mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
In varie forme di attuazione il modulo che implementa una funzione di trasferimento che applica almeno un’azione proporzionale e un’azione integrativa è configurato per impiegare tale errore di orientazione come variabile d’ingresso di una funzione di trasferimento che applica almeno un’azione proporzionale e un’azione integrativa che fornisce in uscita una corrente in quadratura di riferimento, e che comprende un modulo per calcolare un errore di corrente come la differenza fra la corrente in quadratura di riferimento e una corrente in quadratura di detta coppia di correnti, e un modulo che implementa almeno un’azione proporzionale e un’azione integrativa che riceve tale errore di corrente come variabile d’ingresso e fornisce in uscita detta tensione di quadratura da applicare al motore espressa nel sistema di riferimento rotante.
In various embodiments, the module that implements a transfer function that applies at least one proportional action and one integrative action is configured for using said orientation error as input variable of a transfer function that applies at least one proportional action and one integrative action to yield at output a reference quadrature current, and comprises: a module for calculating a current error as the difference between the reference quadrature current and a quadrature current of said pair of currents, and a module that implements at least one proportional action and one integrative action, which receives the aforesaid current error as input variable and supplies at output said quadrature voltage to be applied to the motor, expressed in the rotating reference system.
In varie forme di attuazione, il sistema di controllo comprende un modulo che implementa una funzione di trasferimento di tipo proporzionale-integrativo-derivativa.
In various embodiments, the control system comprises a module that implements a transfer function of a proportional-integrative-derivative type.
In varie forme di attuazione, detto organo meccanico rotante è un riduttore rotazionale e in ulteriori varianti detto motore e detto riduttore rotazionale sono compresi in un robot e detto riduttore rotazionale è una vite senza fine.
In various embodiments, the aforesaid rotating mechanical member is a rotational reducer, and in further variants the aforesaid motor and rotational reducer are comprised in a robot, and said rotational reducer is a worm gear.
Breve descrizione dei disegni Le forme di attuazione saranno ora descritte, a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento ai disegni annessi, nei quali: - la Figura 1 rappresenta schematicamente un sistema di controllo di tipo Field Oriented Control di tipo noto; - la Figura 2 rappresenta un diagramma illustrativo di grandezze relative al rotore e allo statore di un motore brushless; - la Figura 3 rappresenta schematicamente un sistema di controllo secondo l’invenzione; - la Figura 4 rappresenta schematicamente un diagramma di flusso rappresentativo di un procedimento di controllo secondo l’invenzione; - la Figura 5 e la Figura 6 rappresentano diagrammi temporale di grandezze rappresentative del comportamento di un motore brushless controllato tramite il procedimento secondo l’invenzione; - la Figura 7 rappresenta schematicamente una forma realizzativa variante del sistema di controllo di Figura 3.
The embodiments will now be described, purely by way of non-limiting example, with reference to the annexed drawings, in which: FIG. 1is a schematic illustration of a FOC system of a known type; FIG. 2is a diagram illustrating quantities regarding the rotor and the stator of a brushless motor; FIG. 3is a schematic illustration of a control system according to the invention; FIG. 4is a schematic illustration of a flowchart representing a control method according to the invention; FIG. 5and FIG. 6are time charts of quantities representing the behaviour of a brushless motor controlled via the method according to the invention; and FIG. 7is a schematic illustration of a variant embodiment of the control system of FIG. 3.
Descrizione dettagliata delle forme di attuazione La descrizione che segue illustra vari dettagli specifici, allo scopo di fornire una comprensione approfondita delle forme di attuazione.
The ensuing description illustrates various specific details in order to provide an in-depth understanding of the embodiments.
Le forme di attuazione possono essere implementate senza uno o più dei dettagli specifici, o con altri procedimenti, componenti, materiali, ecc. In altri casi, operazioni, materiali o strutture note non sono illustrate o descritte in dettaglio in modo tale che vari aspetti delle forme di attuazione non saranno resi poco chiari.
The embodiments may be implemented without one or more of the specific details, or with other methods, components, materials, etc. In other cases, known operations, materials, or structures are not illustrated or described in detail so that various aspects of the embodiments will not be obscured.
Un riferimento a “una forma di attuazione” nel quadro della presente descrizione intende indicare che una particolare configurazione, struttura o caratteristica descritta con riferimento alla forma di attuazione è compresa in almeno una forma di attuazione.
Reference to “an embodiment” or “one embodiment” in the framework of the present description is intended to indicate that a particular configuration, structure, or characteristic described with reference to the embodiment is comprised in at least one embodiment.
