mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
[각 사이드 프레임(2)에 있어서는, 전술한 바와 같이 각 지지축(16a, 4a, 15a)이 상기 내측으로 돌출하는 형태로 지지되어 있다.
As described above, on each side frame 2, each of the support shafts 16a, 4a and 15a is supported in a form of protruding toward the inner side.
따라서, 각 사이드 프레임(2)의 내측벽(27)에는, 그 각 지지축(16a, 4a, 15a)의 돌출을 허용하는 관통공(23a, 23b, 23c)이 형성되어 있다.
Therefore, the inner wall 27 of each side frame 2 is formed with through-holes 23a, 23b and 23c for enabling the support shafts 16a, 4a and 15a to protrude.
그리고, 그 각 사이드 프레임(2)에서의 내측벽(27)은, 상기 폭 방향으로 보았을 때의 그 관통공(23a, 23b, 23c)을 포함하는 범위가, 기준면(10)을 포함하는 내측벽(27)의 부분에 대하여, 돌출하도록 형성되어 있다.
Further, the inner wall 27 of each side frame 2 is formed so that a range including the through-holes 23a, 23b and 23c, as seen in the width direction, protrudes with respect to a part of the inner wall 27 including the reference surface 10.
즉, 사이드 프레임(2)은, 이와 같은 범위에 있어서 기준면(10)에 대하여 돌출하는 돌출부(17)를 가지고 있다.
Specifically, the side frame 2 has a protrusion part 17 that protrudes with respect to the reference surface 10 within the range.
한편, 내측벽(27)의 두께 치수(두께)는 대략 균일하게 되어 있고, 기준면(10)을 포함하는 부분의 두께 치수와 돌출부(17)에서의 관통공(23a, 23b, 23c)이 형성된 부분의 두께 치수는 대략 동일하게 되어 있다.]
Note that, a thickness dimension of the inner wall 27 is substantially uniform, and a thickness dimension of the part including the reference surface 10 and a thickness dimension of the part of the protrusion part 17, in which the through-holes 23a, 23b and 23c are formed, are substantially the same.
[그리고, 주축(16), 로킹 축(4) 및 복권 롤(15)의 프론트 톱 스테이(3a)에 대한 지지 위치는, 전술한 바와 같은 위치로 되어 있다.
Note that, the support positions of the main shaft 16, the rocking shaft 4 and the cloth winding roll 15 with respect to the front top stay 3a are the above-described positions.
따라서, 상기 폭 방향으로 보았을 때의 지지축(16a, 4a, 15a)이 설치되는 위치(즉, 관통공(23a, 23b, 23c)이 형성되는 위치)를 포함하는 범위(돌출부(17)의 범위)는, 사이드 프레임(2)에 대한 프론트 톱 스테이(3a)가 장착되는 위치를 포함하고 있다.]
Therefore, a range (a range of the protrusion part 17) including the positions (i.e., the positions in which the through-holes 23a, 23b and 23c are formed) in which the support shafts 16a, 4a and 15a are provided as seen in the width direction includes a position in which the front top stay 3a is attached to the side frame 2.
[또한, 그 돌출부(17)는, 그 기준면(10)(기준 위치)으로부터의 돌출량이 내측벽(27)의 두께 치수보다 큰 양이 되어 있다.
In addition, the protrusion part 17 is formed such that a protruding amount from the reference surface 10 (reference position) is greater than the thickness dimension of the inner wall 27.
그리고, 돌출부(17)는, 상기 범위에서의 주위의 부분이 그 돌출량에 따른 크기이며 직기 프레임의 폭 방향으로 연장되는 벽부분(29)으로서 형성된 것으로 되어 있다.]
A peripheral part of the protrusion part 17 in the above range is formed as a wall part 29 that extends in the width direction of the loom in a size corresponding to the protruding amount.
[그리고, 각 지지축(16a, 4a, 15a)을 지지하기 위한 베어링(22a, 22b, 22c)은, 베어링 홀더(19, 20, 21)를 통하여 각 사이드 프레임(2)에 대하여 장착되어 있다.
