mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
Il passo 1003 è esemplificativo di un passo di validazione in cui si esegue un controllo di ricezione di eco valido.
Step 1003 is exemplary of a validating step where a check is made as to whether a valid echo was received.
Se il risultato del passo 1003 è positivo, la distanza D può essere calcolata in un passo 1004 e (eventualmente dopo aver riportato il numero N di impulsi al valore iniziale Min in un passo 1005) l’attività può finire, END, per es. in vista di iniziare un nuovo evento di rilevazione.
If the outcome of step 1003 is positive, the distance D may be calculated in a step 1004 and (possibly after resetting the number N of pulses to the starting value Min in a step 1005) operation may come to an END, e.g. in view of starting a new detection event.
Se il risultato del passo 1003 è negativo, si può incrementare il numero N di impulsi nel segnale di trasmissione per produrre un segnale di trasmissione con un’energia più alta.
If the outcome of step 1003 is negative, the number N of pulses in the transmission signal may be increased in order to produce a transmission signal with a higher energy.
Questo può comportare un primo passo 1006 dove si verificase il numero di impulsi (eventualmente aumentati rispetto al valore iniziale Min) ha raggiunto un limite superiore Max N (eventualmente selezionabile da utente).
This may involve a first step 1006 where a check is made as to whether the number of pulses (possibly increased with respect to the starting value Min) has reached an upper limit Max N (possibly user selectable).
Se il risultato del passo 1006 è negativo (cioè il limite superiore non è stato raggiunto), in un passo 1007 il numero di impulsi nel segnale di trasmissione viene aumentato (per es. aumentato per passi, per es. di uno) e l’attività ritorna “a monte” del passo 1000, cioè con un nuovo segnale di trasmissione TS che ha un’energia più alta a causa del numero di impulsi aumentati in esso.
If the outcome of step 1006 is negative (that is the upper limit is not reached yet), in a step 1007 the number of pulses in the transmission signal TS is increased (e.g. of an increase step, e.g. increased by one) and operation returns "upstream" of the step 1000, that is with a new transmission signal TS having an increased energy due to the increased number of pulses therein.
Il funzionamento come qui descritto può comportare uno o più risultati negativi del passo 1003, con la trasmissione ripetuta in modo corrispondente con livelli energetici del segnale TS aumentati per passi (per es. con il numero N di impulsi incrementato con passi unitari, per es. N=Min+1, N=Min+2, N=Min+3 e così via) finché il passo 1003 non produce un risultato positivo, cioè viene ricevuto un segnale di “eco” valido che permette di calcolare la distanza D. Se, nonostante le ripetute trasmissioni con un numero di impulsi N aumentato gradualmente, nessun eco valido viene ricevuto e viene raggiunto (risultato positivo del passo 1006) il limite superiore del passo 1006 (per es. Max N), allora si può riportare in un passo 1008 il numero N di impulsi al valore iniziale (per es., N=Min) e in un passo 1009 si può fornire un feedback, per es. che indica all’utente che non è stato possibile calcolare la distanza, mentre si può configurare il sistema per iniziare un nuovo tentativo di rilevazione.
Operation as discussed herein may involve one or more negative outcomes of the step 1003, with transmission repeated correspondingly with energy levels of the signal TS increased step-wise (e.g. with the number N of pulses increased via unitary increases, e.g. N=Min+1, N=Min+2, N=Min+3 and so on) until step 1003 yields a positive outcome, that is a "valid" echo signal is received permitting the distance D to be calculated.
I tre diagrammi di Figura 4 sono esemplificativi di possibili comportamenti nel tempo di: - un segnale di trasmissione TS corrispondente a un’onda di trasmissione TW, - un segnale ricevuto ES corrispondente a un’onda di eco ricevuta EW, - una soglia di validazione T (che, in una o più forme di attuazione, può essere resa dipendente dal tempo, per es. che diminuisce nel tempo in modo tale da considerare la diminuzione della forza di quei segnali di eco che vengono ricevuti con un TOF più lungo, cioè da una distanza più ampia, per cui presentano un’attenuazione più elevata.
The three diagrams of Figure 4 are exemplary of possible time behaviours of:a transmission signal TS corresponding to the transmission wave TW,a received signal ES corresponding to a received echo wave EW,a validation threshold T (which, in one or more embodiments may be made time dependent, e.g. decreasing over time in order to allow for the decrease of the strength of those echo signals that are received with a longer TOF, that is from a larger distance, this exhibiting a higher attenuation.
