mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
[0056] La diversa posizione e/od orientazione del trasmettitore 14 può essere ottenuta spostando il trasmettitore 14 del dispositivo radar principale 10 mediante mezzi meccanici di spostamento, orientando il segnale di trasmissione 12 all’interno del dispositivo radar 10, oppure scegliendo un trasmettitore 14 tra una pluralità di trasmettitori 14 diversamente posizionati.
The different position and/or orientation of transmission element 14' can be obtained by displacing transmission element 14' or transmission unit 14 of main radar device 10 by a mechanical displacement means 16' ( Figs. 6-8 ), or by orienting transmission signal 12 in main radar device 10, or by selecting a transmission element 14' among a plurality of differently located transmission elements 14' ( Fig. 9 ).
[0057] Nel primo caso, il dispositivo radar principale 10 può essere un radar ad apertura sintetica (SAR), in cui un medesimo elemento trasmettitore direzionale 14 del dispositivo radar principale 10 ha una posizione distinta in ciascun passo della scansione 6’,6”.
In the first case, as shown in Fig. 6, main radar device 10 can be a synthetic aperture radar (SAR), wherein a same directional transmission element 14' of main radar device 10 has a different position in each step of scanning 6',6".
In particolare, è prevista una fase di traslazione del trasmettitore 14 lungo una guida preferibilmente rettilinea, come un elemento a slitta, non mostrata, com’è noto nelle tecniche radar interferometriche.
In particular, a step is provided of shifting transmitting element 14' or transmission unit 14 along a preferably linear guide 29, such as a slide element 29, as well known in the interferometric radar technique.
[0058] Nel secondo caso, il dispositivo radar principale 10 può essere un radar ad apertura reale (RAR), in cui l’elemento trasmettitore 14 è un elemento trasmettitore direzionale girevole attorno a uno o due assi di rotazione.
In the second case, as shown in Figs. 7 and 8, main radar device 10 can be a real aperture radar (RAR), in which transmission element is a directional transmission element 14' rotatably arranged about one rotation axis 24 ( Fig. 7 ) or two rotation axes 24,26 ( Fig. 8 ).
Il segnale di trasmissione 12 emesso da un siffatto dispositivo radar principale 10 può essere, per esempio, un fascio pencil-beam, oppure un fascio fan-beam.
For instance, transmission signal 12 emitted by such a main radar device 10 can be a pencil beam, or a fan beam.
[0059] In alternativa a quanto sopra, nel terzo caso, il dispositivo radar principale 10 può essere un dispositivo a scansione elettronica, comprendente una pluralità di elementi trasmettitori 14 direzionali aventi posizioni distinte, in cui in ciascun passo degli N passi consecutivi 60’,60” della scansione 6’,6”, viene attivato in sequenza un diverso trasmettitore 14 per emettere il segnale di trasmissione 12.
As shown in Fig. 9, scan means 16 is configured to cause transmission elements 14' to selectively and subsequently emit transmission signal 12 through a selector 16", in other words, in each step of N consecutive steps 60',60" of scanning 6',6", different transmission elements 14' are subsequently activated for emitting transmission signal 12.
[0060] Ciascun passo 60’,60” comprende poi una fase di ricezione 62’,62”, da parte del dispositivo radar principale, in maniera sincrona e coerente alla fase di emissione 61’,61”, e di acquisizione di primi dati 65’,65” nella forma di un segnale radar retrodiffuso (backscattered) 17 dallo scenario 9, come mostrano le figure 3 e 4, secondo un procedimento noto nelle tecniche radar interferometriche.
Each step 60',60" comprises a subsequent step 62',62" of receiving by main radar device 10, synchronously and coherently to step of transmitting 61',61", and a step 65',65" of acquiring first data in the form of a backscattered radar signal 17 backscattered by scenario 9, as Figs. 3 and 4 show, according to a procedure well known in in the interferometric radar technique.
[0061] Secondo l’invenzione, in ciascun passo 60’,60” è inoltre prevista una fase di ricezione 63’,63”, da parte del dispositivo radar passivo e di acquisizione di secondi dati 66’,66” nella forma di un segnale radar diffuso 27 dallo scenario 9 (figure 4 e 5).
According to the invention, in each step 60',60" a step 63',63" is also provided of receiving by passive radar device 20 and a step 66',66" of acquiring second data in the form of a scattered radar signal 27 scattered by scenario 9 ( Figs. 4 and 5 ).