Similmente, le frasi come “in una forma di attuazione” che possono essere presenti in vari punti della presente descrizione non fanno necessariamente riferimento proprio alla stessa forma di attuazione.
Likewise, phrases such as “in an embodiment” or “in one embodiment” that may be present in various points of the present description do not necessarily refer precisely to one and the same embodiment.
Inoltre, particolari conformazioni, strutture o caratteristiche possono essere combinate in un modo adeguato qualsiasi in una o più forme di attuazione.
Furthermore, particular conformations, structures, or characteristics may be combined in any adequate way in one or more embodiments.
I riferimenti usati qui sono forniti semplicemente per convenienza e quindi non definiscono l’ambito di protezione o l’ambito delle forme di attuazione.
The references used herein are provided merely for convenience and hence do not define the sphere of protection or scope of the embodiments.
"APPARECCHIO SCUOTITORE PORTATILE PER LA RACCOLTA DI FRUTTI DAGLI ALBERI, IN PARTICOLARE PER LA RACCOLTA DELLE OLIVE" La presente invenzione è relativa ad un apparecchio scuotitore portatile per la raccolta di frutti dagli alberi, in particolare per la raccolta delle olive.
The present invention relates to a portable beating device for picking fruit off trees, in particular for picking olives.
È nota una gran varietà di apparecchi scuotitori portatili per la raccolta, in particolare, delle olive e comprendenti, in termini generali, organi battitori rotanti o vibranti montati su una struttura di supporto impugnata dall'operatore; gli organi battitori, mossi da un gruppo di azionamento motorizzato (che può essere di vario tipo, per esempio elettrico, termico, pneumatico, eccetera), percuotono i rami degli alberi in modo tale da causare il distacco e la caduta dei frutti (olive).
It is known a wide variety of portable beating devices for picking in particular olives, which generally include rotating vibrating members mounted on an operator-handled support structure; the beating members, driven by a motorized drive unit (which can be of various types, e.g. electric, thermal, pneumatic, etc.), beat the branches of the trees so as to cause the detachment and the fall of the fruit (olives).
In particolare, sono noti apparecchi aventi due bracci oscillanti, dotati di bacchette di battitura e azionati di moto alternato da un sistema di trasmissione connesso a un gruppo di azionamento motorizzato.
In particular, known devices have two oscillatory arms provided with beating sticks and actuated in a reciprocating motion by a transmission system connected to a motorized drive unit.
I bracci si muovono di un moto rotatorio alternato attorno a rispettivi perni di rotazione.
The arms move in an alternating rotational motion about respective rotating pins.
Un esempio di questo genere di apparecchi è mostrato in EP2138028A2, dove i bracci oscillanti sono azionati da un meccanismo biella-manovella agente su rispettive estremità dei bracci; i bracci sono individualmente incernierati a rispettivi elementi biella azionati da un elemento manovella comune.
EP2138028A2 shows an example of this type of device, wherein the oscillatory arms are actuated by a rod-crank mechanism acting on respective arm ends; the arms are individually hinged to respective rod elements actuated by a common crank element.
EP2862434A1 illustra invece un apparecchio in cui i bracci, oltre ad avere un movimento oscillatorio di rotazione, sono dotati di un movimento di traslazione lungo i rispettivi assi longitudinali che migliora le prestazioni dell'apparecchio.
EP2862434A1, in turn, discloses a device in which the arms, besides having an oscillatory rotational movement, perform a translation movement along their respective longitudinal axes, which improves the performance of the device.
Gli apparecchi noti qui sommariamente descritti, come altri analoghi, sembrano comunque presentare margini di miglioramento, in particolare in termini di semplicità ed economicità di realizzazione ed uso e in termini di efficacia, versatilità e praticità di impiego.
The known devices shortly described hereinafter, like other analogue devices, however, have space for improvement, in particular with regard to simplicity and cost and use effectiveness as well as with regard to efficiency, versatility and practicality of use.
È pertanto uno scopo della presente invenzione quello di fornire un apparecchio scuotitore portatile per la raccolta dei frutti dagli alberi che, oltre ad essere semplice ed economico da realizzare ed utilizzare, sia anche pienamente efficace, pratico e versatile.
It is therefore an object of the present invention to provide a portable beating device for picking fruit off trees which, besides being simple and inexpensive to manufacture and use, is also quite effective, practical and versatile.