I tre diagrammi di Figura 4 mostrano anche che, in una o più forme di attuazione, si può disabilitare il ricevitore RX durante la trasmissione per evitare echi falsi positivi dovuti per es. al segnale del trasmettitore che “filtra” nel ricevitore.
The three diagrams of Figure 4 also show that, in one or more embodiments, the receiver RX may be disabled during transmission in order to avoid false positive echoes due e.g. to transmitter signal "leaking" into the receiver.
I tre casi di Figura 4 sono esemplificativi di un segnale trasmesso TS che porta ad un segnale di eco ES “valido”, cioè viene mostrato un segnale di eco ES abbastanza forte da raggiungere una soglia T, mentre non sono illustrate possibili trasmissioni precedenti che hanno portato ad un fallimento (risultato negativo del passo 1003 in Figura 3) o a una regolazione (per es. aumento) del numero di impulsi (passo 1007 in Figura 3).
The three cases of Figure 4 are exemplary of a transmitted signal TS resulting in a "valid" echo signal ES, that is an echo signal ES strong enough to reach the threshold T is shown, with possible previous transmissions leading to failure (negative outcome of step 1003 in Figure 3 ) and adjustment (e.g. increase) of the number of pulses (step 1007 in Figure 3 ) not illustrated.
Per esempio (si sottolinea che i diagrammi di Figura 4 sono meramente esemplificativi e non devono essere considerati in senso limitativo delle forme di attuazione): - il diagramma a) in Figura 4 è esemplificativo di un possibile andamento con un obiettivo di legno a una distanza D=15cm, con un segnale di trasmissione TS che comprende quattro impulsi; - il diagramma b) in Figura 4 è esemplificativo di un possibile andamento con un obiettivo di legno a una distanza D=25cm, con un segnale di trasmissione TS che comprende sette impulsi, che è un numero più alto di impulsi rispetto al diagramma a) a causa della maggiore distanza dall’obiettivo; - il diagramma c) in Figura 4 è esemplificativo di un possibile andamento con un obiettivo che comprende la superficie di un muro a una distanza D=70cm, con un segnale di trasmissione TS che comprende quattro impulsi, che è un numero di impulsi uguale al diagramma a) e minore del diagramma b) nonostante la maggiore distanza dall’obbiettivo a causa della maggiore riflettività del muro rispetto al legno.
For instance (it is stressed that the diagrams of Figure 4 are merely exemplary and shall not be construed in a limiting sense of the embodiments):diagram a) in Figure 4 is exemplary of a possible behaviour with a wood target material at a distance D=15cm, with a transmission signal TS including four pulses;diagram b) in Figure 4 is exemplary of a possible behaviour with a wood target material at a distance D=25cm, with a transmission signal TS including seven pulses, that is a higher number of pulses in comparison to diagram a) due to the longer distance to the target;diagram c) in Figure 4 is exemplary of a possible behaviour with a target material including a wall surface at a distance D=70cm, with a transmission signal TS including four pulses, that is a number of pulses equal to diagram a) and lower than diagram b) irrespective of the longer distance to the target due to the higher reflectivity of the wall target material in comparison with wood.
Una o più forme di attuazione possono dunque fornire un procedimento per rilevare oggetti, il procedimento comprendendo: - trasmettere verso un oggetto (per es. O) segnali acustici (per es. TW) che comprendono insiemi di impulsi per indurre segnali di eco (per es. EW) risultanti dalla riflessione dei segnali acustici in corrispondenza dell’oggetto, in cui il ritardo dei segnali di eco è indicativo della distanza (per es. D) dall’oggetto, il procedimento comprendendo: - trasmettere (per es. 1000) un primo segnale acustico comprendente un primo insieme di impulsi comprendente un primo numero di impulsi, - controllare (per es. 1003) se viene ricevuto un primo segnale di eco risultante dalla riflessione di detto primo segnale acustico con un’intensità che raggiunge una soglia di rilevazione di eco (per es. T), e - i) se l’intensità di detto primo segnale di eco raggiunge detta soglia di rilevazione di eco, calcolare (per es. in 1004) la distanza dall’oggetto in funzione del ritardo di detto primo segnale di eco, - ii) se l’intensità di detto primo segnale di eco non raggiunge detta soglia di rilevazione di eco, trasmettere almeno un altro segnale acustico comprendente un insieme di impulsi in cui il numero di impulsi viene aumentato (e.g.
