mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
Per esempio, sono state testate lenti Lineari e a Occhio di Pesce e differenti telecamere e risoluzioni.
For example, Linear and Fish-eye lens and different cameras and resolutions have been tested.
È stato sviluppato un procedimento di Cross Traffic Alert CTA a basso costo e molto affidabile con le seguenti caratteristiche: - è una tecnica molto semplice; - basso consumo di potenza; - nessun Processore di Immagine esterno necessario; - nessun requisito di memoria aggiuntiva; e - il procedimento proposto è molto flessibile, così può essere usato con qualsiasi algoritmo per Flusso Ottico OF, calcolo del Punto in Evanescenza VP e operazione di Clustering.
A very reliable and low-cost Cross Traffic Alert CTA method has been developed with the following characteristics:is a very simple technique;low power consumption;no external Image Processor needed;no additional memory requirement; andthe proposed method is very flexible, so can be used with any algorithm for Optical Flow OF, Vanishing Point VP calculation and Clustering operation.
In particolare, il tempo di calcolo è circa 800 frame/secondo per una sequenza VGA su un processore a 2,3 GHz (come un ARM Cortex-A15).
In particular, the computation time is about 800 frame/sec for a VGA sequence on a 2.3GHz processor (like an ARM Cortex-A15).
Il sistema è deterministico, cioè lo stesso ingresso produce sempre la stessa uscita.
The system is deterministic, i.e. the same input produces always the same output.
Tutta l’elaborazione di Cross Traffic Alert CTA è all’interno dell’ISP della telecamera, e inoltre per la rilevabilità della soluzione possono essere usati: - stimoli di ingresso/uscita ad-hoc, - sequenze di test con rumore casuale basso/medio, - sequenze di test con incrocio di oggetti multipli.
All the Cross Traffic Alert CTA processing is inside the ISP of the Camera, and moreover for solution detectability can be used:ad-hoc input/output stimuli,test sequences with random small/medium noise,test sequences with multiple objects crossing.
Naturalmente, fermi restando i principi di fondo dell’invenzione, i dettagli di costruzione e le forme di attuazione possono variare, anche in modo apprezzabile, rispetto a quanto è stato descritto e illustrato qui, puramente a titolo di esempio, senza uscire con ciò dall’ambito della presente invenzione, come definita dalle rivendicazioni che seguono.
Of course, without prejudice to the principle of the invention, the details of construction and the embodiments may vary widely with respect to what has been described and illustrated herein purely by way of example, without thereby departing from the scope of the present invention, as defined by the ensuing claims.
Procedimento per un Cross Traffic Alert secondo la rivendicazione 1 o la rivendicazione 2, in cui calcolare (26) il sottoinsieme di Filtro Orizzontale (OF’) comprende le fasi di: - verificare la BB (260) e mantenere in detto sottoinsieme (OF’) i Vettori di Moto (MV) all’interno della Lista delle Caselle di Delimitazione (BB) calcolata precedentemente; - effettuare una Verifica Orizzontale (262) in cui i Vettori di Moto (MV) al di fuori della lista delle Caselle di Delimitazione (BB) calcolata precedentemente sono verificati e i Vettori di Moto MV orizzontali sono filtrati e se il Vettore di Moto (MV) è considerato Orizzontale è mantenuto nel sottoinsieme (OF’), altrimenti è scartato.
The method for Cross Traffic Alert according to claim 1 or claim 2, in which calculating (26) the Horizontal Filter subset (OF') comprises the steps of:- checking the BB (260) and maintaining in said subset (OF') the Motion Vectors (MV) inside the previous calculated Bound Box (BB) List;- performing an Horizontal Check (262) wherein the Motion Vectors (MV) outside the previous calculated Bound Box (BB) List are checked and the horizontal Motion Vectors MVs are filtered and if the Motion Vector (MV) is considered Horizontal in maintained in the subset (OF'), otherwise is discarded. - checking the BB (260) and maintaining in said subset (OF') the Motion Vectors (MV) inside the previous calculated Bound Box (BB) List; - performing an Horizontal Check (262) wherein the Motion Vectors (MV) outside the previous calculated Bound Box (BB) List are checked and the horizontal Motion Vectors MVs are filtered and if the Motion Vector (MV) is considered Horizontal in maintained in the subset (OF'), otherwise is discarded.