Further, the bearings 22a, 22b and 22c for supporting the support shafts 16a, 4a and 15a are attached to each side frame 2 via the bearing holders 19, 20 and 21.
그리고, 그 각 베어링 홀더(19, 20, 21)에 대하여, 이들 구성은 모두 동일하므로, 이하에서는, 지지축(16a)을 지지하기 위한 베어링 홀더(19)를 예로 들어 설명한다.]
Therefore, the bearing holder 19 for the supporting the support shaft 16a is exemplarily described in the below.
[도 4에 나타낸 바와 같이, 그 베어링 홀더(19)는, 관통공(19c)을 가지는 원통 형상의 감삽부(嵌揷部)(19a)를 주체로 하여 구성되어 있다.
As shown in FIG. 4, the bearing holder 19 is constituted by a cylindrical fitting/insertion portion 19a having a through-hole 19c, as a main body.
또한, 그 베어링 홀더(19)는, 감삽부(19a)의 축선 방향에서의 일단 측에 형성된 플랜지부(19b)를 가지고 있다.
The bearing holder 19 has a flange portion 19b formed on one end-side of the fitting/insertion portion 19a in an axis line direction.
그리고, 베어링(22a)은, 그 감삽부(19a)에서의 관통공(19c) 내에 수용되는 형태로, 베어링 홀더(19) 내에 설치된다.
The bearing 22a is provided in the bearing holder 19 in a form of being accommodated in the through-hole 19c of the fitting/insertion portion 19a.
따라서, 그 감삽부(19a)에서의 관통공(19c)의 내경은, 베어링(22a)을 끼워서 장착한 상태로 수용할 수 있도록 한 크기로 되어 있다.
Therefore, an inner diameter of the through-hole 19c of the fitting/insertion portion 19a is sized to accommodate the bearing 22a in a fitted state.
또한, 그 관통공(19c)의 상기 축선 방향에서의 치수는, 베어링(22a)의 폭 치수(두께 치수)보다 커지고 있다.]
In addition, a dimension of the through-hole 19c in the axis line direction is greater than a width dimension (thickness dimension) of the bearing 22a.
[다만, 그 관통공(19c)은, 상기 일단 측의 단부에 있어서, 그 내경이 작아지도록 형성되어 있다.
However, the through-hole 19c is formed so that the inner diameter becomes smaller at an end portion on the one end-side.
즉, 관통공(19c)은, 베어링(22a)을 수용하는 부분(수용 부분)과, 그 수용 부분에 대한 상기 일단 측의 소경(小徑)의 부분(소경 부분)으로 형성되어 있다.
Specifically, the through-hole 19c is formed by a portion (accommodation portion) configured to accommodate the bearing 22a and a small-diameter portion on the one end-side with respect to the accommodation portion.
따라서, 감삽부(19a)는, 그 일단 측의 단부에, 그 관통공(19c)에서의 상기 소경 부분이 형성된 단부벽(19e)을 가지고 있다.
Therefore, the fitting/insertion portion 19a has an end wall 19e, in which the small-diameter portion of the through-hole 19c is formed, at an end portion on one end portion-side.
그리고, 그 단부벽(19e)에 형성되는 관통공(19c)의 상기 소경 부분의 내경은, 지지축(16a)에서의 베어링(22a)에 지지되는 부분의 외경(外徑)과 대략 일치하는 크기로 되어 있다.
An inner diameter of the small-diameter portion of the through-hole 19c formed in the end wall 19e substantially coincides with an outer diameter of a portion of the support shaft 16a, which is supported by the bearing 22a.
그리고, 관통공(19c)에서의 상기 수용 부분은, 그 상기 축선 방향에서의 길이 치수가 베어링(22a)의 두께 치수보다 크게 되어 있다.
