mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
Come indicato precedentemente, guando la falsificazione 120 fallisce, cioè il passo 122 classifica regioni candidate CR come negative, il metodo 100 comprende un passo di vaiidazione ad-hoc 132 nel ramo parallelo che consente ancora di rilevare la presenza di un veicolo dai punti estratti nel passo di elaborazione multiscala 110.
As indicated previously, when classification 120 fails, i.e. step 122 classifies candidate regions CR as negatives, the method 100 includes an ad-hoc validation step 132 in the parallel branch that still allows to detect a vehicle presence from the points extracted in the multi-scale processing phase 110.
Questo passo di vaiidazione ad-hoc 132 comprende il fatto che una regione di interesse IR, come visualizzato nella Figura 8, corrispondente alla locazione più probabile della strada R davanti sia calcolata secondo la velocità attuale e il tasso di imbardata dell'ego-veicolo V, ipotizzando che una curvatura della strada k non cambi bruscamente; la curvatura k è calcolata come: k ìfΦ < V fcmax ■mas altrimenti (1) con v essendo la velocità lineare del veicolo e φ il suo tasso di imbardata. indica un valore di saturazione che evita i picchi nei dati, sfruttando 1'ipotesi di uno scenario simile ad un1autostrada.
This ad-hoc validation step 132 includes that a region of interest IR, as displayed in Figure 8, corresponding to the most likely location of the road R ahead is computed according to the current speed and yaw rate of the ego-vehicle V, under the assumption that a road curvaturekdoes not change abruptly; curvaturekis computed as: k ‾ = { ϕ ̲ if ϕ ‾ < v k ‾ max k max otherwisewith v being the linear speed of the vehicle andφ̇its yaw rate.kmaxindicates a saturation value which avoids peaks in the data, exploiting the highway-like scenario hypothesis.
Le macchie luminose LBS che rientrano nella regione calcolata R sono validati nel passo di tracciamento 124, o anche 131, utilizzando dati quali la dimensione di blob e le statistiche sul loro movimento, l'età sotto la linea di orizzonte HO, l'età all'interno della regione classificata in modo positivo.
Bright spots LBS falling within the computed region IR are validated in the tracking step 124, or also 131, using data such as the blob size and statistics on their motion, age under the horizon line HO, age inside a positively-classified region.
Di conseguenza un passo di validazione ad-hoc 132 aggiunge ulteriori punti validi.
Thus ad-hoc validation step 132 adds further valid spots.
Nella figura 8 è mostrato che nell 'ipotesi di curvatura costante il movimento del veicolo (blu nell'immagine) sovrappone un settore anulare AS.
In figure 8 it is shown that under the constant curvature hypothesis the motion of the vehicle (blue in the picture) overlays an annular sector AS.
La regione di interesse IR è generata considerando la porzione di tale area tra una distanza minima dm:Ìried una distanza massima dmaxdall'attuale posizione del veicolo V. Dopo il passo di tracciamento 131,124, è eseguita un'operazione di nuova proiezione 3D 140.
The region of interest IR is generated considering the portion of such area between a minimum distance dminand a maximum distance dmaxfrom the current vehicle V position.
Sebbene il cercare di ottenere la posizione 3D da un punto di immagine bidimensionale (2D) sia mal posto nel caso generale, tuttavia la distanza tra le due lampade in una coppia si può utilizzare per stimare accuratamente la distanza del veicolo poiché i centri delle lampade rimangono approssimativamente gli stessi indipendentemente dalla loro potenza, distanza ed intensità.
Although trying to obtain the 3D position from a 2D image spot is ill-posed in the general case, however the distance between two lamps in a pair can be used to accurately estimate the vehicle distance because the centers of the lamps remains approximately the same independently from their power, distance and intensity.
Con queste ipotesi le posizioni mondiali 3D delle due lampade Eq e Eq sono fornite dalla seguente equazione: ·4| /ìj p. ΐ\ (z) dove Ai,A2sono i vettori epipolari calcolati dai due punti d'immagine, cioè i loro massimi, Po è la posizione del foro stenopeico della camera e il rapporto k è: d|,.J,||(3) con W essendo la larghezza mondiale tra i due punti.