Procedimento per un Cross Traffic Alert secondo la rivendicazione 3, in cui un Vettore di Moto (MV) è considerato orizzontale, se sono soddisfatte entrambe le due condizioni: - l’orientamento del Vettore di Moto (MV) si trova intorno a un orientamento orizzontale; e - la differenza di orientamento tra l’orientamento del Vettore di Moto (MV) e l’orientamento del Vettore di Moto (MV) traslato su un Punto in Evanescenza (VP) supera una soglia dinamica (TH) valutata.
The method for Cross Traffic Alert according to claim 3, wherein a Motion Vector (MV) is considered horizontal, if the two conditions are both satisfied:- the orientation of the Motion Vector (MV) lies around an horizontal orientation; and- the orientation difference between the Motion Vector (MV) orientation and the orientation of the Motion Vector (MV) translated on Vanishing Point (VP) overcomes an evaluated dynamic threshold (TH). - the orientation of the Motion Vector (MV) lies around an horizontal orientation; and - the orientation difference between the Motion Vector (MV) orientation and the orientation of the Motion Vector (MV) translated on Vanishing Point (VP) overcomes an evaluated dynamic threshold (TH).
Procedimento per un Cross Traffic Alert secondo la rivendicazione 4, in cui detta soglia dinamica (TH) può essere valutata come una percentuale della differenza tra l’orientamento massimo e minimo che si trova intorno al Vettore di Moto (MV) considerato e, in particolare, per ciascun Vettore di Moto (MV) la vicinanza considerata è impostata ±1 in entrambe le direzioni.
The method for Cross Traffic Alert according to claim 4, wherein said dynamic threshold (TH) can be valuated as percentage of the difference between maximum and minimum orientation lying around the considered Motion Vector (MV) and in particular, for each Motion Vectors (MV) the neighbourhood considered is set to ±1 in both directions.
Sistema di elaborazione che è configurato in modo da eseguire il procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.
A processing system being configured to perform the method according to any of the previous claims.
Sistema di Cross Traffic Alert comprendente una telecamera (10), un dispositivo di Generazione degli Allarmi (30) e un sistema di elaborazione secondo la rivendicazione 6.
A Cross Traffic Alert system comprising a camera (10), an Alert Generation device (30) and a processing system according to claim 6.
Veicolo comprendente un Sistema di Cross Traffic Alert secondo la rivendicazione 7.
A vehicle comprising a Cross Traffic Alert system according to claim 7.
"Amplificatore audio in classe D comprendente un circuito per leggere una corrente erogata dall'amplificatore al carico e relativo procedimento di lettura" TESTO DELLA DESCRIZIONE Campo tecnico La presente descrizione si riferisce a un amplificatore audio in classe D comprendente un circuito per leggere una corrente erogata dall'amplificatore a un carico, detto amplificatore comprendendo uno stadio finale comprendente un ponte a H comprendente un primo semiponte e un secondo semiponte, detto circuito per leggere una corrente di carico essendo configurato per stimare detta corrente di carico tramite la lettura di una corrente erogata in uscita da almeno un semiponte tramite la misura di una tensione drain-source durante un periodo di accensione di almeno un transistore di potenza, in particolare low-side, di detto primo semiponte o secondo semiponte.
The present disclosure relates to a class-D audio amplifier comprising a circuit for reading a current supplied by the amplifier to a load, said amplifier including a final stage, which comprises an H bridge that includes a first half-bridge and a second half-bridge, said circuit for reading a load current being configured for estimating said load current through reading of a current supplied at output by at least one half-bridge by measuring a drain-to-source voltage during an ON period of at least one power transistor, in particular a low-side transistor, of said first half-bridge or said second half-bridge.
Varie forme di attuazione possono essere applicate amplificatori audio di potenza, ma anche a altri stadi full bridge con richieste di rilevazione della corrente di carico.
Various embodiments may be applied to audio power amplifiers, but also to other full-bridge stages that require detection of the load current.
Sfondo tecnologico Negli amplificatori audio in classe D, per diverse ragioni, guali la diagnostica dello stato degli speaker oppure per applicare ad essi tecniche di linearizzazione, sorge spesso la necessità di leggere accuratamente la corrente che lo stadio finale eroga al carico.
In class-D audio amplifiers, for various reasons, such as diagnostics of the state of speakers or else for applying thereto linearization techniques, there frequently arises the need to read accurately the current that the final stage supplies to the load.
Poiché non è generalmente conveniente ricorrere a costosi e ingombranti circuiti esterni per il sensing di corrente, si ricorre a un sensing interno, misurando la corrente erogata dai transistori di potenza MOSFET.
