mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
In questo modo, grazie ad una migliore posizione del centro di massa si riducono notevolmente le sollecitazioni meccaniche e dunque si aumenta la resistenza a vibrazioni.
In this way, due to a better position of the center of mass, the mechanical stresses are considerably reduced and therefore the vibration resistance increases.
Infine, detto sensore contactless, grazie alla sua posizione baricentrica nell’attuatore, è meno esposto a disturbi elettromagnetici esterni.
Finally, said contactless sensor, due to its barycentric position in the actuator, is less exposed to external electromagnetic disturbances.
Un tecnico del ramo, allo scopo di soddisfare esigenze contingenti e specifiche, potrà apportare numerose modifiche e varianti ai dispositivi attuatori e ai gruppi valvola sopra descritti, tutte peraltro contenute nell’ambito dell’invenzione quale definito dalle seguenti rivendicazioni.
A person skilled in the art, in the object of satisfying contingent and specific requirements, may make numerous modifications and variations to the actuator devices and valve assemblies described above, all of which are within the scope of the invention as defined by the following claims.
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo la rivendicazione 1, in cui i mezzi motori (32) comprendono un motore elettrico rotativo, e i mezzi di trasmissione (36) comprendono meccanismi configurati per la trasformazione del moto rotativo del motore elettrico rotativo in moto rettilineo alternato dello stelo (12) della valvola di ricircolo di gas di scarico (16), detti mezzi di trasmissione (36) comprendendo un pignone (44), cinematicamente connesso ai mezzi motori (32) e una cremagliera (48) fissata allo stelo (12), la cremagliera (48) ingranando con detto pignone (44).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to claim 1, wherein the motor means (32) comprise a rotary electric motor, and the transmission means (36) comprise mechanisms configured for the transformation of the rotary motion of the rotary electric motor into reciprocating rectilinear motion of the stem (12) of the exhaust gas recirculation valve (16), said transmission means (36) comprising a pinion (44), kinematically connected to the motor means (32) and a rack (48) fixed to the stem (12), the rack (48) meshing with said pinion (44).
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo la rivendicazione 2, in cui i mezzi motori (32) e il pignone (44) sono disposti da parti opposte rispetto allo stelo (12) munito della cremagliera (48).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to claim 2, wherein the motor means (32) and the pinion (44) are arranged on opposite sides with respect to the stem (12) provided with the rack (48).
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 3, in cui i mezzi di trasmissione (36) comprendono mezzi di richiamo elastico (52), alloggiati all’interno del corpo di attuatore (8).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to any of claims 1 to 3, wherein the transmission means (36) comprise elastic return means (52), housed inside the actuator body (8).
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo la rivendicazione 4, in cui detti mezzi di richiamo elastico (52) comprendono una molla (56), disposta coassialmente allo stelo, da parte opposta ad una testa o fungo (60) della valvola di ricircolo di gas di scarico (16), all’interno del corpo di attuatore (8).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to claim 4, wherein said elastic return means (52) comprise a spring (56), arranged coaxially to the stem, on the side opposite a head or mushroom (60) of the exhaust gas recirculation valve (16), inside the actuator body (8).
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo la rivendicazione 5, in cui la molla (56) è disposta in modo da lavorare in compressione, precaricando la valvola di ricircolo di gas di scarico (16) in chiusura ed opponendosi all’azione di apertura esercitata dai mezzi motori (32).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to claim 5, wherein the spring (56) is arranged so as to work in compression, pre-loading the exhaust gas recirculation valve (16) in closing and opposing the opening action exerted by the motor means (32).
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo la rivendicazione 5 o 6, in cui la molla (56) è una molla a passo variabile in modo da esercitare una forza di richiamo elastico variabile in funzione del suo grado di compressione.
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to claim 5 or 6, wherein the spring (56) is a variable-pitch spring so as to exert an elastic return force variable as a function of its degree of compression.