Anche tale fase di ricezione 63’,63”, nel dispositivo radar passivo 20, avviene in maniera sincrona e coerente alla fase di emissione 61’,61” del dispositivo radar principale 10, grazie alla stretta tolleranza di sincronizzazione prevista dall’invenzione tra i dispositivi radar passivo 20 e principale 10.
In passive radar device 20, receiving step 63',63" is also carried out synchronously and coherently to step of transmitting 61',61" of main radar device 10, thanks to the narrow tolerance of the step of synchronizing passive radar devices 20 and main radar device 10, according to the invention.
[0062] Il metodo, nella forma mostrata in figura 6, può poi comprendere una fase 7 di trattamento dei dati o segnali restituiti dallo scenario 9.
The method, as shown in Fig. 10, can also comprise a step 7 of treating data or signals provided by scenario 9.
La fase di trattamento 7 comprende una fase di elaborazione 71’,71”, nel dispositivo radar principale 10, dei primi dati 65’,65” e una fase di elaborazione 71’,71”, nel dispositivo radar passivo 20, dei secondi dati 66’,66”.
Step 7 of treating data or signals comprises a step 71',71" of processing first data 65',65" in main radar device 10, and a step 71',71" of processing second data 66',66" in passive radar device 20.
Si ottengono in tal modo una prima e una seconda immagine precedente 73’,74’, cioè riferite al tempo precedente t’, e una prima e una seconda immagine successiva 73”,74”, cioè riferite al tempo successivo t”, dello scenario 9, rispettivamente, nei due casi, dal dispositivo radar principale 10 e dal dispositivo radar passivo 20.
This way, a first previous image 73' and a second previous image 74' are obtained, i.e. images of scenario 9 pertaining to previous time t', and a first subsequent image 73" and a second subsequent image 74" are obtained, i.e. images of scenario 9 pertaining to subsequent time t", from main radar device 10 and from passive radar device 20, respectively, in the two cases.
[0063] La prima immagine precedente 73’ e la prima immagine successiva 73” possono essere generate, nelle fasi di elaborazione 71’,71”,72’,72”, in un sistema di riferimento locale del dispositivo radar principale 10, e analogamente la seconda immagine precedente 66’ e la seconda immagine successiva 66” possono essere generate in un sistema di riferimento locale dell’almeno un dispositivo radar passivo 20, con semplificazione dei calcoli, oppure tutte le prime e seconde immagini precedenti e successive possono essere già generate nel sistema di riferimento globale sopra indicato.
First previous image 73' and first subsequent image 73" can be generated, in steps 71',71 ",72',72" of processing data, in a local reference system of main radar device 10.
[0064] Le fasi di elaborazione 71’,71”,72’,72” comprendono vantaggiosamente fasi di correzione di errori di sincronizzazione tra gli oscillatori 11,21.
Steps 71',71",72',72" of processing data can advantageously comprise steps of correcting errors possibly made when synchronizing oscillators 11,21.
[0065] La fase di trattamento 7 comprende inoltre una fase di confronto 75 della prima immagine successiva 73” con la prima immagine precedente 73’, e una fase di confronto 76 della seconda immagine successiva 74” con la seconda immagine precedente 74’, ottenendo rispettivamente la prima e la seconda mappa di spostamento 77,78 dello scenario 9.
Step 7 of treating data also comprises a step 75 of comparing first subsequent image 73" and first previous image 73', and a step 76 of comparing second subsequent image 74" and second previous image 74', obtaining first and second displacement maps 77,78, respectively, of scenario 9.
[0066] Il metodo può altresì comprendere una fase di acquisizione, non mostrata, di un modello digitale di elevazione dello scenario, eseguita prima della scansione 6.
The method can also comprise a step, not shown, of acquiring an digital elevation model of scenario 9, carried out before scanning 6.
In tale modello, una delle tre coordinate, tipicamente l’elevazione, di un generico dominio 8 dello scenario 9 è espressa nel stesso sistema di riferimento globale utilizzato per misurare la posizione e l’orientamento dei dispositivi radar 10 e 20 durante le rispettive fasi di predisposizione 51 e 52.
In this model, one of the three coordinates, typically the elevation, of a generic domain 8 of scenario 9 is expressed in the same global reference system used for measuring the position and the orientation of radar devices 10 and 20 in respective steps 51 and 52 of prearranging.