One or more embodiments may thus provide a method of detecting objects, the method including:transmitting acoustic signals (e.g. TW) including sets of pulses towards an object (e.g. O) to induce echo signals (e.g. EW) resulting from reflection of the acoustic signals at the object, wherein the time delay of the echo signals is indicative of the distance (e.g. D) to the object,the method including:transmitting (e.g. 1000) a first acoustic signal including a first set of pulses including a first number of pulses,checking (e.g. 1003) if a first echo signal resulting from reflection of said first acoustic signal is received with an intensity reaching an echo detection threshold (e.g. T), andi) if the intensity of said first echo signal reaches said echo detection threshold, calculating (e.g. 1004) the distance to the object as a function of the time delay of said first echo signal,ii) if the intensity of said first echo signal fails to reach said echo detection threshold, transmitting at least one further acoustic signal including a set of pulses wherein the number of pulses is increased (e.g. N=Min+1, N =Min+2, N=Min+3,...; 1007) with respect to the number of pulses in said first acoustic signal.
Una o più forme di attuazione possono comprendere: - controllare (per es. 1003) se viene ricevuto almeno un ulteriore segnale di eco risultante dalla riflessione di detto almeno un ulteriore segnale acustico con un’intensità che raggiunge una rispettiva soglia di rilevazione di eco, e - i) se l’intensità di detto almeno un ulteriore segnale di eco raggiunge detta rispettiva soglia di rilevazione di eco, calcolare la distanza dall’oggetto in funzione del ritardo di detto almeno un ulteriore segnale di eco, ii) se l’intensità di detto almeno un ulteriore segnale di eco non raggiunge detta rispettiva soglia di rilevazione di eco, trasmettere almeno ancora un ulteriore segnale acustico comprendente un insieme di impulsi in cui il numero di impulsi in cui il numero di impulsi viene ulteriormente aumentato rispetto al numero di impulsi in detto almeno un ulteriore segnale acustico.
One or more embodiments may include:checking (e.g. 1003) if at least one further echo signal resulting from reflection of said at least one further acoustic signal is received with an intensity reaching a respective echo detection threshold, andi) if the intensity of said at least one further echo signal reaches said echo detection threshold, calculating the distance to the object as a function of the time delay of said at least one further echo signal,ii) if the intensity of said at least one further echo signal fails to reach said respective echo detection threshold, transmitting at least one still further acoustic signal including a set of pulses wherein the number of pulses in the at least one still further acoustic signal is still further increased over the number of pulses in said at least one further acoustic signal.
N=Min+1, N =Min+2, N=Min+3, …) rispetto al numero di impulsi in detto primo segnale acustico.
In one or more embodiments the number of pulses in said at least one further acoustic signal may be increased (1007) stepwise (e.g. N=Min+1, N =Min+2, N=Min+3,...) ;over the number of pulses in said first acoustic signal.
In una o più forme di attuazione, il numero di impulsi in detto almeno un ulteriore segnale acustico viene incrementato con passi unitari rispetto al numero di impulsi in detto primo segnale acustico.
In one or more embodiments, the number of pulses in said at least one further acoustic signal may be increased by unitary steps over the number of pulses in said first acoustic signal.
Una o più forme di attuazione possono comprendere di interrompere la trasmissione di detti segnali acustici come conseguenza del fatto che il numero di impulsi in detto almeno un ulteriore segnale acustico ha raggiunto un valore superiore di soglia con l’intensità del corrispondente segnale di eco che non raggiunge una rispettiva soglia di rilevazione di eco.
One or more embodiments may include discontinuing transmitting said acoustic signals as a result of checking (e.g. 1006) that the number of pulses in said at least one further acoustic signal has reached an upper threshold value with the intensity of the corresponding echo signal failing to reach a respective echo detection threshold.
In una o più forme di attuazione, detti segnali acustici possono comprendere segnali ultrasonici.
In one or more embodiments, said acoustic signals may include ultrasound signals.
Una o più forme di attuazione possono comprendere di diminuire gradualmente detta soglia di rilevazione di eco (vedere per es. la Figura 4) in funzione del ritardo di detti segnali di eco.
One or more embodiments may include gradually decreasing said echo detection threshold (see e.g. Figure 4 ) as a function of the time delay of said echo signals.