Since it is not generally convenient to resort to costly and cumbersome external circuits for current sensing, recourse is had to internal sensing, by measuring the current supplied by power MOSFETs.
A bassa frequenza queste correnti sono uguali alla corrente di carico, in quanto la corrente che scorre nei condensatori di filtro è trascurabile.
At low frequency these currents are equal to the load current in so far as the current that flows in filter capacitors is negligible.
In figura 1 a questo proposito è mostrato un ponte a H 11 completo, o full bridge, di uno stadio finale di un circuito di amplificazione audio di potenza.
In this connection, Figure 1 illustrates a full-H bridge 11 of a final stage of a power audio amplification circuit.
1/ architettura dello stadio finale di un circuito di amplificazione in classe D è di per sé nota al tecnico del settore, e comprende in generale un comparatore che paragona il segnale di ingresso a un segnale ottenuto da un generatore di onde triangolari per fornire un segnale di pilotaggio PWM a un controllore switching, che a sua volta comanda gli stati di apertura e chiusura dei MOSFET del ponte a H il, ai cui elettrodi di gate fornisce tale segnale di pilotaggio PWM.
The architecture of the final stage of a class-D amplification circuit is in itself known to the person skilled in the sector, and in general comprises a comparator, which compares the input signal with a signal produced by a triangular-wave generator for supplying a PWM driving signal to a switching controller, which in turn controls the states of opening and closing of the MOSFETs of the H bridge 11, to the gate electrodes of which it supplies said PWM driving signal.
La soluzione attualmente adottata per operare la lettura della corrente di carico IL0ADè rappresentata con riferimento allo schema circuitale di Figura 2 e al corrispondente diagramma temporale di Figura 3.
The solution currently adopted for carrying out reading of the load current ILOADis represented with reference to the circuit diagram of Figure 2 and to the corresponding time plot of Figure 3.
Essa prevede di campionare una tensione di drainsource VDSLPdel transistore low-side 13b (o 23b) del circuito di Figura 1 nell'istante, indicato con t3in Figura 3, in cui si annulla il ripple di corrente dovuto all'induttanza finita del filtro LC esterno 14 (o 24).
It envisages sampling a drain-to-source voltage VDSLPof the low-side transistor 13b (or 23b) of the circuit of Figure 1 at the instant, designated by tsin Figure 3, in which the current ripple due to the finite inductance of the external LC filter 14 (or 24) vanishes.
Ciò viene ottenuto tramite un circuito di rilevazione, o sensing, 30 che comprende un pre-amplificatore 31 per effettuare la lettura della tensione di drain-source VDSLP del transistore low-side 13b, connesso con i due morsetti al drain e al source del transistore low-side 13b tramite degli switch di protezione pilotati 32 interposti su ciascuna connessione fra tali drain e source e morsetti del preamplificatore 31 rispettivamente.
This is obtained via a sensing circuit 30, which comprises a pre-amplifier 31 for carrying out reading of the drain-to-source voltage VDSLPof the low-side transistor 13b, said pre-amplifier 31 being connected with its two input pins to the drain and to the source of the low-side transistor 13b via driven protection switches 32 inserted on each connection between the drain and source and the respective pins of the preamplifier 31.
Tali switch 31 sono pilotati da un segnale di protezione, SWPRP, in modo da proteggere il preamplificatore 31 dall'alta tensione, mentre ulteriori switch di campionamento, posti sulle uscite del preamplificatore 3 1 determinano, insieme a rispettivi condensatori di campionamento, connessi alla massa analogica AGND, un circuito di sampie and hold 33, pilotato da un corrispondente segnale di sampie and hold SWSH, che pilota gli stati di apertura e chiusura degli switch del circuito 33, per un convertitore ADC 34.
These switches 32 are driven by a protection signal, SWPRP, so as to protect the preamplifier 31 from high voltage, whilst further sampling switches set on the outputs of the preamplifier 31 constitute, together with respective sampling capacitors, connected to the analog ground AGND, a sample&hold circuit 33, driven by a corresponding sample&hold signal SWSH, which drives the states of opening and closing of the switches of the circuit 33, for an analog-to-digital converter (ADC) 34.
In figura 3 a questo riguardo sono mostrati dei diagrammi rappresentativi dell'andamento in funzione del tempo t della prima corrente di uscita IQUTP, della tensione di drain-source VDSLP, del segnale di protezione SWPRP e del segnale di pilotaggio sampie and hold SWSH.