Further, the accommodation portion of the through-hole 19c is formed so that a length dimension in the axis line direction is greater than a thickness dimension of the bearing 22a.
그리고, 베어링(22a)은, 관통공(19c)에서의 상기 수용 부분에 감삽되고 또한, 그 한쪽의 단면을 단부벽(19e)과 맞닿게 한 상태로, 베어링 홀더(19) 내에 수용된다.]
The bearing 22a is accommodated in the bearing holder 19 in a state where it is fitted/inserted in the accommodation portion of the through-hole 19c and an end face on one side is in contact with the end wall 19e.
[또한, 플랜지부(19b)는, 전술한 바와 같이 감삽부(19a)의 상기 일단 측에 형성되어 있고, 상기한 감삽부(19a)에서의 단부벽(19e)의 두께 치수보다 큰 두께 치수를 가지고 있다.
The flange portion 19b is formed on the one end-side of the fitting/insertion portion 19a, as described above, and is formed to be thicker than a thickness dimension of the end wall 19e of the fitting/insertion portion 19a.
그리고, 그 플랜지부(19b)의 두께 치수는, 베어링 홀더(19)(감삽부(19a))의 축선 방향의 치수와의 차가 내측벽(27)의 두께 치수와 대략 동일하게 되는 치수로 되어 있다.
A thickness dimension of the flange portion 19b is set so that a difference from the dimension of the bearing holder 19 (fitting/insertion portion 19a) in the axis line direction is substantially the same as the thickness dimension of the inner wall 27.
그리고, 그 플랜지부(19b)에는, 베어링 홀더(19)를 사이드 프레임(2)(돌출부(17))에 고정하기 위한 볼트(25)가 삽통되는 관통공이 복수 형성되어 있다.]
The flange portion 19b is formed with a plurality of through-holes in which the bolts 25 for fixing the bearing holder 19 to the side frame 2 (protrusion part 17) are inserted.
[그리고, 베어링 홀더(19)는, 전술한 바와 같이 베어링(22a)을 수용한 상태로, 그 감삽부(19a)에 있어서 관통공(23a)에 감삽되는 형태로, 사이드 프레임(2)에 대하여 고정된다.
Further, the bearing holder 19 is fixed to the side frame 2 in such a form that the fitting/insertion portion 19a is fitted in the through-hole 23a in a state where the bearing 22a is accommodated as described above.
따라서, 관통공(23a)은, 그 내경이 감삽부(19a)의 외경에 따른 크기가 되도록 형성되어 있다.
Therefore, the through-hole 23a is formed so that an inner diameter thereof is sized to correspond to an outer diameter of the fitting/insertion portion 19a.
또한, 그 사이드 프레임(2)에 대한 베어링 홀더(19)의 고정은, 플랜지부(19b)의 상기 관통공에 삽통된 고정용 볼트(25)가 대응하는 돌출부(17)의 내측면(9)에 개구하도록 형성된 암나사 구멍에 나사 장착됨으로써 행해지고 있다.]
In addition, the bearing holder 19 is fixed to the side frame 2 by screwing the bolts 25 for fixing inserted in the through-holes of the flange portion 19b into female screw holes formed to open to the inner surface 9 of the corresponding protrusion part 17.
[이와 같이, 본 실시예의 직기에 있어서는, 주축(16)이 각 지지축(16a)을 통하여 각 사이드 프레임(2)에 지지되어 있고, 그 각 지지축(16a)은, 관통공(23a)에 끼워져 장착되는 형태로 사이드 프레임(2)에 고정된 베어링 홀더(19) 및 그 베어링 홀더(19)에 수용된 베어링(22a)을 통하여 지지되어 있다.
As described above, in the loom of the present embodiment, the main shaft 16 is supported on each side frame 2 via each support shaft 16a, and each support shaft 16a is supported via the bearing holder 19 fixed to the side frame 2 in a form of being fitted in the through-hole 23a and the bearing 22a accommodated in the bearing holder 19.