Il modello digitale di elevazione dello scenario 9 può essere acquisito da un database, oppure può essere ottenuto mediante misure, per esempio, mediante laser scanner, GPS, radar e altre di tipo noto.
Digital elevation model of scenario 9 can be obtained from a database, otherwise it can be obtained by measurements, for instance, by laser scanner measurements, GPS measurements, radar measurements and other measurements of known type.
[0067] Possono altresì essere previste fasi di riferimento della prima mappa di spostamento 2D 77 all’interno del modello digitale di elevazione, utilizzando la posizione e orientamento del dispositivo radar principale 10, e di riferimento della seconda mappa di spostamento 2D 78 all’interno del modello digitale di elevazione, utilizzando la posizione e orientamento del dispositivo radar principale 10 e la posizione del dispositivo radar passivo 20.
Steps can be also provided of referring first 2D displacement map 77 to the digital elevation model, using the position and the orientation of main radar device 10, and steps of referring of second 2D displacement map 78 to the digital elevation model, using the position and the orientation of main radar device 10 and the position of passive radar device 20.
[0068] In altre parole, a ogni pixel del modello digitale di elevazione vengono associati un valore di spostamento lungo la linea di vista 15 del sistema radar principale e un valore di spostamento lungo la bisettrice 19 dell’angolo formato dalle due linee di vista 15,25.
In other words, a displacement along line of sight 15 of main radar device 10 and a displacement along bisector 19 of the angle between lines of sight 15,25 are associated to each pixel of the digital elevation model.
[0069] Come mostrato nelle figure 7 e 8, nella fase di predisposizione 52 di almeno un dispositivo radar passivo possono essere previsti più dispositivi radar passivi, per esempio due dispositivi radar passivi 20A,20B.
As shown in Figs. 11 and 12 in step 52 of prearranging at least one passive radar device, several passive radar devices can be provided, for example two passive radar devices 20A,20B.
In tal caso, come indica la figura 9, la fase 5 di determinazione interferometrica di mappe di spostamento comprende la determinazione di tre mappe di spostamento 77,78,79 tra il tempo precedente t’ e il tempo successivo t”, rispettivamente nel dispositivo radar principale 10, nel primo dispositivo radar passivo 20A e nel secondo radar passivo 20B, espresse nel sistema di riferimento globale.
In this case, as shown in Fig. 13, step 5 of interferometrically determining displacement maps comprises steps of computing three displacement maps 77,78,79 that have occurred between previous time t' and subsequent time t", said steps of computing carried out in main radar device 10, in first passive radar device 20A and in second passive radar device 20B, respectively, where displacement maps 77,78,79 expressed in the global reference system.
Le mappe 77,78 e 79 sono campi scalari che comprendono, in ciascun pixel, componenti di spostamento del corrispondente dominio 8 dello scenario 9 come osservate lungo rispettivamente la linea di vista di tale dominio 8 rispetto al dispositivo radar principale 10, al primo dispositivo radar passivo 20A e al secondo dispositivo radar passivo 20B.
Displacement maps 77,78 and 79 are scalar fields comprising, at each pixel, displacement components of a corresponding domain 8 of scenario 9, as observed along the lines of sight of this domain 8 with respect to main radar device 10, to first passive radar device 20A and to second passive radar device 20B, respectively.
La fase 80 di combinazione delle mappe di spostamento genera un campo vettoriale di spostamento 90.
Step 80 of combining displacement maps generates a displacement vector field 90.
[0070] La fase di determinazione interferometrica 5 può articolarsi secondo quando descritto con riferimento alla figura 6, riferita al caso di un solo dispositivo radar passivo, con ovvi adeguamenti per tenere conto del secondo dispositivo radar passivo.
Step 5 of interferometrically determining displacement maps can have the structure described in Fig. 10, concerning the case of a single passive radar device, which can be easily modified to take into account a second passive radar device.
[0071] Gli apparati mostrati schematicamente nelle figure 7 e 8 differiscono per il fatto che l’apparato di figura 8 comprende mezzi di sincronizzazione 30 che utilizzano un segnale di riferimento 31 proveniente da un sistema di posizionamento globale, in particolare oscillatori 11,21 disciplinati da GPS.
The apparatuses diagrammatically shown in Figs. 11 and 12 differs from each other in that the apparatus of Fig. 12 comprises a synchronization means 30 using a reference signal 101 coming from a global positioning system 100.