In this regard, Figure 3 illustrates plots representing as a function of time t the first output current IOUTP, the drain-to-source voltage VDSLP, the protection signal SWPRP, and the sample&hold driving signal SWSH.
Come si osserva la tensione drain source VDSLPviene campionata a un istante di campionamento t3in cui, in continua e alle basse frequenze, essa è proporzionale alla corrente di carico ILOAD attraverso la resistenza di switch on RDSONLP del transistore low-side 13b.
As may be noted, the drain-to-source voltage VDSLPis sampled at a sampling instant ts, where, at d.c. and at low frequencies, it is proportional to the load current ILOADthrough the switch-on resistance RDSONLPof the low-side transistor 13b.
In figura 3 inoltre con taè indicato 1'istante di spegnimento del MOSFET high side, ad esempio, 13a e 1'accensione del MOSFET low side, ad esempio 13b..
Moreover, designated by tain Figure 3 is the instant of turning-off of the high-side MOSFET, for example 13a, and turning-on of the low-side MOSFET, for example 13b.
Con tbè indicato lo spegnimento del transistore low side e 1'accensione del transistore high side.
Designated by tbis the instant of turning-off of the low-side transistor and turning-on of the high-side transistor.
Una volta campionata la tensione drain-source VDSLP, 1'informazione di corrente viene ricavata dal confronto con un tensione drain-source di riferimento VDSREF- Tale tensione drain source di riferimento VDSREF è generata da un transistore di potenza MOSFET di riferimento 13c, mostrato in figura 4, accoppiato elettricamente e termicamente con il transistore MOSFET 13b che eroga la prima corrente di uscita IOUTP, con un rapporto di forma e una corrente noti.
This reference drain-to-source voltage VDSREFis generated by a reference power MOSFET 13c (illustrated in Figure 4 ), electrically and thermally coupled to the MOSFET 13b that delivers the first output current IOUTP, with known aspect ratio and current.
Effettuando il rapporto tra le tensioni di drainsource VDSLPe drain source di riferimento VDSREF, si ottiene la prima corrente di uscita IOUTP come mostrato in Figura.4, dove con IREF è indicata la corrente di un generatore di corrente di riferimento 16 che forza tale corrente nel drain del MOSFET 13c.
By computing the ratio between the drain-to-source voltage VDSLPand the reference drain-to-source voltage VDSREF, the first output current IOUTPis obtained, as shown in Figure 4, where designated by IREF is the current of a reference-current generator 16, which forces the current into the drain of the MOSFET 13c.
Le resistenze drain source di switchon dei transistori MOSFET 13b e 13c sono indicate come RDSONLPe RDSREF- Risulta che la corrente di uscita IQUTPpuò essere calcolata in funzione di tali grandezze come segue: VDSREF=RDSREF*IREF VDSLP=RDSONLP* (-IOUTP) IOUTP=_(IREF*RDSREF/RDSOKLP)*VDSLP/VDSREF Le tensioni drain-source VDSLPe VDSREFvengono misurate attraverso il circuito di sensing 30 di Figura 2, mentre gli altri parametri sono noti per progetto o a seguito di una ulteriore operazione di regolazione (trimming).
The output current IOUTPcan thus be computed according to these quantities as follows: V DSREF = R DSREF • I REFV DSLP = R DSONLP • − I OUTPI OUTP = − I REF • R DSREF / R DSONLP • V DSLP / V DSREF The drain-to-source voltages VDSLPand VDSREFare measured through the sensing circuit 30 of Figure 2, whereas the other parameters are known design parameters or are obtained following upon a further trimming operation.
Il circuito appena descritto con riferimento alle Figure 2 e 3 mostra diverse limitazioni.
The circuit just described with reference to Figures 2 and 3 presents various limitations.
Come mostrato nel diagramma di figura 5, che rappresenta la corrente di uscita IOUTPe una corrispondente corrente campionata ISAMPdal circuito 30, un errore sull' istante di campionamento t3causa infatti un errore di lettura.
As shown in the plot of Figure 5, which represents the output current IOUTPand a corresponding current ISAMPsampled by the circuit 30, an error on the sampling instant tscauses in fact a reading error.