La presente invenzione è dunque relativa ad un apparecchio scuotitore portatile per la raccolta di frutti dagli alberi, in particolare per la raccolta delle olive, come essenzialmente definito nell'annessa rivendicazione 1 e, per i suoi aspetti preferiti, nelle rivendicazioni dipendenti.
The present invention therefore relates to a portable beating device for picking fruit off trees, in particular for picking olives, as essentially defined in claim 1 and, with regard to its preferred aspects, in the dependent claims.
L'apparecchio in accordo all'invenzione è estremamente semplice ed economico da realizzare ed utilizzare, compatto e robusto e affidabile.
The device according to the invention is extremely simple and inexpensive to manufacture and use, compact, robust and reliable.
I bracci dell'apparecchio, oltre ad avere un movimento oscillatorio di rotazione, sono dotati di una componente di moto traslatorio lungo i rispettivi assi longitudinali che migliora sensibilmente le prestazioni dell'apparecchio permettendo un funzionamento più efficace e affidabile.
Moreover, if compared to known solutions that perform similar movements, the device of the invention has a simpler, more reliable and cheaper movement system of the beating members.
Rispetto a soluzioni note che conseguono movimenti simili, inoltre, l'apparecchio dell'invenzione ha un sistema di movimentazione degli organi di battitura più semplice e affidabile e meno costoso.
In particular, the device of the invention is structurally simpler and requires fewer components, thus being simpler and cheaper to assemble.
Inoltre, il sistema di movimentazione che equipaggia l'apparecchio dell'invenzione permette di sigillare le parti meccaniche in movimento in maniera più semplice ed efficace, proteggendole da contaminanti esterni e consentendo una efficace lubrificazione.
Moreover, the movement system provided by the device of the invention allows the sealing of moving mechanical parts in a simpler and more effective way, thus protecting them from external contaminants and allowing an effective lubrication.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di un suo esempio non limitativo di attuazione, con riferimento alle figure dei disegni annessi, in cui: - la figura 1 è una vista prospettica parziale, con parti rimosse per chiarezza, di un apparecchio scuotitore portatile per la raccolta di frutti dagli alberi, in particolare per la raccolta delle olive, realizzato in accordo al trovato; - le figure 2-4 sono rispettivamente una vista frontale, una vista posteriore e una vista laterale, con parti rimosse per chiarezza, dell'apparecchio di figura 1; - la figura 5 è una vista in scala ingrandita di un dettaglio dell'apparecchio di figura 1.
In an embodiment, furthermore, the arms of the device, besides having an oscillatory rotational movement, have a translational movement component along the respective longitudinal axes, which significantly improves the performance of the device allowing a more efficient and reliable operation.
In figura 1 è indicato nel suo complesso con 1 un apparecchio scuotitore portatile per la raccolta di frutti dagli alberi, in particolare per la raccolta delle olive, del quale sono mostrate solamente le parti che rilevano per la comprensione della presente invenzione e in particolare una testa 2 operativa dell'apparecchio 1.
Figure 1 generally indicates with 1 a portable beating device for picking fruit off trees, in particular for picking olives, showing only the parts which are pertinent to the understanding of the present invention and in particular an operating head 2 of the device 1.
La testa 2 comprende: un telaio 3 di supporto (solo parzialmente e schematicamente illustrato a tratteggio in figura 1); una coppia di organi battitori 4 oscillanti supportati dal telaio 3 e sporgenti dal telaio 3; e un sistema di movimentazione 5 supportato dal telaio 2 e che muove gli organi battitori 4.
The head 2 comprises: a support frame 3 (only partially and schematically shown by dotted lines in Figure 1 ); a pair of oscillatory beating members 4 supported by the frame 3 and projecting from the frame 3; and a movement system 5 supported by the frame 2 and moving the beating members 4.
Il sistema di movimentazione 5 è azionato da un gruppo di azionamento motorizzato, non illustrato per semplicità e che può essere di vario tipo (per esempio elettrico, termico, ad aria compressa, eccetera).
The movement system 5 is driven by a motorized drive unit, not shown for simplicity's sake, which can be of various types (e.g. electric, thermal, compressed air, etc.).
La testa 2 è montata per esempio all'estremità di un'asta 6 di manovra (solo parzialmente illustrata in figura 1).
The head 2 is mounted for example at the end of an operation rod 6 (only partially shown in Figure 1 ).
Il gruppo di azionamento motorizzato può essere collocato alla base dell'asta 6 oppure essere collocato sulla testa 2.
The motorized drive unit can be arranged at the base of the rod 6 or can be arranged on the head 2.