In una o più forme di attuazione, un rilevatore di oggetti può comprendere: - un trasmettitore (per es. 103, TX) per trasmettere verso un oggetto segnali acustici comprendenti insiemi di impulsi per ricevere segnali di eco risultanti dalla riflessione del segnale acustico in corrispondenza dell’oggetto, in cui il ritardo del segnale di eco è indicativo della distanza dall’oggetto, - un ricevitore (per es. 103, RX) per ricevere detti segnali di eco, il ricevitore configurato per operare secondo il procedimento di una o più forme di attuazione.
In one or more embodiments, an object detector may include:a transmitter (e.g. 103, TX) for transmitting acoustic signals including sets of pulses towards an object to receive echo signals resulting from reflection of the acoustic signal at the object, wherein the time delay of the echo signal is indicative of the distance to the object,a receiver (e.g. 103, RX) for receiving said echo signals, the receiver configured for operating accordingly to the method of one or more embodiments.
Fermi restando i principi di fondo, i dettagli e le forme di attuazione possono variare, anche in modo apprezzabile, rispetto a quanto è stato qui descritto, puramente a titolo di esempio, senza uscire dall’ambito di protezione.
Without prejudice to the underlying principles, the details and embodiments may vary, even significantly, with respect to what has been described in the foregoing by way of example only, without departing from the extent of protection.
L’ambito di protezione è definito dalle rivendicazioni annesse.
The extent of protection is determined by the claims that follow.
Procedimento secondo la rivendicazione 1 o la rivendicazione 2, in cui il numero di impulsi in detto almeno un ulteriore segnale acustico è incrementato (1007) per passi rispetto al numero di impulsi in detto primo segnale acustico.
The method of Claim 1 or Claim 2, wherein the number of pulses in said at least one further acoustic signal is increased (1007) stepwise over the number of pulses in said first acoustic signal.
Procedimento secondo la rivendicazione 3, in cui il numero di impulsi in detto almeno un ulteriore segnale acustico viene incrementato (1007) con passi unitari rispetto al numero di impulsi in detto primo segnale acustico.
The method of Claim 3, wherein the number of pulses in said at least one further acoustic signal is increased (1007) by unitary steps over the number of pulses in said first acoustic signal.
Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti comprendente interrompere la trasmissione (1000) detti segnali acustici come conseguenza del fatto che il numero di impulsi in detto almeno un ulteriore segnale acustico ha raggiunto un valore superiore di soglia con l’intensità del corrispondente segnale di eco che non raggiunge una rispettiva soglia di rilevazione di eco.
The method of any of the previous claims including discontinuing transmitting (1000) said acoustic signals as a result of checking (1006) that the number of pulses in said at least one further acoustic signal has reached an upper threshold value with the intensity of the corresponding echo signal failing to reach a respective echo detection threshold.
Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti segnali acustici (TW, EW) comprendono segnali ultrasonici.
The method of any of the previous claims, wherein said acoustic signals (TW, EW) include ultrasound signals.
Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente diminuire gradualmente detta soglia di rilevazione di eco (T) in funzione del ritardo di detti segnali di eco.
The method of any of the previous claims, including gradually decreasing said echo detection threshold (T) as a function of the time delay of said echo signals.
Rilevatore di oggetti, comprendente: - un trasmettitore (103, TX) per trasmettere verso un oggetto (O) segnali acustici (TW) comprendenti insiemi di impulsi per ricevere segnali di eco risultanti dalla riflessione del segnale acustico in corrispondenza dell’oggetto, in cui il ritardo del segnale di eco è indicativo della distanza (D) dall’oggetto, - un ricevitore (103, RX) per ricevere detti segnali di eco, il ricevitore configurato (103) per operare secondo il procedimento di una qualsiasi delle rivendicazioni 1 a 7.
An object detector, including:- a transmitter (103, TX) for transmitting acoustic signals (TW) including sets of pulses towards an object (O) to receive echo signals resulting from reflection of the acoustic signal at the object, wherein the time delay of the echo signal is indicative of the distance (D) to the object,- a receiver (103, RX) for receiving said echo signals, the receiver configured (103) for operating accordingly to the method of any of claims 1 to 7. - a transmitter (103, TX) for transmitting acoustic signals (TW) including sets of pulses towards an object (O) to receive echo signals resulting from reflection of the acoustic signal at the object, wherein the time delay of the echo signal is indicative of the distance (D) to the object, - a receiver (103, RX) for receiving said echo signals, the receiver configured (103) for operating accordingly to the method of any of claims 1 to 7.