[0072] In particolare, i due dispostivi radar passivi 20A e 20B sono disposti ad elevazioni diverse tra di loro, per cui per ciascun dominio 8 le rispettive linee di vista, e quindi le tre componenti di spostamento, non sono complanari.
In particular, two passive radar devices 20A and 20B are arranged at elevations different from each other, so that the respective lines of sight, and therefore the three displacement components of each domain 8, are not coplanar.
La fase di combinazione 80 genera quindi un campo vettoriale di spostamento 90 tridimensionale.
Accordingly, step 80 of combining displacement maps generates a three-dimensional displacement vector field 90.
[0073] Con riferimento alla figura 10, in una ulteriore forma realizzativa l’apparato comprende un sistema TBInRad principale 10 dotato di N trasmettitori e M ricevitori collegati a un medesimo oscillatore 11, nonché mezzi di scansione elettronica 16 che consentono l’imaging dei domini monitorati 8.
With reference to Fig. 14, in a further exemplary embodiment, the apparatus comprises a main GBInRad system 10 having N transmitters and M reception units connected to a same oscillator 11, and also comprises an electronic scan means 16 which makes it possible to obtain an imaging of monitored domains 8.
Secondo l’invenzione, insieme al sistema principale 10 sono previsti uno o più dispositivi radar passivi 20 dotati ciascuno di un ricevitore 28 collegato a un oscillatore 21.
According to the invention, at least one passive radar device 20 is provided along with main radar system 10, the at least passive radar device including a receiver 28 connected to an oscillator 21.
Sono altresì previsti mezzi di sincronizzazione del tipo previsto, in particolare, gli oscillatori 11,21 possono essere oscillatori disciplinati da GPS in modo da sincronizzare il segnale di ritorno 27 diffuso dallo scenario 9 con il dispositivo radar principale 10.
A synchronization means of the type specified above is also provided, in particular oscillators 11,21 can be GPS-disciplined oscillators, so as to synchronize scattered signal 27 from scenario 9 with main radar device 10.
[0074] La descrizione di cui sopra di forme realizzative dell’invenzione è in grado di mostrare l’invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tali forme realizzative specifiche senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti delle forme realizzative specifiche.
The foregoing description exemplary embodiments of the invention will so fully reveal the invention according to the conceptual field of sight, so that others, by applying current knowledge, will be able to modify and/or adapt for various applications such embodiment without further research and without parting from the invention and, accordingly, it is therefore to be understood that such adaptations and modifications will have to be considered as equivalent to the specific embodiments.
I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall’ambito dell’invenzione.
The means and the materials to realise the different functions described herein could have a different nature without, for this reason, departing from the field of the invention.
S’intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e, per questo, non limitativo.
It is to be understood that the phraseology or terminology that is employed herein is for the purpose of description and not of limitation.
Il metodo come da rivendicazione 1, in cui dette fasi di allineamento di detta fase di sincronizzazione (55) sono eseguite attraverso un segnale di riferimento proveniente da un sistema di posizionamento globale (100).
The method according to claim 1, wherein said steps of aligning said step of synchronizing (55) are carried out through a reference signal coming from a global positioning system (100),such that said step of aligning a time reference is carried out within a predetermined time tolerance range narrower than 10-8seconds and said step of aligning a frequency reference is carried out within a frequency tolerance range narrower than 10-1Hertz.
Il metodo come da rivendicazione 3, in cui detto dispositivo radar principale (10) è un radar scelto tra: - un radar ad apertura sintetica (SAR), in cui un medesimo elemento trasmettitore (14) di detti mezzi di trasmissione di detto dispositivo radar principale (10) ha una posizione distinta in ciascuno di detti passi consecutivi (60’,60”); - un radar ad apertura reale (RAR), in cui detto elemento trasmettitore (14) è un elemento trasmettitore direzionale girevole attorno a un asse e che ha un orientamento distinto in ciascuno di detti passi consecutivi (60’,60”); - un radar a scansione elettronica, comprendente una pluralità di elementi trasmettitori aventi posizioni distinte, in cui in ciascuno di detti passi consecutivi (60’,60”) di detta prima e di detta seconda scansione (6’,6”) viene azionato un rispettivo elemento trasmettitore per eseguire detta fase di emissione (61’,61”).
The method according to claim 3, wherein said first previous image (73') and said first subsequent image (73") are formed in a local reference system of said main radar device (10) and said second previous image (74') and said second subsequent image (74") are formed in a local reference system of said at least one passive radar device (20).