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il dispositivo attuatore (4) comprende un sensore di posizione contact-less (64), affacciato ad una porzione di detto stelo (12) munita di un elemento emissivo (68), in modo da rilevarne la posizione assiale, detto sensore di posizione contact-less (64) essendo alloggiato nel corpo di attuatore (8).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to any of the preceding claims, wherein the actuator device (4) comprises a contactless position sensor (64), facing a portion of said stem (12) provided with an emissive element (68), so as to detect its axial position, said contactless position sensor (64) being housed in the actuator body (8).
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo la rivendicazione 8, in cui il sensore contact-less (64) e i mezzi motori (32) sono posizionati da parti opposte rispetto allo stelo (12) della valvola di ricircolo di gas di scarico (16).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to claim 8, wherein the contactless sensor (64) and the motor means (32) are positioned on opposite sides with respect to the stem (12) of the exhaust gas recirculation valve (16).
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il corpo di attuatore (8) è realizzato in materiale plastico.
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to any of the preceding claims, wherein the actuator body (8) is made of plastic material.
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (8) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di supporto e guida (40) della valvola di ricircolo di gas di scarico (16) comprendono almeno una boccola antiattrito (72) che alloggia e guida lo stelo (12) coassialmente a questo, alloggiata all’interno del corpo di attuatore (8).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (8) according to any of the preceding claims, wherein the support and guide means (40) of the exhaust gas recirculation valve (16) comprise at least one anti-friction bushing (72) that houses and guides the stem (12) coaxially to it, housed in the actuator body (8).
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di tenuta e taglio termico (76), in corrispondenza di una interfaccia di connessione (80) del corpo di attuatore (8) con un associabile corpo valvola (84), comprendono almeno una guarnizione (96), disposta coassialmente allo stelo (12) della valvola di ricircolo di gas di scarico (16).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to any of the preceding claims, wherein the heat reducing and sealing means (76), in correspondence of a connection interface (80) of the actuator body (8) with an associable valve body (84), comprises at least one gasket (96), arranged coaxially to the stem (12) of the exhaust gas recirculation valve (16).
Dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta interfaccia di connessione (80) del corpo di attuatore (8) comprende una sede o incavo perimetrale (100), adatta a realizzare una camera di espansione o via di fuga per gas di scarico di trafilamento provenienti dall’associabile corpo valvola (84), e a ridurre la superficie di contatto tra l’interfaccia di connessione (80) e l’associabile corpo valvola (84).
Exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to any of the preceding claims, wherein said connection interface (80) of the actuator body (8) comprises a perimeter seat or recess (100), suitable to create an expansion chamber or escape route for the leaking exhaust gases coming from the associable valve body (84), and to reduce the contact surface between the connection interface (80) and the associable valve body (84).
Gruppo valvola di ricircolo di gas di scarico (104) comprendente: - un dispositivo attuatore di valvola di ricircolo di gas di scarico (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 13, - un corpo valvola (84) associato a detto dispositivo attuatore (4), il corpo valvola (84) alloggiando una testa o fungo (60) di detta valvola di ricircolo di gas di scarico (16) e alloggiando un condotto di passaggio di gas di scarico (88), intercettato da detta testa o fungo (60) della valvola di ricircolo di gas di scarico (16).
Exhaust gas recirculation valve group (104) comprising:- an exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to any of claims 1 to 13,- a valve body (84) associated to said actuator device (4), the valve body (84) housing a head or mushroom (60) of said exhaust gas recirculation valve (16) and housing an exhaust gas passage duct (88), intercepted by said head or mushroom (60) of the exhaust gas recirculation valve (16). - an exhaust gas recirculation valve actuator device (4) according to any of claims 1 to 13, - a valve body (84) associated to said actuator device (4), the valve body (84) housing a head or mushroom (60) of said exhaust gas recirculation valve (16) and housing an exhaust gas passage duct (88), intercepted by said head or mushroom (60) of the exhaust gas recirculation valve (16).
Gruppo valvola di ricircolo di gas di scarico (104) secondo la rivendicazione 14, in cui il corpo valvola (84), in corrispondenza di una faccia superiore (108), affacciata all’interfaccia di connessione (80) del corpo di attuatore (8), comprende un recesso (112) che realizza un canale di sfiato per gas di scarico, detto canale di sfiato essendo allineato, almeno parzialmente, con una sede o incavo perimetrale (100) ricavata sull’interfaccia di connessione (80) del corpo di dispositivo (8).