In ogni caso, il gruppo di azionamento motorizzato è collegato al sistema di movimentazione 5 per trasmettere una coppia motrice al sistema di movimentazione 5.
In any case, the motorized drive unit is connected to the movement system 5 for transmitting a driving torque to the movement system 5.
Con riferimento anche alle figure 2-4, il sistema di movimentazione 5 comprende: un pignone 7; una ruota dentata 8 impegnata dal pignone 7; uno stelo 9 scorrevole in una guida 10; e una biella 11 che collega la ruota dentata 8 e lo stelo 9.
Referring also to Figures 2-4, the movement system 5 comprises: a pinion 7; a toothed wheel 8 engaged by the pinion 7; a stem 9 sliding in a guide 10; and a rod 11 connecting the toothed wheel 8 and the stem 9.
La coppia generata dal gruppo di azionamento motorizzato giunge al sistema di movimentazione 5 attraverso il pignone 7, che è girevole attorno a un asse di rotazione RI.
The torque generated by the motorized drive unit reaches the movement system 5 through the pinion 7, which rotates about a rotation axis R1.
Il pignone 7 impegna la ruota dentata 8, girevole attorno a un asse di rotazione R2 e avente preferibilmente un diametro e un numero di denti superiore al pignone 7 in modo da definire anche un gruppo riduttore della velocità di rotazione.
The pinion 7 engages the toothed wheel 8, rotating about a rotation axis R2 and preferably having a diameter and a number of teeth higher than the pinion 7 so as to define also a reduction gear unit of the rotation speed.
Vantaggiosamente, il pignone 7 e la ruota dentata 8 sono entrambi ingranaggi conici e i loro rispettivi assi di rotazione RI, R2 sono inclinati uno rispetto all'altro di un angolo diverso da 90°.
Advantageously, the pinion 7 and the toothed wheel 8 are both conical gears and their respective rotation axes R1, R2 are inclined relative to one another at an angle other than 90°.
Ciò permette di avere la testa 2 e in particolare gli organi battitori 4 inclinati rispetto all'asta 6, agevolando l'uso dell'apparecchio 1.
This allows the head 2 and, in particular, the beating members 4 to be inclined with respect to the rod 6, thus facilitating the use of the device 1.
Resta comunque inteso che il pignone 7 e la ruota dentata 8, e quindi i rispettivi assi di rotazione RI, R2, possono essere diversamente orientati, essendo in particolare anche perpendicolari tra loro.
However, it is clear that the pinion 7 and the toothed wheel 8, and hence the respective rotation axes R1, R2, may be differently oriented, being in particular even perpendicular to each other.
La ruota dentata 8 è supportata dal telaio 3 e incernierata al telaio 3 tramite almeno un perno 12 centrale posto lungo l'asse di rotazione R2.
The toothed wheel 8 is supported by the frame 3 and hinged to the frame 3 by means of at least one central pin 12 arranged along the rotation axis R2.
La biella 11 si estende tra due estremità longitudinali 13, 14 opposte che sono incernierate alla ruota dentata 8 e, rispettivamente, allo stelo 9 tramite rispettivi perni 15, 16 paralleli all'asse di rotazione R2 della ruota dentata 8.
The rod 11 extends between two opposite longitudinal ends 13, 14, which are hinged to the toothed wheel 8 and, respectively, to the stem 9 by respective pins 15, 16 parallel to the rotation axis R2 of the toothed wheel 8.
La biella 11 è montata eccentrica sulla ruota dentata 8, cioè la biella 11 è incernierata alla ruota dentata 8 in una posizione decentrata rispetto all'asse di rotazione R2.
The rod 11 is eccentrically mounted on the toothed wheel 8, i.e. the rod 11 is hinged to the toothed wheel 8 in a decentralized position with respect to the rotation axis R2.
Il perno 15 è infatti collocato eccentrico (rispetto al perno 12 centrale e quindi all'asse di rotazione R2) sulla ruota dentata 8, che funge così da elemento di manovella per la biella 11 formando un meccanismo biella-manovella 17 insieme alla biella 11.
The pin 15 is in fact eccentrically arranged (with respect to the central pin 12, and hence to the rotation axis R2) on the toothed wheel 8, thus acting as a crank element for the rod 11 and forming a rod-crank mechanism 17 together with the rod 11.
La biella 11 è girevole rispetto alla ruota dentata 8 attorno a un asse di rotazione R3, definito dal perno 15 e che è parallelo all'asse di rotazione R2 della ruota dentata 8 e radialmente spaziato da esso.
