mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
II dispositivo è dotato di capacità di movimento olonomo ovverosia della capacità di controllare direttamente tutti i gradi di libertà che caratterizzano la propria posizione.
The device has the capacity of holonomous movement, i.e., the capacity of controlling directly all the degrees of freedom that characterize its own position.
Nel caso di un oggetto che si muove su un piano, quale sostanzialmente è il dispositivo in accordo alla presente invenzione eventualmente agganciato ad un carico mobile omnidirezionalmente (categoria che comprende in particolare i letti da ospedale), tali gradi di libertà sono tre: traslazione secondo due direzioni tra loro ortogonali e rotazione.
In the case of an object that moves in a plane, as substantially is the device according to the present invention possibly engaged to an omnidirectionally mobile load (a category that in particular comprises hospital beds), the above degrees of freedom are three: translation in two mutually orthogonal directions, and rotation.
Nel caso del dispositivo in accordo alla presente invenzione, la proprietà di olonomia si traduce nella capacità di compiere qualsiasi movimento richiesto dall'operatore, sia esso di traslazione, di rotazione o di combinazione tra le due.
In the case of the device according to the present invention, the property of holonomy results in the capacity to perform any movement required by the operator, whether of translation, rotation, or a combination of the two.
Risulta evidente come tale capacità sia estremamente utile in contesti particolarmente angusti, come molti di quelli che si presentano comunemente in un Ospedale come corridoi, camere, ascensori, ambienti ingombri.
It is evident how this capacity is extremely useful in particularly narrow contexts, as many of those that may commonly present in a hospital, such as corridors, bedrooms, lifts, encumbered environments.
Il fatto di non richiedere il sollevamento da terra del letto durante il trasporto consente una notevole semplificazione del dispositivo e una riduzione notevole delle potenze da esso richieste durante la normale operatività, a tutto vantaggio dei costi, dell'autonomia e degli ingombri, infine non si rischia di danneggiare il letto.
The fact that lifting of the bed from the ground during transport is not required enables a considerable simplification of the device and a considerable reduction of the power required thereby during normal operation, to the advantage of costs, autonomy, and overall dimensions.
Equipaggiare il dispositivo con sensori e algoritmi di derivazione robotica consente al dispositivo non solo di percepire l’ambiente circostante e di costruirne una rappresentazione interna ricca e dettagliata, ma anche di utilizzare tale rappresentazione per valutare la presenza e l’entità di eventuali rischi di collisione, di segnalare all’operatore tali rischi ed eventualmente di intervenire direttamente sui motori (ad esempio riducendo la velocità di avanzamento) nel caso in cui si presenti una situazione di pericolo.
Equipping the device with sensors and algorithms coming from the sector of robotics enables the device not only to perceive the surrounding environment and construct a rich and detailed internal representation thereof, but also to use this representation for evaluating the presence and degree of possible risks of collision, warn the operator of such risks and possibly intervene directly on the motors (for example, by reducing the speed of advance) in the case where a situation of danger arises.
Pertanto il sistema anticollisione garantisce, durante spostamenti a lungo raggio e velocità sostenuta (marcia), una maggiore sicurezza per l’operatore, l’eventuale paziente trasportato, le persone e la struttura.
Consequently, the anti-collision system guarantees, during long-range displacements at sustained speed (in “advance” mode), a greater safety for the operator, the possible patient who is being transported, other persons, and the surrounding environment.
La struttura ad L del dispositivo permette di ottenere un minore ingombro della macchina durante l’uso, un aspetto di fondamentale importanza negli ambienti ospedalieri dove la movimentazione di letti necessita di passare attraverso porte di stanze, di ascensori, etc. Inoltre, anche durante il parcheggio la forma della struttura consente risparmio di spazio in quanto più macchine possono essere parcheggiate “Luna dentro l’altra”.
The L-shaped structure of the device enables a smaller encumbrance of the machine during use to be achieved, which constitutes an aspect of fundamental importance in hospital environments, where the movement of beds involves passing through doors of rooms, lifts, etc. Moreover, also during parking, the shape of the structure enables space saving in so far as a number of machines can be parked by being pushed into one another.