Exhaust gas recirculation valve group (104) according to claim 14, wherein the valve body (84), in correspondence of an upper face (108), facing the connection interface (80) of the actuator body (8), comprises a recess (112) that creates an exhaust gas vent channel, said vent channel being aligned, at least partially, with a perimeter seat or recess (100) formed on the connection interface (80) of the device body (8).
È facile trovare valori dei parametri delle limitazioni poiché essi sono espressi in coordinate mondiali.
Such vehicle orientation constraint could be removed setting the minimum range always to zero.
I problemi: min w, maxw ■t in m W — Smax < U ( IV.
Other three constraints are fixed: on a heightZ̃of the lamps IL from the horizontal zero-plane (Z̃=0), on the world size of the vehicle W between a minimum size Wminand maximum size Wmaxand on a maximum distance Dmaxfrom the observer measured along the longitudinal axis X, 0 ≤ X ≤ Dmax.
Z) < Wm ax 0 < X(w,Z) < sono non lineari per via delle relazioni proiettive tra i parametri sconosciuti (spazio di immagine) e di limitazione (spazio mondiale), ma grazie alla convessità si può trovare una soluzione a forma chiusa.
The problems:minw, maxws min ≤ w ≤ s maxW min ≤ W w Z ˜ ≤ W max0 ≤ X w Z ˜ ≤ D maxare non-linear due to the projective relations between the unknowns (image space) and the constraint parameters (world space), but thanks to convexity a closed-form solution can be found.
Inoltre, le ipotesi menzionate sopra semplificano i calcoli, poiché le disuguaglianze si possono trasformare in uguaglianza.
Furthermore the above mentioned assumptions simplify the computations, because the inequalities can be transformed into equalities.
Ciò conduce ad un1implementazione efficace che si può calcolare in linea (online) utilizzando i parametri di camera compensati con un'informazione sul movimento ego EVI dai sensori inerziali e di odometria del veicolo V. Il movimento ego è definito come il movimento tridimensionale o 3D di una camera all'interno di un ambiente, di conseguenza 11odometria del veicolo V può fornire informazioni sul movimento della camera C che è fissata al veicolo V. Segue successivamente un passo 122 di classificazioni delle regioni candidate CR.
Ego-motion is defined as the 3D motion of a camera within an environment, thus the vehicle V odometry can supply information on the motion of the camera C which is fixed to the vehicle V. A step 122 of classifications of the candidate regions CR then follows.
Al fine di classificare le regioni candidate ottenute CR, è stato scelto un classificatore AdaBoost (Boosting Adattavo) per via della sua robustezza e prestazione in tempo reale.
In order to classify the obtained candidate regions CR, an AdaBoost (Adaptive Boosting) classifier has been chosen because of its robustness and real-time performance.
Dato il contenuto di informazioni relativamente basso nelle regioni candidate CR, è stata definita una caratteristica ad-hoc, comprendente, preferibilmente tutti i seguenti parametri, sebbene diversi, in particolare sono possibili insiemi ridotti: - luminanza, - dimensione, - forma, - profilo di luminosità, - gradiente di intensità, - risposta del filtro LoG al passo 113, - numero e posizione di massimi locali Mi dentro la regione candidata CR, e -la correlazione con una configurazione fissa P che rappresenta una configurazione di intensità di luce della coppia di lampade, guale la configurazione P della Figura 6, che è rappresentata lungo tre assi indicanti rispettivamente la riga RW di pixel, la colonna CL di pixel e il livello dei grigi LG per ciascun pixel in una coordinata (RW, CL).
