t3의 카운트를 정지하고 또한 초기값(0)으로 리셋하여(단계 S69), 처리를 종료한다.]
If the obstacle detection state v1 does not represent "detection" (if the obstacle detection state v1 represents "nondetection"), then the controlled state switching determining section 38 stops counting the during-detection operation time t3, and resets the during-detection operation time t3 to a default value (0) (step S69), after which the processing sequence is ended.
[장해물 검지 상태 v1이 「검지」인 경우에는, 차체 조작 상태 v2가 「조작중」인지 여부를 판정하고(단계 S66), 「조작중」이 아닌 경우(「비조작」인 경우)에는, 검지중 조작 시간 t3의 카운트를 정지하고 또한 초기값(0)으로 리셋하여(단계 S69), 처리를 종료한다.]
If the vehicle body operation state v2 does not represent "during operation" (if the vehicle body operation state v2 represents "non-operation"), then the controlled state switching determining section 38 stops counting the during-detection operation time t3, and resets the during-detection operation time t3 to a default value (0) (step S69), after which the processing sequence is ended.
[차체 조작 상태 v2가 「조작중」인 경우에는, 검지중 조작 시간 t3이 일시 해제 자동 이행 시간 T3(예를 들면 5초) 이상이 되었는지 여부를 판정한다(단계 S67).]
If the vehicle body operation state v2 represents "during-operation," then the controlled state switching determining section 38 determines whether or not the during-detection operation time t3 is equal to or longer than an automatic temporary cancelation shifting time T3 (e.g., 5 seconds) (step S67).
[검지중 조작 시간 t3이 일시 해제 자동 이행 시간 T3에 도달하면, 제어 모드 상태 v3을 「일시 해제」로 하고(단계 S68), 검지중 조작 시간 t3의 카운트를 정지함과 함께 검지중 조작 시간 t3을 초기값(0)으로 리셋하여(단계 S69), 처리를 종료한다.]
If the during-detection operation time t3 has reached the automatic temporary cancelation shifting time T3, then the controlled state switching determining section 38 sets the control mode state v3 to "temporary cancelation" (step S68), stops counting the during-detection operation time t3, and resets the during-detection operation time t3 to a default value (0) (step S69), after which the processing sequence is ended.
[검지중 조작 시간 t3이 일시 해제 자동 이행 시간 T3 미만인 경우에는, 단계 S65로 되돌아가고, 장해물 검지 상태 v1에 대한 판정 및 차체 조작 상태 v2에 대한 판정을 반복한다.]
If the during-detection operation time t3 is shorter than the automatic temporary cancelation shifting time T3, then the processing sequence goes back to step S65 and repeats the process of determining the obstacle detection state v1 and the process of determining the vehicle body operation state v2.
[도 15에 나타낸 통상 모드로부터의 교체 판정의 추가 처리 부분은, 통상 모드에서 작업중에, 장해물을 검지하여 차체 동작 제한이 작동하고 있는 상태에 있어서, 오퍼레이터가 차체의 조작을 계속함으로써, 제어 해제 스위치(36)를 누르지 않아도 자동으로 일시 해제 모드로 이행하는 것을 가능하게 하고 있다.]
The additional processing sequence of the process of determining switching from the normal mode, as illustrated in FIG. 15, makes it possible for the controller 14 to shift automatically to the temporary cancelation mode with the operator continuously operating the vehicle body without pressing the control canceling switch 36 while vehicle body operation limitation is being enabled with an obstacle detected during work in the normal mode.
[(제 2 실시예의 효과)]
(Advantages of the second embodiment)
[본 실시예와 관련된 유압 셔블은, 조작 장치(조작 레버(19~21))의 조작의 유무를 검출하는 조작 검출 장치(조작압 센서(29~31))를 더 구비하고, 컨트롤러(14)는, 통상 모드에 있어서, 제어 해제 장치(제어 해제 스위치(36))의 조작에 기인하는 경우 외, 장해물 검출 장치(3D 센서(6~9))가 장해물을 검출한 상태에서 조작 검출 장치(조작압 센서(29~31))가 조작 장치(조작 레버(19~21))의 조작을 소정 시간(일시 해제 자동 이행 시간 T3) 이상 계속해서 검출한 경우에, 일시 해제 모드로 이행한다.]
According to the present embodiment, the hydraulic excavator further includes operation sensors (operation pressure sensors 29 through 31) for detecting whether the operation devices (operation levers 19 through 21) are operated or not, in which the controller 14 shifts to the temporary cancelation mode if the operation sensors (operation pressure sensors 29 through 31) have detected operation of the operation devices (operation levers 19 through 21) continuously over a predetermined period of time (automatic temporary cancelation shifting time T3) or longer while the obstacle sensors (3D sensors 6 through 9) are detecting an obstacle, other than in response to operation of the control canceling device (control canceling switch 36), in the normal mode.