따라서, 그 직기에 있어서는, 그 관통공(23a)이 형성되어 있는 부분이, 사이드 프레임(2)의 내측벽(27)에서의 주축(16)을 위한 지지축(16a)의 지지부가 되어 있다.]
Therefore, in the loom, the part in which the through-hole 23a is formed is formed as a support part of the support shaft 16a for the main shaft 16, in the inner wall 27 of the side frame 2.
[그리고, 내측벽(27)에 있어서는, 그 관통공(23a)이 돌출부(17)에 형성되어 있고, 또한, 전술한 바와 같이 구성된 베어링 홀더(19)에 있어서는, 수용되는 베어링(22a)의 내측단(베어링(22a)의 지지 위치의 내측단으로서 단부벽(19e)의 베어링(22a) 측의 단면)의 위치가, 돌출부(17)의 내측면(9)보다 상기 내측에 위치하도록 되어 있다.
Further, the through-hole 23a is formed in the protrusion part 17 of the inner wall 27, and in the bearing holder 19 configured as described above, a position of an inner end of the accommodated bearing 22a (which is an inner end of the support position of the bearing 22a and is also an end face of the end wall 19e on the bearing 22a-side) is located on the more inner side than the inner surface 9 of the protrusion part 17.
따라서, 이와 같은 베어링 홀더(19)를 통하여 지지축(16a)을 지지하는 부분인 내측벽(27)에서의 상기 지지부는, 본 발명에서 일컫는 오프셋 지지부에 상당한다.]
Therefore, the support part in the inner wall 27, which is a part for supporting the support shaft 16a via the bearing holder 19, corresponds to the offset support part of the present invention.
[나아가서는, 본 실시예의 직기에 있어서는, 상기 기준 위치에 대한 돌출부(17)의 돌출량이 전술한 바와 같이 내측벽(27)의 두께 치수보다 큰 양이 되어 있다.
Further, in the loom of the present embodiment, as described above, the protruding amount of the protrusion part 17 with respect to the reference position is greater than the thickness dimension of the inner wall 27.
따라서, 돌출부(17)에서의 양 측면 중 사이드 프레임(2)의 내측면을 향하는 측면의 위치는, 상기 폭 방향에 관하여, 상기 기준 위치보다 상기 내측으로 되어 있다.
Therefore, a position of a side surface, which faces toward the inner surface of the side frame 2, of both side surfaces of the protrusion part 17 is located on the more inner side than the reference position with respect to the width direction.
그리고, 그 돌출부(17)에 장착되는 베어링 홀더(19)는, 그 플랜지부(19b)의 두께 치수와 베어링 홀더(19)의 축선 방향의 치수와의 차가 내측벽(27)의 두께 치수와 대략 동알하게 되도록 되어 있다.
Further, the bearing holder 19 that is attached to the protrusion part 17 is formed such that the difference between the thickness dimension of the flange portion 19b and the dimension of the bearing holder 19 in the axis line direction is substantially the same as the thickness dimension of the inner wall 27.
바꾸어 말하면, 베어링 홀더(19)에서의 플랜지부(19b)를 제외한 부분의 축선 방향에서의 치수는, 내측벽(27)의 두께 치수와 대략 동일하게 되어 있다.]
In other words, a dimension in the axis line direction of a part of the bearing holder 19 except the flange portion 19b is substantially the same as the thickness dimension of the inner wall 27.
[이로써, 베어링 홀더(19)에서의 플랜지부(19b) 측과는 반대 측의 끝에지의 위치는, 상기 폭 방향에 관하여, 돌출부(17)에서의 상기한 내측을 향한 측면의 위치와 동일하게 되어 있다.
Thereby, a position of an end edge of the bearing holder 19 on an opposite side to the flange portion 19b is the same as the position of the side surface, which faces toward the inner side, of the protrusion part 17 with respect to the width direction.