Under these assumptions the 3D world positions of the two lamps P1and P2are given by the following equation: P 1 = kA 2, x A 1 + P 0 P 2 = kA 1, x A 2 + P 0where A1, A2are the epipolar vectors computed from the two image points, i.e. their maxima, P0is the camera pinhole position and ratio k is: k = W ‖ A 2, x A 1 − A 1, x A 2 ‖with W being the world width between the two points.
Con la notazione Ai,*si intende il componente (longitudinale) x del vettore epipolare Ai.
With the notation Ai,Xit is meant the x (longitudinal) component of the Aiepipolar vector.
La nuova proiezione, nonostante fornisca migliori risultati con entrambe le lampade di una coppia, si può eseguire anche con una singola lampada, ipotizzando che la sua altezza sia dal piano zero, per mezzo di una mappatura prospettica inversa.
Re-projection, despite giving better results with both lamps of a pair, can be performed also with a single lamp, assuming fixed its height from the zero plane, by means of an inverse perspective mapping.
Ciò consente di avere una stima della posizione e 3D anche per guei punti che non fanno intrinsecamente parte di una coppia, per cui il metodo menzionato prima non può essere applicato.
This allows to have an estimate of the 3D position also for those spots that are inherently not part of a pair, for which the aforementioned method cannot be applied.
Di conseguenza, i vantaggi del metodo e sistema per identificare un veicolo in arrivo nella notte appena descritti sono chiari.
Thus, the advantages of the method and system for identifying an incoming vehicle at night-time just disclosed are clear.
Il metodo e sistema forniscono un sistema di rilevamento di lampade di veicoli che, per massimizzare la prestazione del rilevamento, sono state sfruttate immagini ad alta gamma dinamica, con l'utilizzo di un filtro software personalizzato quando non direttamente disponibile dai sensori.
The method and system supply a vehicles lamps detection system which, to maximize the detection performance high-dynamic range images have been exploited, with the use of a custom software filter when not directly available from the sensors.
Il metodo nella fase di classificazione segue un nuovo approccio in cui sono utilizzate per addestrare classificatori AdaBoost multipli caratteristiche personalizzate, ciascuna con un diverso rapporto di aspetto per le regioni classificate.
The method in the classification phase follows a novel approach in which custom features are used to train multiple AdaBoost classifiers, each one with a different aspect ratio for the classified regions.
Al fine di migliorare la stabilità dell'uscita, il metodo proposto comprende eseguire il tracciamento delle regioni positive utilizzando la posizione delle lampade allegate, invece di quella della stessa regione.
The method proposed, in order to improve output stability, includes performing the tracking of the positive regions using the position of the enclosed lamps, instead of the one of the region itself.
Il metodo proposto utilizza vantaggiosamente le informazioni sul movimento ottenute dall'odometria del veicolo e dati IMU per fornire non solo una compensazione per i parametri della camera, ma anche un rinforzo alla prestazione dell'algoritmo di classificazione con una priorità per la vaiidazione delle lampade.
The method proposed advantageously uses motion information obtained from vehicle odometry and IMU data to provide not only a compensation for the camera parameters, but also a reinforcement to the classification algorithm performance with a prior for lamps validation.
Naturalmente, fermi restando i principi di fondo, i particolari e le forme di attuazione possono ampiamente variare rispetto a quanto è stato descritto a puro titolo di esempio senza discostarsi dall' ambito delle presenti forme di attuazione, come definite dalle rivendicazioni annesse.
Of course, without prejudice to the principle of the embodiments, the details of construction and the embodiments may vary widely with respect to what has been described and illustrated herein purely by way of example, without thereby departing from the scope of the present embodiments, as defined the ensuing claims.
RIVENDICAZIONI 1, Metodo per identificare un veicolo in arrivo (IV) basandosi su immagini (I) acquisite da una o più videocamere (C) montate su un veicolo (V), comprendente elaborare dette immagini (I) al fine di identificare macchie di luce corrispondenti alle lampade per veicoli, comprendente eseguire una procedure di elaborazione multiscala (110) per estrarre aree di macchie luminose (LBS) dalle immagini (I) e valori massimi (Ml...Mn) di dette aree di macchie luminose (LBS), caratterizzato dal fatto che comprende tracciare (124) regioni positive (IPR) corrispondenti a dette macchie luminose (LBS ) e tracciare in modo indipendente (131) le stesse macchie luminose (LBS), il tracciamento di dette regioni positive (IPR) essendo preceduto da una procedura di classificazione (120) comprendente generare (121) regioni candidate (CR) da classificare, addestrare (122) classificatori multipli, secondo un rapporto di aspetto della regione candidata (CR).