La doppia modalità di guida permette una ottima manovrabilità in tutte le condizioni operative senza necessità di una interfaccia di guida difficile da usare per operatori non specializzati.
The dual driving mode affords excellent manoeuvrability in all operating conditions without any need for a driving interface that is difficult to use for non-skilled operators.
Questa doppia modalità è specificamente focalizzata sui due scenari di utilizzo tipici per gli spostamenti di letti in ambiente ospedaliero, ovvero spostamenti a lungo raggio e velocità sostenuta (marcia), ad esempio tra una camera di degenza ed un locale in cui si eseguono esami specialistici, e spostamenti a breve raggio che richiedono grande manovrabilità e precisione (manovra), ad esempio quelli richiesti per posizionare il letto rispetto alle pareti di un ascensore o di una camera o per posizionare il paziente nella posizione adatta per essere collegato ad apparecchiature diagnostiche o cliniche.
This dual driving mode is specifically focused on the two scenarios of use typical for displacement of beds in a hospital environment, i.e., long-range displacements at high speed (in “advance” mode), for example between a patients bedroom and premises in which specialised examinations are conducted, and short-range displacements, which require great manoeuvrability and precision (in “manoeuvre” mode), for example those involved in positioning the bed with respect to the walls of a lift or of a bedroom or for positioning the patient in the position suitable for connecting up diagnostic or clinical equipment.
Le caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di realizzazione pratica, illustrata a titolo di esempio non limitativo negli uniti disegni, nei quali: la figura 1 mostra un dispositivo per la movimentazione assistita di letti da ospedale e altri carichi mobili omnidirezionalmente, in accordo alla presente invenzione; la figura 2 mostra la struttura di base per la movimentazione di un dispositivo per la movimentazione assistita di letti da ospedale e altri carichi mobili omnidirezionalmente, in accordo alla presente invenzione; la figura 3 mostra un gruppo di aggancio principale di un dispositivo per la movimentazione assistita di letti ad un letto, in accordo alla presente invenzione; la figura 4 mostra un gruppo di aggancio secondario di un dispositivo per la movimentazione assistita di letti ad un letto, in accordo alla presente invenzione; la figura 5 mostra un dispositivo per la movimentazione assistita di letti agganciato ad un letto, in accordo alla presente invenzione; la figura 6 mostra il moto di un dispositivo per la movimentazione assistita di letti, in accordo alla presente invenzione.
The characteristics and advantages of the present invention will emerge clearly from the ensuing detailed description of a practical embodiment thereof, illustrated by way of non-limiting example in the attached drawings, in which: FIG. 1shows a device for assisted movement of hospital beds and other omnidirectionally mobile loads, according to the present invention; FIG. 2shows the basic structure for movement of a device for assisted movement of hospital beds and other omnidirectionally mobile loads, according to the present invention; FIG. 3shows a main assembly for engagement of a device for assisted movement of beds to a bed, according to the present invention; FIG. 4shows a secondary assembly for engagement of a device for assisted movement of beds to a bed, according to the present invention; FIG. 5shows a device for assisted movement of beds engaged to a bed, according to the present invention; FIG. 6shows motion of a device for assisted movement of beds, according to the present invention.
Riferendosi alle figure allegate, un dispositivo 10 per la movimentazione assistita di letti da ospedale e altri carichi mobili omnidirezionalmente, in accordo alla presente invenzione, comprende una struttura frontale 11, alta quasi quanto un letto 12, ed una struttura laterale 13 avente una altezza inferiore al letto 12.
With reference to the attached figures, a device 10for assisted movement of hospital beds and other omnidirectionally mobile loads, according to the present invention, comprises a front structure 11, which is almost as high as a bed 12, and a lateral structure 13having a height lower than the bed 12.
Sulla struttura frontale 11 trova posto un sensore laser scanner 20 montato in posizione frontale e centrale, verticalmente ribassato rispetto al telaio affinché il piano di scansione si venga a trovare parallelo al piano di movimento del veicolo stesso e ad una altezza di circa 200mm superiore ad esso.