[장해물을 검출하면, 차체 동작 제한이 작동하여, 엔진 회전수가 제한됨으로써 차체의 동작이 느려져, 선회 파일럿압 차단 전자 밸브(34)와 주행 파일럿압 차단 전자 밸브(35)가 차단 위치로 전환됨으로써 선회/주행이 불능해진다.
When an obstacle is detected, vehicle body operation limitation is enabled, limiting the engine rotational speed to make operation of the vehicle body slower, and the swing pilot pressure interruption solenoid valve 34 and the travel pilot pressure interruption solenoid valve 35 are switched to the interruption position, making the vehicle body impossible to swing and travel.
그러나, 장해물을 검출했다고 해도, 장해물로부터 멀어지거나, 주위의 안전 확인 후에 주위 장해물이 있는 상태에서 작업을 계속하거나 하기 위해서는, 차체 동작 제한의 작동을 해제할 필요가 있다.]
However, even though the obstacle is detected, it is necessary to cancel vehicle body operation limitation in order to move away from the obstacle and to continue work in the presence of the obstacle in the periphery after having checked safety in the periphery.
[본 발명의 제 1 실시예에서는, 그것을 위한 방법으로서 제어 해제 스위치(36)에 의한 차체 동작 제한의 해제를 가능하게 하고 있다.]
According to the first embodiment of the present invention, the control canceling switch 36 can cancel vehicle body operation limitation as a way of meeting such a need.
[다만, 제어 해제 스위치(36)에 의한 차체 동작 제한의 해제를 행하는 경우에, 제어 해제 스위치(36)가 조작 레버(19~21)와는 다른 장소에 설치되어 있는 경우에는, 오퍼레이터는 조작 레버(19~21)로부터 한번 손을 떼고 나서 제어 해제 스위치(36)를 누를 필요가 있다.]
However, in a case where the control canceling switch 36 for canceling vehicle body operation limitation is located in a position different from that of the operation levers 19 through 21, the operator is required to take his/her hands off the operation levers 19 through 21 and then press the control canceling switch 36.
[장해물 검지 시에 오퍼레이터에게 주위의 안전 확인의 실시를 촉구한다고 하는 점에서는, 제어 해제 스위치(36)를 누르기 위해 조작 레버(19~21)로부터 손을 뗄 필요가 있는 것은 효과적이다.]
From the standpoint of prompting the operator to check safety in the periphery upon obstacle detection, it is effective for the operator to take his/her hands off the operation levers 19 through 21 in order to press the control canceling switch 36.
[그러나, 특히 경사지나 진창이나 요철이 있는 지면의 갓길 부근에서의 가동 등, 차체를 금방 정지시키지 않고 어느 정도(장해물로부터 멀어지는 쪽으로) 이동하고 나서 정지시킨 쪽이, 전도나 전락, 미끄러짐에 의한 새로운 리스크의 발생을 억제할 수 있다고 하는 상황도 예견된다.]
However, there may be predictable situations where, especially while working on sloped terrain or a road shoulder of muddy or irregular terrain, the vehicle body should not be stopped immediately, but should be moved a certain distance away from an obstacle and then stopped, thereby avoiding a new risk due to falling over, falling down, or slippage.
[이 경우, 특정의 한정된 상황에 따라서는, 제어 해제 스위치(36)를 누르기 위해 조작 레버(19~21)로부터 손을 떼고 차체를 한번 정지시키는 것보다 차체를 계속해서 움직여 확실히 안전하게 정지할 수 있는 상황까지 차체를 계속해서 움직이는 쪽이 좋다고 하는 경우가 있을 지도 모른다.]
In certain limited situations, it may be better for the operator to keep moving the vehicle body until it can be stopped reliably in safety, rather than taking his/her hands off the operation levers 19 through 21 to press the control canceling switch 36 and stopping the vehicle body.
[본 실시예에 의하면, 장해물 검지 상태에 있어서도, 일정 시간 조작 레버(19~21)를 계속해서 조작한 단계에서 일시 해제 모드로 이행하여 차체 동작 제한이 해제되므로, 차체를 정지시키지 않고, 안전하게 정지할 수 있는 장소로의 이동이나 자세의 변경을 실시하는 것이 가능해진다.]
According to the present embodiment, even when an obstacle is detected, since the controller 14 shifts to the temporary cancelation mode to cancel vehicle body operation limitation when the operator has continuously operated the operation levers 19 through 21 for a certain period of time, it is possible to move the vehicle body to a place where it can be stopped in safety and change the posture of the vehicle body, without stopping the vehicle body.
[물론, 원칙적으로는 장해물 검지 시에는, 가능한 한 조속히 안전하게 차체를 정지하고, 주위의 안전 확인을 행한 후에 제어 해제 스위치(36)를 눌러 일시 해제 모드로 이행하는 것이 바람직하기 때문에, 본 실시예에서 추가하고 있는 기능은, 어디까지나 긴급적인 기능으로서 운용하도록 사용자에게의 주의 환기가 별도 필요하다.]