[본 발명은, 차체와 주위의 장해물(사람·물건)과의 접촉의 가능성을 낮추기 위해, 차체 주위의 장해물을 검지하고, 장해물의 검지 상황에 따라 차체의 동작을 제한하는 기능을 구비한 건설 기계에 관한 것이다.]
The present invention relates to a construction machine having a function to detect an obstacle (a person or an object) in the periphery of the vehicle body thereof and to limit operation of the vehicle body depending on the detected obstacle in order to reduce the possibility that the vehicle body and the obstacle in the periphery thereof contact each other.
[건설 기계에 의한 사고의 형태로서, 건설 기계와 주위 작업자의 접촉에 의한 것이 상정되고 있으며, 사고 발생을 회피하기 위한 수단으로서, 주위의 장해물(사람·물건)을 센서에 의해 검출하여 오퍼레이터에게 통지를 행하는 것이나, 검출 시에 차체의 동작 속도를 제한하거나 자동으로 정지시키거나 하는 건설 기계 및 그 제어 장치가 많이 제안되고 있다.]
As means for avoiding causing accidents, there have been proposed many systems for detecting an obstacle (a person or an object), in the periphery by sensors and indicating the obstacle to an operator and also many construction machines and controllers thereof for limiting the speed at which a vehicle body operates and automatically stopping the vehicle body when an obstacle is detected in the periphery.
[그러나, 현실의 가동 현장의 상황으로서, 건설 기계의 주위에 어떠한 물체(예를 들면, 덤프로의 적입용의 토사산(土砂山)이나 방토를 위한 벽, 다른 건설 기계나 덤프 등)가 존재하는 환경에서의 가동이나, 오퍼레이터와 주위 작업자의 동의하에 주위 작업자를 둔 작업 등, 차체의 주위에 장해물(사람·물건)이 존재할 수 밖에 없는 상황에서의 가동이 발생한다.]
However, in actual situations where a construction machine is to operate, it may be unavoidable for the construction machine to operate with an obstacle (a person or an object), present in the periphery of the vehicle body thereof, such as when the construction machine should operate in environments where some kind of object (e.g., a gravel mound to be loaded onto a dump truck, an earth retaining wall, another construction machine, a dump truck, etc.) is present in the periphery of the construction machine, or when the construction machine should perform work with a worker placed in the periphery with the operator's and worker's consent.
[또한, 상기와 같은 경우에 한정되지 않더라도, 건설 기계가 장해물을 검지하여 동작 제한이 작동한 경우에 있어서 장해물을 배제하는 것이 어려운 경우, 검지 상태 그대로 그 자리로부터 건설 기계를 이동시키는 것이 필요한 상황이 발생한다.]
Apart from the above situations, in a case where it is difficult to remove an obstacle away from a construction machine when the construction machine detects the obstacle and operation limitation is enabled, a need arises to move the construction machine from the site with the obstacle being detected.
[이와 같은 상황을 상정하여, 주위 장해물을 검지하였을 때에 차체의 동작을 제한하는 기능을 구비한 건설 기계에 있어서, 오퍼레이터가 동작 제한을 해제할 수 있는 수단을 탑재하고, 오퍼레이터가 해제 수단을 조작함으로써, 장해물 검지 상태 그대로 통상의 유압 셔블과 마찬가지로 차체를 움직이는 것을 가능하게 하고 있는 것이 있다.]
When the operator actuates the canceling means, the vehicle body can be moved as is the case with ordinary hydraulic excavators with the obstacle being detected.
[특허 문헌 1에는, 동작 제한의 해제 방법에 관한 발명으로서, 사람 검지 시의 동작 제한 작동 시에, 캐빈(운전실) 내에서의 소정 조작으로 동작 제한을 해제하고, 해제할 때의 검지 비검지 상황에 따라 동작 제한으로부터의 복귀의 완만함을 변경하는 건설 기계가 나타나 있다.]
Patent Document 1 discloses, as an invention relating to a method of canceling operation limitation, a construction machine that, when operation limitation is enabled upon detection of a person, allows predetermined operation in the cabin to cancel the limitation on operation and that changes the gradualness of returning from the limitation on operation depending on whether the obstacle is detected or not at the time the limitation on operation is to be canceled.