Located on the front structure 11is a laser-scanner sensor 20mounted in a front and central position, vertically lowered with respect to the frame so that the scanning plane comes to be parallel to the plane of movement of the vehicle itself and at a height of approximately 200 mm above it.
Questa posizione è stata scelta perché questo piano possa intercettare le gambe delle persone ed altri ostacoli eventualmente presenti davanti al veicolo come bambini ed animali di piccola taglia.
This position is chosen so that this plane can intercept the legs of persons and other obstacles that may be present in front of the vehicle, such as children, and animals of small size.
Sulla struttura frontale 11 trovano anche posto tre camere 3D, una centrale e frontale 21 e due laterali 22, 23.
Located on the front structure 11are also preferably three 3D cameras, a front central one 21, and two side ones 22, 23.
Le camere 3D 21 -22-23 servono a coprire l'area anteriore centrale, anteriore sinistra ed anteriore destra dello spazio di lavoro davanti al dispositivo.
The 3D cameras 21-22-23are designed to cover the central front area, the left-hand front area, and the right-hand front area of the operating space in front of the device.
Le tre camere 3D sono posizionate a un'altezza da terra che consenta di inquadrare anche oggetti che potrebbero non appoggiare sul pavimento come estintori o armadietti frequentemente presenti in ambito ospedaliero, oltre che inquadrare il pavimento stesso per rilevare eventuali avvallamenti o rilievi, corrispondenti ad esempio a rampe di scale in discesa, passacavi, sostegni di apparecchiature diagnostiche, etc. I dati prodotti dalle camere 3D, a differenza dei dati prodotti da normali camere, sono costituiti da nuvole di punti tridimensionali, corredati alla bisogna anche dei dati pittorici che sarebbero generati dalle normali camere.
The three 3D cameras are positioned at a height from the ground that enables framing also of objects that might not rest on the floor such as fire extinguishers or cupboards which are frequently present in the hospital environment, in addition to framing the floor itself for detecting any possible depressions or reliefs, corresponding for example descending flights of stairs, cable ducts, supports for diagnostic equipment, etc. The data produced by the 3D cameras, unlike the data produced by normal cameras, are constituted by three-dimensional clouds of points, accompanied, if need be, also by the image data that would be generated by ordinary cameras.
Questi dati possono essere generati dalle diverse tecnologie di camere 3D disponibili commercialmente, quali ad esempio sistemi basati su triangolazione ottica passiva a pari tempo (stereoscopia), triangolazione ottica a pari tempo attiva (proiezione pattern), triangolazione ottica passiva a diversi tempi (odometria visuale), tempo di volo.
These data may be generated via the various technologies afforded by commercially available 3D cameras, such as systems based upon passive optical triangulation at one and the same time (stereoscopy), active optical triangulation at one and the same time (pattern projection), passive optical triangulation at different times (visual odometry), time of flight.
Nella forma di realizzazione pratica attuale sono usate camere 3D a triangolazione ottica a pari tempo attiva.
In the practical embodiment, 3D cameras with active optical triangulation at one and the same time are currently used.
II sensore laser scanner genera dati che si trovano sul piano su cui il sensore effettua la sua scansione.
The laser-scanner sensor generates data that are located in the plane in which the sensor carries out its scanning.
La posizione ed orientamento di ciascuna camera 3D rispetto al sensore laser viene determinata in una fase preliminare alla messa in funzione del dispositivo di movimentazione assistita.
The position and orientation of each 3D camera with respect to the laser sensor is determined in a preliminary step when the device for assisted movement is set in operation.
La conoscenza della posizione ed orientamento di ciascuna camera 3D consente di riportare i dati di tutti i sensori nello stesso sistema di riferimento.
Knowledge of the position and orientation of each 3D camera makes it possible to record the data of all the sensors in one and the same reference system.
Questi dati vengono memorizzati ed elaborati durante il funzionamento del sistema di evitamento delle collisioni allo scopo di determinare una mappa locale unica degli ostacoli osservati dalle camere 3D e dal sensore laser.
These data are stored and processed during operation of the system to prevent collisions in order to determine a local map only of the obstacles detected by the 3D cameras and by the laser sensor.