Method for identifying an incoming vehicle (IV) on the basis of images (I) acquired by one or more video-cameras (C) mounted on a vehicle (V), comprising processing said images (I) in order to identify light spots corresponding to the vehicle lamps, including performing a multi-scale processing procedure (110) to extract bright spots areas (LBS) from the images (I) and maximum values (M1...Mn) of said bright spots areas (LBS),characterized in thatincludes tracking (124) positive regions (IPR) corresponding to said bright spots (LBS) and independently tracking (131) the bright spots (LBS) themselves,the tracking of said positive regions (IPR) being preceded by a classification procedure (120) includinggenerating (121) candidate regions (CR) to be classified,training (122) multiple classifiers, depending on a aspect ratio of the candidate region (CR).
Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto passo di generazione di regioni candidate (121) comprende il fatto che i valori massimi (Mi...Mn) estratti nella fase di multielaborazione (110) sono utilizzati come semi per generare dette regioni candidate (CR), ciascun valore massimo (Mi...Mn) che diventa una sorgente di un insieme di regioni candidate rettangolari (CR) alla sua miglior scala, in particolare quella dove esso ha la risposta maggiore al filtro di blob, con ciascun rapporto di aspetto della regione candidata rettangolare essendo successivamente associato ad un diverso classificatore; 3.
The method according to claim 1,characterized in thatsaid candidate regions generation step (121) includes that the maximum values (M1...Mn) extracted in the multiprocessing phase (110) are used as seeds to generate said candidate regions (CR), each maximum value (M1...Mn) becoming a source of a set of rectangular candidate regions (CR) at its best scale, in particular the one where it has the highest response to the blob filter, with each aspect ratio of the rectangular candidate region being then associated with a different classifier; The method according to claim 1 or 2,characterized in thatsaid generation step (121) includes that multiple regions are generated for any given classifier or aspect ratio using a sliding window approach.
Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto passo di generazione (121) comprende limitare un'area di ricerca dei candidati (CR) secondo un'impostazione sulla larghezza di una coppia di lampade.
The method according to claim 1,characterized in thatsaid generation step (121) includes limiting a search area of the candidates (CR) according to a setting on the width of a lamp pair.
Metodo secondo gualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto passo di classificazione (120) comprende inoltre un passo di raggruppamento (123) per trovare una regione univoca per ciascun candidato (CR) basandosi sulla loro sovrapposizione all' interno della scena ed è seguito da detto passo di tracciamento di regione (124), che traccia regioni positive (IPR).
The method according to any of the preceding claims,characterized in thatsaid classification step (120) further includes a grouping step (123) to find a unique region for each candidate (CR) based on their overlap inside the scene and it is followed by said region tracking step (124), tracking positive regions (IPR).
Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che comprende un passo di tracciamento di lampada (131) che segue detta procedura di elaborazione multiscala (110) in cui il tracciamento delle regioni positive (IPR) è eseguito utilizzando la posizione delle lampade annesse alla regione, invece della posizione della stessa regione.
The method according to claim 1,characterized in thatincludes a lamp tracking step (131) following said multi-scale processing procedure (110) in which the tracking of the positive regions (IPR) is performed using the position of the region enclosed lamps, instead of the position of the region itself.
Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che comprende un passo di vaiidazione ad-hoc (132 ) per rilevare lampade non rilevate dal passo di classificazione (120) comprendente definire una regione di interesse (IR) corrispondente alla locazione più probabile della strada (R) davanti, validare macchie luminose che rientrano in detta regione di interesse (IR) utilizzando la dimensione di blob e statistiche sul loro movimento, 1'età sotto la linea di orizzonte, 1'età all'interno di una regione classificata positivamente.
The method according to claim 1,characterized in thatincludes an ad-hoc validation step (132) to detect lamps not detected by the classification step (120) comprising defining a region of interest (IR) corresponding to the most likely location of the road (R) ahead, validating bright spots falling within said region of interest (IR) using the blob size and statistics on their motion, age under the horizon line, age inside a positively-classified region.
Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che comprende detto passo di tracciare in modo indipendente (131) le macchie luminose (LBS) dalla fase di multielaborazione (110), comprende preliminarmente un tentativo di assegnare una lampada o una coppia di lampade a una macchia luminosa (LBS) di uno stesso veicolo, detto tracciare comprendente definire come coppie di lampade regioni positive (IPR) fornite dal classificatore (120), e ogni volta che una singola lampada è assegnata ad una coppia di lampade, calcolare la stima della sua posizione e velocità utilizzando le informazioni congiunte da entrambe le lampade 9.
The method according to claim 1,characterized in thatincludes said step of independently tracking (131) the bright spots (LBS) from the multiprocessing phase (110), comprises preliminarily an attempt to assign a lamp or bright spot (LBS) pair of lamps of a same vehicle, said tracking including defining as lamp pairs positive regions (IPR) supplied by the classifier (120), and whenever each single lamp is assigned to a pair of lamps, computing the estimation of its position and speed using the joint information from both the lamps The method according to claim 1,characterized bytaking in account motion information (EVI) obtained from vehicle odometry and IMU data in said region tracking step (124) and lamp tracking step (131).
Sisterna per identificare un veicolo in arrivo (IV) comprendente una o più videocamere (C) montate su un veicolo (V) per acguisire immagini (I), comprendente un modulo di elaborazione che elabora dette immagini al fine di identificare macchie di luce corrispondenti alle lampade per veicoli, caratterizzato dal fatto che detto modulo di elaborazione è configurato per eseguire le operazioni secondo guaisiasi delle rivendicazioni 1 a 9.
A system for identifying an incoming vehicle (IV) comprising one or more videocameras (C) mounted on a vehicle (V) to acquire images (I), comprising a processing module processing said images in order to identify light spots corresponding to the vehicle lamps,characterized in thatsaid processing module is configured to perform the operations of any of claims 1 to 9.
DESCRIZIONE CAMPO DELL'INVENZIONE La presente descrizione si riferisce a un convertitore analogico-digitale (ADC) con migliorata reiezione ai disturbi dalle alimentazioni.
The present disclosure relates to an analog-to-digital convener (ADC) with improved power disturbance reduction.
BACKGROUND DELL'INVENZIONE Si utilizza un ADC flash per convertire un'uscita analogica proveniente da un sensore in un codice digitale, che può essere utilizzato in una memoria flash.
An analog-to-digital converter (ADC) is used to convert an analog output from an analog signal source (e.g., an analog sensor) to a digital code.
Questo metodo è utilizzato per esempio per la misura della temperatura.
For instance, an ADC can be used for temperature measurement in a semiconductor device such as a Flash memory.
Le informazioni del sensore poi sono trasmesse a un micro controllore.
In a semiconductor device, temperature information from a temperature sensor and an ADC can be delivered to a microcontroller.
I valori di tensione analogica di lettura, programmazione o cancellazione sono quindi cambiati dal microcontrollore in base alle informazioni del sensore per migliorare i margini di distribuzione.
Voltage values for various semiconductor operations (e.g., read, write, program, and erase) are adjusted accordingly by the microcontroller based on the temperature information to improve the semiconductor's operational characteristics such as voltage distribution margins.
Un sensore analogico ed un blocco di ADC flash solitamente hanno bisogno di un tempo che varia da poche centinaia di nanosecondi ad alcuni microsecondi per l'avviamento e la conversione.
When an analog sensor and an ADC block are used, it usually takes time ranging from a few hundreds of nano-seconds to a few micro-seconds for a startup and analog-to-digital (AD) conversion.
Riguardo il "tempo di avviamento", ogni circuito analogico ha bisogno di un certo tempo per raggiungere lo stato stazionario in CC dopo che si applica un segnale di abilitazione.
Concerning a “startup time,” every analog circuit needs some time to reach a stationary DC state after an enable signal is applied.
In particolare, i segnali di polarizzazione in corrente continua e i segnali di polarizzazione in tensione continua di tutti i componenti di un tale circuito analogico iniziano da 0 (o da un valore predeterminato) e raggiungono i loro valori stazionari.
In a startup operation, DC bias currents and DC bias voltages for the components of an analog circuit need to start from 0 (or from a predetermined value) and reach their respective stationary values.