Il procedimento descritto vantaggiosamente è di tipo Field Oriented Control, mantenendone dunque tutte le caratteristiche avanzate in condizioni di rotazione uniforme (con coppia resistente continua).
The method described is advantageously of a FOC type, hence maintaining all the advanced characteristics thereof in conditions of uniform rotation (with continuous resistant torque).
Il procedimento descritto, operando il calcolo in anello aperto delle trasformate di Clarke-Park, permette di rendere indipendente la generazione del campo magnetico rotante di statore dalla posizione angolare del rotore.
The method described, by performing the open-loop calculation of the Clarke-Park transforms, enables generation of the stator rotating magnetic field to be rendered independent of the angular position of the rotor.
Quando si presentano disturbi nella coppia resistente e rapide transizioni da attrito statico a dinamico (chattering), i procedimenti Field Oriented Control noti reagiscono alle improvvise accelerazioni compatibilmente con la banda passante del controllore.
When there is disturbance in the resistant torque and rapid transitions from static friction to dynamic friction (chattering), known FOC methods react to the sudden accelerations compatibly with the passband of the controller.
Nel caso del chatter, tipicamente questo non è sufficiente ad annullare gli effetti del disturbo.
In the case of chatter, typically this is not sufficient to wipe out the effects of disturbance.
Di conseguenza, le perturbazioni nella posizione del rotore interferiscono con la generazione della coppia motrice, perché il rotore “spinge avanti” il campo magnetico di statore, amplificando il disturbo generato dalla coppia resistente con un fenomeno di risonanza che è all’origine del chatter.
Consequently, the perturbations in the position of the rotor interfere with generation of the torque, because the rotor “pushes forward” the stator magnetic field, amplifying the disturbance generated by the resistant torque with a phenomenon of resonance that is at the origin of the chatter.
Al contrario, nella soluzione descritta si sfrutta una stabilità intrinseca che deriva dalla legge fisica che esprime la coppia proporzionalmente al seno dell’angolo tra il momento di dipolo magnetico m del rotore e il campo magnetico B dello statore.
Instead, in the solution described, an intrinsic stability is exploited that derives from the physical law that expresses the torque in a way proportional to the sine of the angle between the magnetic-dipole moment m of the rotor and the magnetic field B of the stator.
Così, quando il rotore accelera e l’angolo con il campo magnetico di statore diminuisce, la coppia motrice decresce immediatamente, senza che sia necessario alcun intervento del controllore.
Thus, when the rotor accelerates and the angle with the stator magnetic field decreases, the torque decreases immediately, without any intervention of the controller being necessary.
Naturalmente, fermi restando i principi di fondo delle forme di attuazione, i dettagli di costruzione e le forme di attuazione possono variare ampiamente rispetto a quanto è stato descritto e illustrato qui puramente a titolo di esempio, senza uscire con ciò dall’ambito delle presenti forme di attuazione, come definite dalle rivendicazioni che seguono.
Of course, without prejudice to the principles underlying the embodiments, the details of construction and the embodiments may vary widely with respect to what has been described and illustrated herein purely to way of example, without thereby departing from the scope of the present embodiments, as defined by the ensuing claims.
Il procedimento descritto è applicabile a riduttori di tipo “vite senza fine” o altri sistemi di riduzione rotazionali, a riduttori di tipo “vite-madrevite” o a sistemi direct drive dove la coppia motrice è fornita da un motore brushless controllato da una scheda elettronica.
The method described may be applied to reducers of a worm-gear type or other rotational motor-reducer systems, to reducers of an external-screw/internal-screw type or to direct-drive systems, where the torque is supplied by a brushless motor controlled by an electronic board.
La soluzione qui descritta trova campo d’applicazione nella meccatronica integrate, nella robotica industriale e in campo automobilistico.
The solution described herein finds application in integrated mechatronic, in industrial robotics, and in the automotive field.
In varie forme di attuazione, il motore e il riduttore sono compresi in un robot e il riduttore rotazionale è una vite senza fine oppure altro sistema di riduzione rotazionale compatibile con l’attuazione richiesta dal robot.
In various embodiments, the motor and the reducer are comprised in a robot, and the rotational reducer is a worm gear or else some other rotational-reducer system compatible with the embodiment required by the robot.