Su questa mappa si effettua una valutazione della percorribilità dell'atto di moto corrente e, nel caso venisse rilevata una possibile futura collisione, viene determinata la distanza tra la posizione corrente del dispositivo e quella in cui è prevista una collisione.
On this map, an evaluation is carried out to check whether the current action of motion can be performed and, in the case where a possible future collision were to be detected, the distance between the current position of the device and the position in which a collision is predicted is determined.
Questa distanza è usata per modulare i comandi di movimento del dispositivo, in modo da evitare collisioni ed elevate sollecitazioni per il paziente allettato, negli ovvi limiti posti dalla fisica Il primo passo per l'identificazione di una potenziale collisione è il calcolo dell'impronta a terra del sistema costituito da dispositivo e letto.
This distance is used to modulate the commands of movement of the device so as to avoid collisions and high stresses for the patient being carried, within the obvious limits imposed by physics.
In particolare tale impronta verrà computata discretizzando l’occupazione del sistema dispositivo e letto all’interno di una griglia con celle di dimensione predefinita.
In particular, said footprint will be computed by discretising the occupation of the system constituted by the device and the bed within a grid with cells of predefined size.
A partire dalla velocità tangenziale e angolare in ingresso, viene computata, sulla griglia di cui sopra, la traiettoria futura che il dispositivo eseguirà assumendo un moto costante.
Starting from the tangential and angular velocities at input, on the grid referred to above, the future path that the device will follow is computed assuming a constant motion.
Per determinare l'estensione della traiettoria futura si considera la distanza minima di frenata che è calcolata in funzione della velocità in ingresso e della decelerazione massima del sistema tenendo in considerazione anche un margine di sicurezza intorno al dispositivo, in modo da valutare se, alla velocità prevista, si avranno collisioni con ostacoli.
To determine the extent of the future path the minimum braking distance is considered, which is calculated as a function of the velocity at input and of the maximum deceleration of the system taking into consideration also a safety margin around the device, so as to evaluate whether, at the speed envisaged, there will be any collision with obstacles.
Infine, in presenza di collisione futura, il sistema di controllo del dispositivo provvede ad attuare azioni tese a evitare la collisione, in particolare viene modificata (ridotta) la velocità tangenziale o la velocità angolare o viene modificato il raggio di curvatura.
Finally, in the presence of a possible collision, the control system of the device implements actions aimed at avoiding collision; in particular, the tangential velocity or the angular velocity is modified (reduced) or the radius of curvature of the path is modified.
In particolare, in presenza di collisione futura, viene effettuato un rallentamento graduale del moto del dispositivo così riducendo le sollecitazioni dinamiche sul carico.
In particular, in the presence of a possible collision, a gradual deceleration of the motion of the device is carried out thus reducing the dynamic stresses on the load.
Posteriormente alla struttura frontale 11 si trova il gruppo di aggancio principale 30 che comprende un braccio telescopico 31 che termina superiormente con un aggancio 32 ad uncino per agganciare la sponda del letto.
Set behind the front structure 11is the main engagement assembly 30, which comprises a arm 31preferably telescopic that terminates at the top with a hook-like engagement element 32for engagement of the side of the bed.
Si estende il braccio 31 e poi lo si accorcia facendo si che l'uncino 32 si incastri nella sponda del letto.
The arm 31is extended and is then shortened, thus causing the engagement element 32to engage the head or foot of the bed.
Il braccio telescopico 31 comprende inoltre, alla sua sommità, due bracci laterali 33, anch'essi estendibili ed accorciabili per agganciare lateralmente la sponda del letto mediante due ulteriori agganci 34 laterali ad uncino.
The telescopic arm 31further comprises, at its top, two lateral arms 33, which may also be extended and shortened for lateral engagement of the short side of the bed (head or feet) by means of two further lateral hook-like engagement elements 34.
Le procedure di aggancio del letto da parte del gruppo di aggancio principale avvengono grazie all’azione di attuatori elettrici.
The procedures of engagement of the bed by the main engagement assembly are carried out thanks to the action of electric actuators.