[PatentCitationText[attributes={}; value=[국제공개 공보 2018-105527호]]]
Patent Document
[특허 문헌 1은, 오퍼레이터가 특정의 해제 조작에 의해 장해물 검지 시의 동작 제한을 해제하는 것을 허가하고 있으며, 그 해제 시에 급한 속도 변화가 되지 않도록 함으로써 보다 안전하게 해제하는 방법을 제안하고 있다.]
Patent Document 1 proposes a method that permits the operator to cancel operation limitation when an obstacle is detected, by making particular canceling operation, the method canceling the limitation on operation more safely by avoiding an abrupt velocity change upon cancelation.
[그러나, 특허 문헌 1을 포함하는 종래 기술에 있어서, 동작 제한을 해제하는 기능에 대한 언급은 있지만, 기본적으로는 해제가 필요한 상황을 불규칙한 것으로서 취급하고 있어, 동작 제한을 해제한 상태에서 계속해서 사용하는 상황을 허가하는 사용 방법은 검토가 이뤄지고 있지 않다.]
According to the conventional art including Patent Document 1, although the function to cancel operation limitation is referred to, situations where cancelation is required are treated as irregular, and no consideration has been made with respect to a way of permitting the construction machine to be used continuously with the limitation on operation being canceled.
[또한, 특허 문헌 1에 있어서는, 동작 제한을 해제하는 방법에 대해서는 언급되어 있지만, 동작 제한이 해제된 상태로부터 통상 상태(사람 검지에 의해 차체 동작이 제한되는 상태)로의 복귀 방법에 대해서는 명확하게 언급되어 있지 않다.]
Furthermore, although Patent Document 1 refers to the method of canceling operation limitation, it does not clearly refer to a method of returning from a state where the limitation on operation is canceled to a normal state where vehicle body operation is limited upon detection of a person.
[주위 장해물의 검지 기능이, 정말로 검지가 필요한 장해물(예를 들면, 갑자기 작업 범위 내에 진입해 오는 사람)만을 검출할 수 있는 성능이 있으면, 동작 제한을 해제하는 상황은 통상의 작업 시에는 거의 발생하지 않고, 동작 제한의 해제가 필요한 상황은 불규칙한 것이라고 하는 것도 가능하지만, 검지 기능의 능력이 발전 도상인 현재의 건설 기계에 있어서는, 차체의 주위에 무엇인가 물체가 존재하는 상황에서 작업하는 것은 충분히 상정되기 때문에, 안전성과 작업성의 양립을 위해서는, 동작 제한을 해제한 상태에서 건설 기계를 가동시키는 상황을 적극적으로 허가하는 사용 방법을 전제로 하여 운전자 지원 기능을 구축할 필요가 있다.]
However, since current construction machines where the ability of a detecting function is under development are sufficiently assumed to work in situations where some kind of object is present in the periphery of the vehicle body, it is necessary for achieving both safety and operability to construct a driver assisting function based on the premise of using a construction machine in a manner of positively permitting situations where the construction machine operates with operation limitation being canceled.
[차체의 주위에 무엇인가 물체가 존재하는 상황에서 작업하는 것이 상정되는 건설 기계에 있어서는, 통상의 작업 중에 작업에 필요한 물체(예를 들면, 덤프 적입을 위한 토사산)을 장해물로서 검지해버리는 것이 생각되지만, 이에 따라 차체 동작에 제한이 걸려버려 있으면, 건설 기계는 본래의 용도인 작업 기계로서의 성능을 발휘할 수 없어, 작업 성능의 현저한 저하라고 하는 문제를 발생시켜버린다.]
A construction machine that is assumed to work in situations where some kind of object is present in the periphery of the vehicle body may detect an object that is required for work (e.g., a gravel mound to be loaded onto a dump truck) during normal work.