Questo tempo quindi può essere definito come il "tempo di avviamento o startup" e la fase in cui i circuiti analogici raggiungono lo stato stazionario è solitamente indicata come "fase di avviamento".
This time can be thus defined as a “startup time,” and the phase for which the analog circuit reaches its stationary state is usually indicated as a “startup phase,” An analog sensor and an ADC operate in the same manner for their startup.
D'altra parte, il "tempo di conversione" è solitamente considerato come il tempo necessario a un ADC flash per convertire un segnale analogico proveniente da un sensore analogico in un codice digitale dopo che entrambi i circuiti hanno raggiunto il loro stato stazionario, la corrispondente fase essendo indicata come "fase di conversione".
On the other hand, a “conversion time” is usually regarded as the time needed by an ADC to convert an analog signal from an analog sensor to a digital code after both circuits have reached their stationary state, and the corresponding phase can be indicated as a “conversion phase”.
In alcuni casi queste due fasi, cioè la fase di avviamento e la fase di conversione, non sono separate e potrebbero avvenire simultaneamente.
In some cases, these two phases (i.e., the startup phase and the conversion phase) are not separable, and they could take place simultaneously.
In questi casi, non è possibile distinguere fra tempo di avviamento e tempo di conversione.
In these cases, it is not possible to distinguish between the startup time and the conversion time.
Solitamente, un sensore analogico e un ADC flash per fornire in uscita un codice digitale valido hanno bisogno di un tempo che varia da alcune centinaia di nanosecondi ad alcuni microsecondi dopo che si applica un segnale di abilitazione.
Usually, an analog sensor and an ADC need a certain period of time, which may range from some hundreds of nano-seconds to a few micro-seconds, after an enable signal is applied to output a valid digital code.
Questo tempo è necessario per avviare il circuito e per la conversione analogico-digitale contemporaneamente.
This time is needed for the purpose of the circuit startup and the AD conversion that may take place simultaneously.
Durante tale tempo, si sconsigliano altre operazioni all' interno del dispositivo di memoria comprendente il sensore analogico e l'ADC flash, quali l'accensione di una pompa di carica, a causa dei disturbi indotti dall'alimentazione o dalla massa, che potrebbero influenzare l'operazione di conversione dell'ADC flash e, pertanto, impattare negativamente sul rilevamento di temperatura eseguito dal sensore analogico.
During this time, other operations inside the semiconductor device comprising the, analog sensor and the ADC, such as a charge pump rum on, are not recommended, because of possible power supply- or ground-induced disturbances, which would negatively affect the conversion operation of the ADC and the temperature sensing performed by the analog sensor.
Questo può impattare su tempo di lettura, tempo di programmazione e tempo di cancellazione della memoria flash.
A possible disturbance during the startup and the conversion may eventually impact the semiconductor's operational characteristics such as a read time, a write time, a program time, and an erase time of the semiconductor device.
La figura 1 mostra un ADC flash di esempio per il rilevamento della temperatura in una memoria flash.
Accordingly, a novel ADC configuration is needed to reduce the impact of a power supply or ground disturbance in order to improve the performance of a semiconductor device.
L'ADC flash 100 è accoppiato a un sensore 10 e comprende un blocco 20 di logica e una pluralità di comparatori 30-0~30-n inseriti fra un nodo d'uscita del sensore 10, indicato come nodo di rilevamento XS e il blocco 20 di logica.
Embodiments of die invention are directed to analog-to-digital converter (ADC) for converting an input analog voltage to an output digital code.
Gli ingressi non invertenti dei comparatori 30-0~30-n sono accoppiati al sensore 10 in corrispondenza del nodo di rilevamento XS, che fornisce una tensione di rilevamento analogica VSENS.
One of the objectives of the present disclosure is to reduce the negative effects of ripple or fluctuation due to the power supply and around voltage on an analog-to-digital converter (AIX) during a conversion phase.
Ciascun comparatore della pluralità di comparatori 30-0~30-n riceve al suo ingresso invertente anche una tensione di uscita di un corrispondente blocco di generazione delle tensioni di riferimento, che in particolare fornisce una pluralità di tensioni di riferimento Ref<0>~Ref<n>.
This issue may happen, for example, during the simultaneous operation of the ADC and a charge pump or other source of power supply or ground disturbances in a semiconductor device.