Il metodo come da rivendicazione 3, in cui dette prima e seconda immagine precedente (73’,74’) e successiva (73”,74”) sono immagini bidimensionali, e in cui è prevista una fase di acquisizione di un modello digitale tridimensionale di detto scenario (9), detto modello digitale tridimensionale associando a ciascun dominio (8) di detto scenario (9) tre coordinate espresse in detto sistema di riferimento globale, in modo da associare detto campo vettoriale di spostamento (90) a detto modello digitale tridimensionale.
The method according to claim 3, wherein said first and second previous images (73',74') and said first and second subsequent images (73",74") are two-dimensional images, and wherein a step is provided of acquiring a digital three-dimensional model of said scenario (9), said digital three-dimensional model associating three coordinates, expressed in said global reference system, to each domain (8) of said scenario (9), in order to associate said displacement vector field (90) to said digital three-dimensional model.
Il metodo come da rivendicazione 1, in cui detta fase di predisposizione (52) di almeno un dispositivo radar passivo prevede di predisporre un primo e un secondo dispositivo radar passivo (20A,20B) aventi diversa elevazione l’uno rispetto all’altro (10), e detta fase di determinazione interferometrica (5) produce una terza mappa di spostamento (79) comprendente, per ciascun proprio pixel, una rispettiva terza componente (43) di spostamento lungo la bisettrice (39) di un ulteriore angolo compreso tra detta prima linea di vista (15) e una terza linea di vista (35) di detto secondo dispositivo radar passivo (20B) rispetto a detto dominio (8), in modo che detta fase di combinazione (80) restituisca un campo vettoriale 3D (90).
The method according to claim 1, wherein said step of prearranging (52) at least one passive radar device provides prearranging a first and a second passive radar devices (20A,20B) having a different elevation with respect to each other (10), and said step of interferometrically determining (5) generates a third displacement map (79) comprising, for each own pixel, a respective third displacement component (43) along the bisector (39) of a further angle formed by said first line of sight (15) and a third line of sight (35) of said second passive radar device (20B) with respect to said domain (8), so that said step of combining (80) provides a 3D vector field (90).
Il metodo come da rivendicazione 1, in cui detta fase di allineamento di un riferimento di tempo è eseguita con una tolleranza di tempo predeterminata è inferiore a 10-8secondi e detta fase di allineamento di un riferimento di frequenza è eseguita con una tolleranza in frequenza predeterminata è inferiore a 10-1Hertz.
The method according to claim 1, wherein said step of synchronizing (55) is carried out in said steps of firstly and secondly scanning (6',6").
Il metodo come da rivendicazione 1, in cui detta fase di sincronizzazione (55) viene eseguita in detta prima e in detta seconda scansione (6’,6”), in particolare detta fase di sincronizzazione (55) viene eseguita a ogni numero predeterminato di passi consecutivi (60’,60”) di detta scansione (6’,6”), più in particolare a ogni passo (60’,60”) di detta scansione (6’,6”).
The method according to claim 9, wherein said step of synchronizing (55) is carried out every predetermined number of consecutive steps (60',60") of said scanning (6',6").
L’apparato come da rivendicazione 9, in cui detti mezzi di scansione sono configurati per modificare la posizione e/o l’orientazione di un elemento trasmettitore (14) di detti mezzi di trasmissione di detto dispositivo radar principale (10) e sono scelti tra: - un elemento a slitta, detto elemento trasmettitore (14) essendo disposto scorrevole lungo detto elemento a slitta, e provvisto di un attuatore di una traslazione lungo detto elemento a slitta secondo detta scansione; - un albero di rotazione, detto elemento trasmettitore (14) essendo disposto girevole attorno a detto albero di rotazione, e provvisto di un attuatore di una rotazione attorno a detto albero secondo detta scansione; - mezzi a scansione elettronica, configurati per modificare l’orientamento di detto segnale di trasmissione radar (12).
The apparatus according to claim 12, wherein said oscillators (11,21) of said main radar device (10) and of the at least one passive radar device (20) are GPS-disciplined oscillators, and said synchronization means (30) is resident in both said GPS-disciplined oscillator (11,) of said main radar device (10) and said GPS-disciplined oscillator (21) of said at least one passive radar device (20), and is configured to receive a reference signal (101) from GPS (100) and to provide oscillating electronic signals responsive to said reference signal (101).