[작업성을 저하시키지 않도록, 종래 기술에서 공개되어 있는 바와 같이, 오퍼레이터가 동작 제한을 해제하면, 건설 기계는 종래와 같이 주위에 장해물이 있어도 동작에 제한이 걸리지 않고 작업을 행하는 것이 가능해지지만, 당연히 건설 기계와 주위 작업자의 접촉에 의한 사고의 발생을 회피하기 위한 기능이 작동하지 않으므로, 본래 의도하고 있는 안전성의 향상이 이뤄지지 않게 된다고 하는 문제를 발생시켜버린다.]
When the operator cancels the limitation on operation in order not to lower operability, as disclosed in the background art, the construction machine is able to work, as in the past, with no limitation on operation even if there is an obstacle in the periphery.
[또한, 오퍼레이터가 동작 제한을 해제하여 필요한 작업을 행한 후에, 주위의 가동 환경의 상황에 따라 그때마다 동작 제한을 유효하게 되돌려 주면 되지만, 오퍼레이터가 되돌림
After the operator has canceled the limitation on operation and done necessary work, the operator should effectively reinstate the limitation on operation each time it is required, depending on the environment in which the construction machine operates.
조작을 잊은 경우에, 오퍼레이터가 동작 제한이 작동하는 것이라고 믿어버려 주위 확인을 소홀히해버린다고 하는 새로운 문제가 발생할 우려가 있다.]
In the event that the operator forgets to take an operation to reinstate operation limitation, another problem tends to arise in that the operator may take it for granted that the limitation on operation is enabled and may overlook a check around the construction machine.
[본 발명은, 상기의 과제를 해결하기 위해 고안한 것으로, 차체 주위에 작업에 필요한 물체가 존재하는 상황에서의 작업성을 확보하면서, 건설 기계와 주위 작업자의 접촉에 의한 사고 발생의 가능성을 낮출 수 있는, 안전성과 작업성을 양립시킨 건설 기계를 제공하는 것을 목적으로 한다.]
It is an object of the present invention to provide a construction machine that achieves both safety and operability by lowering the possibility of an accident due to contact between the construction machine and a worker in the periphery of the vehicle body while securing operability in situations where an object required for work is present in the periphery.
[상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 액추에이터와, 주위의 장해물을 검출하는 장해물 검출 장치와, 상기 장해물 검출 장치가 장해물을 검출한 경우에 상기 액추에이터의 동작을 제한하는 동작 제한 제어를 행하는 컨트롤러와, 상기 동작 제한 제어의 해제를 지시하기 위한 제어 해제 장치를 구비한 건설 기계에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 동작 제한 제어를 유효로 한 제어 모드인 통상 모드와, 상기 동작 제한 제어를 일시적으로 해제한 제어 모드인 일시 해제 모드를 가지고, 상기 통상 모드에 있어서, 상기 제어 해제 장치의 조작에 기인하여 상기 일시 해제 모드로 이행하고, 상기 일시 해제 모드에 있어서, 상기 제어 해제 장치의 조작에 기인하지 않는 소정의 조건이 성립한 경우에, 상기 통상 모드로 복귀하는 것으로 한다.]
In order to accomplish the above object, there is provided according to the present invention a construction machine including an actuator, an obstacle sensor for detecting an obstacle in a periphery of the construction machine, a controller for performing operation limiting control to limit operation of the actuator in a case where the obstacle sensor detects an obstacle, and a control canceling device for instructing the controller to cancel the operation limiting control.
[이상과 같이 구성한 본 발명에 의하면, 제어 해제 장치의 조작에 의해 동작 제한이 작동하는 통상 모드로부터 동작 제한이 작동하지 않는 일시 해제 모드로 이행하기 때문에, 차체 주위에 작업에 필요한 물체가 존재하는 상황에서의 작업성을 확보하는 것이 가능해진다.