Of course, inasmuch as when an obstacle is detected, it is desirable, in principle, for the operator to press the control canceling switch 36 to shift to the temporary cancelation mode after having stopped the vehicle body in safety as quickly as possible and checked safety in the vicinity, it is separately necessary to prompt the operator to pay attention to the fact that the function added according to the present embodiment is to be used as an emergency function.
[이상, 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 발명은, 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니고, 다양한 변형예가 포함된다.
While the embodiments of the present invention have been described hereinbefore, the present invention is not limited to the above embodiments and covers various modifications.
예를 들면, 상기한 실시예는, 본 발명을 이해하기 쉽게 설명하기 위해 상세하게 설명한 것이며, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다.
For example, the above embodiments have been described in detail for easier understanding of the present invention; the present invention may not necessarily be limited to those including all the details described above.
또한, 어느 실시예의 구성에 다른 실시예의 구성의 일부를 첨가하는 것도 가능하고, 어느 실시예의 구성의 일부를 삭제하거나, 혹은, 다른 실시예의 일부와 치환하는 것도 가능하다.]
It is possible to add parts of some embodiments to those of other embodiments, and also to delete parts of some embodiments or replace them with parts of other embodiments.
[1…하부 주행체, 2…상부 선회체, 3…프론트 작업기, 3a…붐, 3b…아암, 3c…버킷, 3d…붐 실린더(액추에이터), 3e…아암 실린더(액추에이터), 3f…버킷 실린더(액추에이터), 3g…선회 모터(액추에이터), 3h…주행 모터(액추에이터), 4…운전실, 5…표시 장치, 6…3D 센서(장해물 검출 장치), 7…3D 센서(장해물 검출 장치), 8…3D 센서(장해물 검출 장치), 9…3D 센서(장해물 검출 장치), 10…검지 영역, 11…검지 영역, 12…검지 영역, 13…검지 영역, 14…차체 컨트롤러(컨트롤러), 15…락 스위치, 16…스위치 박스, 17…모니터 컨트롤러, 18…주위 검지 모니터, 19…선회 조작 레버(조작 장치), 20…주행 조작 레버(조작 장치), 21…프론트 조작 레버(조작 장치), 22…엔진, 23…엔진 제어 장치, 24…유압 펌프, 25…컨트롤 밸브, 26…유압원, 27…펌프 레귤레이터, 28…락 밸브(동작 락 장치), 29…선회 조작압 센서(조작 검출 장치), 30…주행 조작압 센서(조작 검출 장치), 31…프론트 조작압 센서(조작 검출 장치), 32…펌프 토출압 센서, 33…펌프 유량 제어압 센서, 34…선회 파일럿압 차단 전자 밸브, 35…주행 파일럿압 차단 전자 밸브, 36…제어 해제 스위치(제어 해제 장치), 37…동작 제한 제어부, 38…제어 상태 전환 판정부, 39…동작 제한 지령부, 40…검지 판정부, 41…조작 상태 판정부, 42…전자 밸브 구동부, 43…엔진 회전 제어부.]
1: Lower track structure 2: Upper swing structure 3: Front implement 3a: Boom 3b: Arm 3c: Bucket 3d: Boom cylinder (actuator) 3e: Arm cylinder (actuator) 3f: Bucket cylinder (actuator) 3g: Swing motor (actuator) 3h: Travel motor (actuator) 4: Cabin 5: Display device 6: 3D sensor (obstacle sensor) 7: 3D sensor (obstacle sensor) 8: 3D sensor (obstacle sensor) 9: 3D sensor (obstacle sensor) 10: Detection area 11: Detection area 12: Detection area 13: Detection area 14: Vehicle body controller (controller) 15: Lock switch 16: Switch box 17: Monitor controller 18: Periphery detection monitor 19: Swing operation lever (operation device) 20: Travel operation lever (operation device) 21: Front implement operation lever (operation device) 22: Engine 23: Engine controller 24: Hydraulic pump 25: Control valve 26: Hydraulic fluid source 27: Pump regulator 28: Lock valve (operation lock device) 29: Swing operation pressure sensor (operation sensor) 30: Travel operation pressure sensor (operation sensor) 31: Front implement operation pressure sensor (operation sensor) 32: Pump delivery pressure sensor 33: Pump flow rate control pressure sensor 34: Swing pilot pressure interruption solenoid valve 35: Travel pilot pressure interruption solenoid valve 36: Control canceling switch (control canceling device) 37: Operation limiting control section 38: Controlled state switching determining section 39: Operation limiting command section 40: Detection determining section 41: Operation state determining section 42: Solenoid valve actuating section 43: Engine rotation control section
[즉, 난방 운전일 때에는 리시버 내에 냉매가 잔여하지 않고 리시버의 냉매 탱크로서의 기능이 배제된다.]
That is, during the heating operation, the refrigerant does not remain in the receiver, and the function of the receiver as a refrigerant tank is excluded.