Given the relatively low information content in the candidate regions CR, an ad-hoc feature set has been defined, including, preferably all the following parameters, although different, in particular reduced, sets are possible:luminance,size,shape,luminosity profile,intensity gradient,response of the LoG filter at step 113,number and position of local maxima Mi inside the candidate region CR, andthe correlation with a fixed pattern P representing a lamp pair light intensity pattern, such as pattern P of Figure 6, which is represented along three axes indicating respectively the row RW of pixels, the column CL of pixels and the gray level LG for each pixel at a coordinate (RW, CL).
Le regioni classificate come positive, che sono visibili nella Figura 7, che rappresentano regioni di immagini non unite classificate come positive IPR sono successivamente aggregate in un passo di raggruppamento 123 basandosi sulla loro sovrapposizione per trovare una regione univoca per ciascun obiettivo all1interno della scena.
The regions classified as positives, which are visible in Figure 7, which represents positive-classified unmerged image regions IPR are then aggregated in a grouping step 123 based on their overlap to find a unique region for each target inside the scene.
Nella Figura 7 si può osservare un insieme di macchie luminose SL sopra 1'orizzonte HO che corrispondono alle luci emesse dalle lampade stradali al lato della strada R. Di conseguenza, i passi 123 producono regioni positive univoche IPR.
In Figure 7 it can be observed a set of bright spot SL above the horizon HO which correspond to the lights emitted by the street lamps at the side of the road R. Thus, steps 123 produces unique positive regions IPR.
Il metodo 100 non scarta immediatamente i punti luminosi LBS corrispondenti alle regioni che sono classificate come negative nel passo 122 (cioè regioni non positive IPR), piuttosto li utilizza come ingresso di un passo di vaiidazione 132 nel ramo parallelo anche mostrato nella Figura 3.
The method 100 does not immediately discard bright spots LBS corresponding to regions which are classified as negatives in step 122 (i.e. not positive regions IPR), rather uses them as input of a validation step 132 in the parallel branch also shown in Figure 3.
Questo approccio ha due benefici principali: esso migliora la distanza di rilevamento, poiché più lontano le coppie di lampade tendono a collassare in un singolo blob ed il classificatore 122 può contrassegnarlo in modo errato come negativo, ed esso migliora la prestazione nel caso di sorgenti di luce guali una motocicletta, o automobili con una luce guasta.
This approach has two main benefits: it enhances the detection distance, because further away the lamp pairs tend to collapse into a single blob and the classifier 122 can wrongly mark it as negative, and it improves the performance in case of light sources such as a motorcycle, or cars with a failed light.
Il passo di classificazione delle regioni 120 è seguito da un passo di tracciamento della regione 124, mentre le macchie luminose LBS all'uscita dell'elaborazione a multiscala 110, come menzionato sono anche parallelamente inviati ad un passo di tracciamento della macchia luminosa 131, poiché le regioni positive IPR e le macchie luminose LBS, secondo il metodo proposto sono tracciati in modo indipendente.
The regions classification step 120 is followed by a region tracking step 124, while the bright spots LBS at the output of the multi-scale processing 110, as mentioned are also parallel sent to a bright spot tracking step 131, since the positive regions IPR and the bright spots LBS, according to the proposed method, are tracked independently.
Le regioni positive IPR sono tracciate nel passo 124 utilizzando un Filtro di Kalman Inodore o Unscented Kalman Filter (UKF).
Positive regions IPR are tracked in step 124 using an Unscented Kalman Filter (UKF).
Lo stato di tale filtro LTKF è la posizione mondiale e velocità longitudinale della regione positiva IPR; si ipotizza che il veicolo in arrivo IV ha una larghezza costante e che esso viaggi a velocità costante con un'altezza fissa dal piano zero Z=0.
The state of such UKF filter is the world position and longitudinal speed of the positive region IPR; it is assumed that the incoming vehicle IV has constant width and it travels at constant speed with fixed height from the zero plane Z=0.
L'osservazione del filtro UKF è la posizione del centro della regione positiva IPR assieme alla larghezza della regione.
The observation of the UKF filter is the position of the center of the positive region IPR along with the region width.
Le regioni sono associate assieme secondo la distanza euclidea dai centri delle stime e delle osservazioni.
Regions are associated together according to the euclidean distance from the centers of the estimations and of the observations.