The rod 11 rotates with respect to the toothed wheel 8 about a rotation axis R3 defined by the pin 15 and which is parallel to the rotation axis R2 of the toothed wheel 8 and radially spaced therefrom.
In particolare, l'estremità longitudinale 13 della biella 11 è incernierata alla ruota dentata 8 tramite il perno 15 che è parallelo al perno 12 centrale della ruota dentata 8 e radialmente spaziato dal perno 12 centrale della ruota dentata 8.
In particular, the longitudinal end 13 of the rod 11 is hinged to the toothed wheel 8 by means of the pin 15, which is parallel to the central pin of the toothed wheel 8 and radially spaced from the central pin of the toothed wheel 8.
L'estremità longitudinale 14 opposta della biella 11 è incernierata, tramite il perno 16, allo stelo 9.
The longitudinal end 14 opposite to the rod 11 is hinged through the pin 16 to the stem 9.
Lo stelo 9 è inserito nella guida 10, la quale è fissata solidale al telaio 3; lo stelo 9 è scorrevole nella guida 10 lungo un asse di scorrimento S e si estende lungo l'asse di scorrimento S sporgendo assialmente dalla guida 10 con rispettive estremità 18, 19 assiali opposte, incernierate alla biella 11 e, rispettivamente, agli organi battitori 4.
The stem 9 is inserted into the guide 10, which is integral with the frame 3; the stem 9 slides in the guide 10 along a sliding axis S and extends along the sliding axis S, axially projecting from the guide 10 with respective opposite axial ends 18, 19 hinged to the rod 11 and, respectively, to the beating members 4.
Il meccanismo biella-manovella 17 formato dalla biella 11 e dalla ruota dentata 8 (elemento di manovella) muove di moto traslatorio alternato lo stelo 9 lungo l'asse di scorrimento S. Gli organi battitori 4 sono supportati dal telaio 3 e sono azionati dal sistema di movimentazione 5 tramite lo stelo 9.
The rod-crank mechanism 17 formed by the rod 11 and by the toothed wheel 8 (crank element) moves in an alternating translational motion the stem 9 along the sliding axis S. The beating members 4 are supported by the frame 3 and are actuated by the movement system 5 through the stem 9, which defines a pushing element 39 acting on the beating members 4.
In particolare, gli organi battitori 4 si protendono lateralmente da bande opposte dell'asse di scorrimento S dello stelo 9.
In particular, the beating members 4 laterally project on opposite sides of the sliding axis S of the stem 9.
Ciascun organo battitore 4 comprende un braccio 22, per esempio (ma non necessariamente) sostanzialmente rettilineo, e una pluralità di rebbi 23 trasversali che si protendono dal braccio 22 e sono spaziati longitudinalmente lungo ciascun braccio 22 e si protendono trasversalmente al braccio 22.
Each beating member 4 comprises an arm 22, for example (but not necessarily) substantially rectilinear, and a plurality of transverse prongs 23 projecting from the arm 22 and longitudinally spaced along each arm 22, which project transversely to the arm 22.
I rebbi 23 sono, preferibilmente, variamente inclinati uno rispetto all'altro e al rispettivo braccio 22.
The prongs 23 are, preferably, differently inclined relative to one another and to the respective arm 22.
Nell'esempio illustrato, i rebbi 23 hanno forma di bacchette rettilinee.
In the shown example, the prongs 23 are shaped like rectangular sticks.
I bracci 22 si estendono longitudinalmente tra rispettive estremità di trascinamento 24, incernierate allo stelo 9, e rispettive estremità libere 25, opposte alle estremità di trascinamento 24.
The arms 22 longitudinally extend between respective driving ends 24, hinged to the stem 9, and respective free ends 25 opposite to the driving ends 24.
Gli organi battitori 4 e precisamente i bracci 22 sono incernierati uno all'altro e allo stelo 9 tramite almeno un perno 26 di manovra centrale che impegna rispettive estremità di trascinamento 24 dei bracci 22 e definisce un asse di cerniera H comune degli organi battitori 4.
The beating members 4, and precisely the arms 22, are hinged to each other and to the stem 9 by means of at least a central operation pin 26, engaging respective driving ends 24 of the arms 22 and defining a common hinge axis H of the beating members 4.
Il perno 26 di manovra è solidale allo stelo 9 e scorre quindi avanti e indietro lungo l'asse di scorrimento S insieme allo stelo 9.
The operation pin 26 is integral with the stem 9, thus sliding backward and forward along the sliding axis S together with the stem 9.