Idealmente, il campionamento della tensione drain source VDSLPdeve avvenire guando 1'effetto del ripple nell' induttanza del filtro LC 14 è nullo e la corrente di uscita IOUTPè eguale al valor medio della corrente di carico ILOAD- Se il campionamento non avviene in guesto istante, ma dopo un tempo ht, al segnale si sovrappone un contributo indesiderato di corrente ΔΙ dovuto alla corrente di ripple, come mostrato in Figura 5, dove è riportato 1'andamento della corrente ILOADe due valori di corrente IIDEALe ISAMPuno valutato al tempo ideale di campionamento tIDEALe 1'altro al tempo effettivo tSAMP= tIDEAL+ ht.
If sampling is not made at this instant, but after a time Δt, superimposed on the signal is an undesirable current contribution ΔI due to the ripple current, as emerges from Figure 5, represented in which are the current ILOADand two values of current IIDEALand ISAMP, one evaluated at the ideal sampling time tIDEALand the other at the effective sampling time tSAMP= tIDEAL+ Δt.
Il campionamento è inoltre limitato dalla saturazione dello stadio finale.
Sampling is moreover limited by saturation of the final stage.
Quando il segnale cresce, il duty cycle del transistore low-side si riduce (tale intervallo di tempo è rappresentato dal livello alto del segnale di protezione SWPRP in Figura 3).
When the signal grows, the duty cycle of the low-side transistor decreases (this time interval is represented by the high level of the protection signal SWPRP in Figure 3 ).
Quando il duty cycle diventa confrontabile o inferiore al tempo di carica del gate più il settling time sia del circuito di lettura sia del sampie & hold, non è più possibile effettuare una lettura accurata della corrente.
When the duty cycle becomes comparable to or shorter than the time of charging of the gate, plus the settling time both of the reading circuit and of the sample&hold circuit, it is no longer possible to make an accurate reading of the current.
Con riferimento alla Figura 3, guesto significa che 1'intervallo di tempo in cui il segnale di sampie and hold SWSH è alto è troppo breve.
With reference to Figure 3, this means that the time interval in which the sample&hold signal SWSH is high is too short.
Per evitare guesto problema legato alla saturazione, si potrebbe scegliere, oltre un certo livello di segnale, di commutare la lettura di corrente sull 'altro semiponte, ma una commutazione della lettura all'altro semiponte comporta 1'elevato rischio di incorrere in discontinuità Scopo e sintesi Le forme di attuazione gui descritte hanno lo scopo di migliorare le potenzialità dei circuiti secondo la tecnica nota come discussi in precedenza.
To prevent this problem linked to saturation, beyond a certain level of signal it would be possible to choose to switch the reading of current on the other half-bridge, but switching of reading to the other half-bridge entails the high risk of incurring in discontinuities.
Varie forme di attuazione raggiungono tale scopo grazie ad un circuito avente le caratteristiche richiamate nelle rivendicazioni che seguono.
Various embodiments achieve the above object thanks to a circuit having the characteristics recalled in the ensuing claims.
Varie forme di attuazione possono prevedere che 1'apparato amplificatore descritto comprenda un circuito di rilevazione, o sensing, comprendente una porzione circuitale di rilevazione di una prima tensione drainsource da un transistore del primo semiponte e una seconda tensione drain-source da un corrispondente transistore del secondo semiponte, detto circuito di rilevazione comprendendo un modulo per operare una differenza fra dette prima tensione drain-source e seconda tensione drain-source rilevate da detta pozione circuitale, e un modulo per operare una media su detta differenza per ottenere un valore di tensione di sense da fornire a un convertitore analogico digitale.
Various embodiments may envisage that the amplifier apparatus described comprises a sensing circuit including a circuit portion for detecting a first drain-to-source voltage from a transistor of the first half-bridge, and a second drain-to-source voltage from a corresponding transistor of the second half-bridge, said sensing circuit comprising:a module for computing a difference between said first drain-to-source voltage and said second drain-to-source voltage that are detected by said circuit portion; anda module for performing an averaging operation on said difference to obtain a sense voltage value to be supplied to an analog-to-digital converter.
Varie forme di attuazione possono prevedere che detto modulo per operare una differenza fra detta prima tensione drain-source e seconda tensione drain-source rilevate sia un amplificatore differenziale.
Various embodiments may envisage that said module for computing the difference between said first detected drain-to-source voltage and said second detected drain-to-source voltage is a differential amplifier.
Varie forme di attuazione possono prevedere che detto modulo per operare una media su detta differenza per ottenere un valore di tensione di sense è un filtro passabasso.
Various embodiments may envisage that said module for performing an averaging operation on said difference to obtain a sense voltage value is a low-pass filter.