E anche eseguito un tracciamento indipendente diretto alla macchia luminosa e non alle regioni.
An independent tracking directed to bright spot and not to regions is also performed.
Le macchie luminose LBS dalla procedura di elaborazione multiscala 110 sono tracciate in un passo di tracciamento delle lampade 131 utilizzando un semplice passo di predizione di velocità costante ed un'associazione basata sulla distanza euclidea dalle posizioni predette ed osservate; ciò evita la complessità associata all'impostazione della configurazione di un filtro di Kalman come nel passo 124.
Bright spots LBS from multi-scale processing procedure 110 are tracked in a lamps tracking step 131 using a simple constant-speed prediction phase and an association based on the euclidean distance from the predicted and observed positions; this avoids the complexity associated to the configuration setup of a Kalman filter like in step 124.
In questo caso, un1associazione avida può condurre a corrispondenze sbagliate, quindi 1'algoritmo ungherese per 1'assegnazione, di per sé noto, è preferibilmente utilizzato per trovare la migliore assegnazione.
In this case a greedy association can lead to wrong matches, so the hungarian algorithm for the assignment, known per se, is preferably used to find the best assignment.
Per migliorare la precisione del passo di predizione 1 'ipotesi di velocità costante e effettuata nelle coordinate mondiali e proiettata nuovamente sul piano d'immagine utilizzando la calibrazione della camera.
To enhance the precision of the prediction phase the constant-speed hypothesis is made in world coordinates and re-projected on the image plane using the camera calibration.
Il tasso di tracciamento delle lampade 131 comprende preliminarmente una sottoclasse che tenta di assegnare una lampada o macchia luminosa ad una coppia di lampade di uno stesso veicolo.
The lamps tracking step 131 includes preliminarily an sub-step which attempts to assign a lamp or bright spot to a pair of lamps of a same vehicle.
L1assegnazione di una lampada ad una coppia è effettuata utilizzando le seguenti politiche.
The assignment of a lamp to a pair is done using the following policies.
I positivi del classificatore aggregato sono trattati come coppie di lampade cioè in ciascuna regione si cerca la coppia di lampade come quella più probabile di lampade della regione a seconda della loro posizione.
The aggregated classifier positives are treated as lamp pairs i.e. in each region it is looked for the pair of lamps that is most probable to be the lamps of the region according to their position.
Inoltre ciascuna coppia di lampade tracciata nell'immagine I ottiene un voto per ciascuna regione di delimitazione RB classificata come regione positiva IPR.
Furthermore each tracked lamp pair in the image I gets one vote for each bounding region RB classified as positive region IPR.
Ogni coppia di lampade il cui voto supera una soglia ed è un massimo per entrambe le lampade è considerata come una coppia di lampade valida.
Every lamp pair whose vote goes over a threshold and it is a maximum for both the lamps is considered as a valid lamp pair.
Ciò consente di mantenere le informazioni di accoppiamento anche quando il classificatore manca il rilevamento ed ha qualche grado di robustezza rispetto a risultati di classificazione sbagliati.
This allows to keep the pairing information even when the classifier misses the detection and has some degree of robustness to wrong classification results.
Ogni volta che una singola lampada è assegnata ad una coppia la stima della sua posizione e velocità è calcolata utilizzando le informazioni congiunte da entrambe le lampade per conseguire maggiore stabilità ed accuratezza.
Whenever a single lamp is assigned to a pair the estimation of its position and speed is computed using the joint information from both the lamps to achieve more stability and accuracy.
Inoltre, il tracciamento delle regioni rettangolari è più stabile se effettuato tracciando le lampade allegate invece del centroide della regione rettangolare.
Besides, tracking the rectangular regions is more stable if done by tracking the enclosed lamps instead of the centroid of the rectangular region.
Durante il passo di predizione il passo di tracciamento 131 considera il movimento dell'ego-veicolo V come determinato dai dati dei sensori e di odometria IMU EVI.
During the prediction phase the tracking step 131 takes into account the motion of the ego-vehicle V as determined from odometry and IMU sensors data EVI.