Essi sono utilizzati sia per la traslazione verticale dell’intero gruppo (al fine di adattarne la posizione allo specifico oggetto da afferrare), sia per il serraggio.
These are used both for vertical translation of the entire assembly (in order to adapt the position thereof to the specific object to be gripped) and for fixing it in position.
Ogni uncino è dotato di un rivestimento interno in gomma, necessario per consentire una distribuzione uniforme dei carichi di interfaccia tra agganci e letto in modo da non danneggiare superficialmente le parti di ancoraggio del letto.
Each hook is provided with an inner rubber coating, necessary for enabling an even distribution of the interface loads between the engagement elements and the bed so as not to damage the surface of the anchorage parts of the bed.
Il sistema può adattarsi a testiere e pediere con dimensioni differenti grazie alla sua flessibilità di movimentazione in senso verticale ed orizzontale.
The system can adapt to heads and feet of beds of different size thanks to its flexibility of movement in a vertical and horizontal direction.
“GRUPPO DI FORMATURA PER LA PRODUZIONE DI ARTICOLI SANITARI” CAMPO TECNICO DELL’INVENZIONE La presente invenzione riguarda un gruppo di formatura per la produzione di articoli sanitari.
The present invention relates to a molding unit for the production of sanitary wares.
Più in dettaglio, la presente invenzione riguarda un gruppo di formatura per la produzione di articoli sanitari tramite il colaggio in pressione di barbottina all’interno di un gruppo di stampaggio.
More in detail, the present invention relates to a molding unit for the production of sanitary wares by pressure casting of slip inside a pressing unit.
STATO DELLA TECNICA La produzione di articoli sanitari viene effettuata in apparecchiature nelle quali si esegue il colaggio in pressione di barbottina all’interno di gruppi di formatura di tipo componibile: tali gruppi comprendono ciascuno due o più porzioni collegabili tra loro a definire una cavità di formatura, all’interno della quale viene poi colata in pressione la barbottina, cioè, in gergo, un impasto fluido comprendente una parte acquosa ed una parte ceramica in sospensione.
The production of sanitary wares is carried out with equipment wherein pressure casting of slip is carried out inside molding units of the modular type: each of these units comprises two or more portions which can be connected together to define a molding cavity, inside which slip, that is, in jargon, a fluid mixture containing an aqueous part and a suspended ceramic part, is then pressure cast.
Il numero di porzioni che compongono ciascun gruppo di formatura dell’apparecchiatura di produzione può variare in relazione a vari fattori.
The number of portions that make up each molding unit of the production equipment may vary depending on various factors.
Tipicamente, tale numero varia in relazione alla geometria dell’articolo da produrre con riferimento, ad esempio, alla presenza o meno di porzioni o appendici in sottosquadro, di aperture, o altre particolarità geometriche.
Typically, this number varies with respect to the geometry of the item to be produced with reference, for example, to the presence or absence of portions or appendices into an undercut, of openings, or other geometric peculiarities.
Le singole porzioni che compongono il gruppo di formatura, e che definiscono quindi la cavità per la colata della barbottina, comprendono dei rispettivi componenti di stampo che, reciprocamente accostati, in modo da riscontrare gli uni sugli altri in determinate zone di giunzione, definiscono la suddetta cavità entro la quale viene direttamente colato l’impasto fluido.
The individual portions forming the molding unit, and which then define the cavity for slip casting, comprise respective molding components which, mutually coupled to each other so as to abut against each other at certain junction areas, define the above-mentioned cavity inside which the fluid mixture is directly poured.
A seguito della colata dell’impasto fluido, quest’ultimo solidifica in modo da realizzare l’articolo con la forma desiderata: le singole porzioni del gruppo di formatura – recanti i rispettivi componenti di stampo – possono essere, a questo punto, reciprocamente allontanate, per consentire l’estrazione dell’articolo stesso, che sarà successivamente sottoposto ad opportuni processi per ottenere il prodotto finale.
Following the casting of the fluid mixture, the latter solidifies to produce the item having the desired shape: the individual portions of the molding unit—bearing the respective molding components—may, at this moment, be mutually distanced, to allow the extraction of the item itself, which will then be subjected to appropriate processes to obtain the final product.