According to the present invention, as described above, since the controller switches from the normal mode in which operation limitation is enabled to the temporary cancelation mode in which operation limitation is not enabled, in response to operation of the control canceling device, it is possible for the construction machine to secure operability in situations where an object required for work is present in the periphery of the vehicle body.
또한, 일시 해제 모드에 있어서 제어 해제 장치의 조작에 기인하지 않는 소정의 조건이 성립함으로써, 제어 해제 장치의 조작에 관계없이 통상 모드로 복귀하기 때문에, 건설 기계와 주위 작업자의 접촉에 의한 사고 발생의 가능성을 낮추는 것이 가능해진다.]
In addition, when the predetermined condition not responsive to the operation of the control canceling device is satisfied while in the temporary cancelation mode, the controller returns to the normal mode independently of the operation of the control canceling device, making it possible to reduce the possibility of an accident due to contact between the construction machine and a worker in the periphery thereof.
[본 발명과 관련된 건설 기계에 의하면, 차체 주위에 작업에 필요한 물체가 존재하는 상황에서의 작업성을 확보하면서, 건설 기계와 주위 작업자의 접촉에 의한 사고 발생의 가능성을 낮춤으로써, 안전성과 작업성을 양립시킬 수 있다.]
The construction machine according to the present invention achieves both safety and operability by lowering the possibility of an accident due to contact between the construction machine and a worker in the periphery of the vehicle body while securing operability in situations where an object required for work is present in the periphery.
[도 1은 본 발명의 제 1 실시예와 관련된 건설 기계의 일례로서 나타내는 유압 셔블의 외관도이다.
FIG. 1 is a view illustrating an appearance of a hydraulic excavator as an example of a construction machine according to a first embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 장해물 검출 장치의 탑재 위치 및 검지 영역을 나타내는 도면이다.
FIG. 2 is a view illustrating positions where obstacle sensors are installed and detection areas according to the first embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 시스템 구성을 나타내는 도면이다.
FIG. 3 is a diagram illustrating a system configuration according to the first embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의, 장해물 검출 시의 차체 동작 제한에 관한 컨트롤러의 구성을 나타내는 도면이다.
FIG. 4 is a diagram illustrating the makeup of a controller for limiting operation of a vehicle body upon detection of an obstacle according to the first embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 검지 판정부의 처리 내용을 나타내는 플로우 차트이다.
FIG. 5 is a flowchart of a processing sequence of a detection determining section according to the first embodiment of the present invention.
도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 조작 상태 판정부의 처리 내용 중, 각 조작에 대하여 조작 상태를 판정하는 부분을 나타내는 플로우 차트이다.
FIG. 6 is a flowchart of a portion for determining an operation state with respect to each event of operation, of a processing sequence of an operation state determining section according to the first embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 조작 상태 판정부의 처리 내용 중, 차체의 조작 상태를 판정하는 부분을 나타내는 플로우 차트이다.
FIG. 7 is a flowchart of a portion for determining an operated state with respect to the vehicle body, of the processing sequence of the operation state determining section according to the first embodiment of the present invention.
도 8은 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 제어 상태 전환 판정부의 처리 내용의 전체를 나타내는 플로우 차트이다.
FIG. 8 is a flowchart of an entire processing sequence of a controlled state switching determining section according to the first embodiment of the present invention.
도 9는 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 제어 상태 전환 판정부의 서브루틴인 통상 모드로부터의 전환 판정의 처리 내용을 나타내는 플로우 차트이다.
FIG. 9 is a flowchart of a processing sequence of a process of determining switching from a normal mode, as a subroutine of the controlled state switching determining section according to the first embodiment of the present invention.
도 10은 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 제어 상태 전환 판정부의 서브루틴인 일시 해제 모드로부터의 전환 판정의 처리 내용을 나타내는 플로우 차트이다.
FIG. 10 is a flowchart of a processing sequence of a process of determining switching from a temporary cancelation mode, as a subroutine of the controlled state switching determining section according to the first embodiment of the present invention.