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Un objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de control de dirección para grúa de ruedas donde una operación de control en un modo especial, es decir, la colocación para bloqueo mientras se mueven las ruedas traseras, se permite al cambiar del modo especial al modo normal.
It is an object of the present invention to provide a steering controlling device for a wheel crane wherein a locking operation in a special mode, that is, positioning for locking while the rear wheels are moved, is permitted upon changing over from the special mode to a normal mode.
Otro objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de control de dirección para grúa de ruedas donde el bloqueo y la operación de cambio de modo se pueden impedir durante el avance normal de la grúa.
It is another object of the present invention to provide a steering controlling device for a wheel crane wherein locking and a mode changing over operation can be prevented during normal running of the crane.
Para lograr los objetos se ha previsto un dispositivo de control de dirección para grúa de ruedas que incluye la materia de la reivindicación 1.
In order to attain the objects there is provided a steering controlling device for a wheel crane comprising the subject-matter of claim 1.
Con el dispositivo de control de cambio de modo, en condición parada o en condición de avance a baja velocidad de la grúa, el control del cambio de bloqueo (bloqueo o desbloqueo) mediante el medio de control de cambio de bloqueo y la selección de un modo de dirección mediante la sección de control de cambio de modo se pueden efectuar independientemente uno de otro.
With the mode changing over controlling device, in a stopping condition or a low speed running condition of the crane, locking changing over control (locking or unlocking) by the locking change-over controlling means and selection of a steering mode by the mode change-over controlling section can be performed independently of each other.
Por consiguiente, como es posible seleccionar un modo especial y llevar a cabo una operación de bloqueo mientras se desplazan las ruedas traseras, se puede facilitar la posición para bloqueo.
Accordingly, since it is possible to select a special mode and perform a locking operation while moving the rear wheels, positioning for locking can be facilitated.
Además, como el bloqueo o el control del cambio del modo de dirección se pueden efectuar a condición de que la grúa no esté en posición normal de avance, es decir, la grúa esté en posición parada o en posición de avance a baja velocidad en la que hay poca posibilidad de que se produzca una situación de peligro mediante el bloqueo o el cambio del modo de dirección, aunque el bloqueo o la operación de cambio del modo de dirección se realicen por error durante el avance normal de la grúa, no se efectúa el bloqueo o la operación de cambio, y se mantienen las condiciones corrientes.
Further, since locking and changing over control of the steering mode can be effected on condition that the crane is not in a normal running condition, that is, the crane is in a stopping condition or in a low speed running condition in which there is little possibility that a dangerous situation may be invited by locking or changing over of the steering mode, even if locking or a changing over operation of the steering mode is instructed in error during normal running of the crane, locking or a changing over operation is not effected, and the current conditions are maintained.
En consecuencia, se puede garantizar la seguridad del avance.
Consequently, the safety of running can be assured.
Sin embargo, con la construcción del dispositivo de control de cambio de modo, hay posibilidad de que, después de poner las ruedas traseras en posición bloqueada como se ha descrito en lo que antecede, el cambio al modo normal se puede olvidar y la grúa puede avanzar permaneciendo en modo especial.
However, with the construction of the mode changing over controlling device, there is the possibility that, after the rear wheels are brought into a locked condition as described above, changing over to the normal mode may be forgotten and the crane may run while remaining in a special mode.
Si esto sucede realmente, hay posibilidad de que las ruedas traseras se puedan dirigir y el dispositivo de bloqueo se puede dañar durante el avance normal de la grúa.
If this actually happens, there is the possibility that the rear wheels may be steered and the locking device may be damaged during normal running of the crane.
La posibilidad se elimina con un dispositivo de control de cambio de modo según otro aspecto de la presente invención.
The possibility is eliminated with a mode changing over controlling device according to another aspect of the present invention.
Una realización de la presente invención se define en la reivindicación 2.
An embodiment of the present invention is defined in claim 2.
Con el dispositivo de control de cambio de modo, cuando la grúa entra en avance normal mientras las ruedas traseras permanecen en posición bloqueada, el modo de dirección se cambia al modo normal.
With the mode changing over controlling device, when the crane enters normal running while the rear wheels remain in a locked condition, the steering mode is changed over to the normal mode.
En consecuencia, se puede evitar el avance de la grúa de ruedas en una combinación anómala de modo especial y posición bloqueada.
Consequently, running of the wheel crane in an abnormal combination of a special mode and a locked condition can be prevented.
Por consiguiente, se puede evitar la aparición de una situación de peligro en la que las ruedas traseras pueden ser dirigidas durante el avance normal de la grúa de ruedas deteriorando el dispositivo de bloqueo.
Accordingly, occurrence of a dangerous situation that the rear wheels may be steered during normal running of the wheel crane to cause damage to the locking device can be prevented.
Estos y otros objetos, características y ventajas de la presente invención serán evidentes por la siguiente descripción y las reivindicaciones anexas, tomadas en unión con los dibujos anexos.
The above and other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following description and the appended claims, taken in conjunction with the accompanying drawings.
La figura 2 es un diagrama de bloques que representa un controlador y componentes asociados del dispositivo de control de dirección representado en la figura 1.
Fig. 1 is a block diagram of an entire steering controlling device showing an embodiment of the present invention: Fig. 2 is a block diagram showing a controller and associated components of the steering controlling device shown in Fig. 1: and Figs. 3 and 4 are flow charts illustrating operation of the steering controlling device of Fig. 1.
Descripción detallada de la realización preferida
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT
Con referencia en primer lugar a la figura 1, se representa un dispositivo completo de control de dirección para grúa de ruedas según la presente invención.
Referring first to Fig. 1, there is shown an entire steering controlling device for a wheel crane according to the present invention.
El dispositivo de control de dirección representado incluye un par de cilindros de dirección 1 de ruedas delanteras para dirigir las ruedas delanteras izquierda y derecha, no representadas, de la grúa de ruedas, y un par de cilindros de dirección 2 de ruedas traseras para dirigir las ruedas traseras izquierda y derecha, no representadas, de la grúa de ruedas.
The steering controlling device shown includes a pair of front wheel steering cylinders 1 for steering the left and right front wheels not shown of the wheel crane, and a pair of rear wheel steering cylinders 2 for steering the left and right rear wheels not shown of the wheel crane.
El dispositivo de control de dirección también incluye un conmutador de cambio de modo 3 que consta de una pluralidad de válvulas electromagnéticas hidráulicas de cambio para controlar el suministro y la descarga de aceite a presión a y de los cilindros de dirección 1 y 2.
The steering controlling device further includes a mode changing over switch 3 consisting of a plurality of hydraulic electromagnetic change-over valves for controlling supply and discharge of pressure oil into and from the steering cylinders 1 and 2.
Cambiando el funcionamiento de la válvula de cambio de modo 3, el modo de dirección se cambia entre un modo normal y un modo especial (modos de de cangrejo, de pinza y trasero).
By a changing over operation of the mode changing over valve 3, the steering mode is changed over between a normal mode and a special mode (either one of crab, clamp and rear modes).
Se hace notar que la ilustración y descripción detalladas del conmutador de cambio de modo 3 se omiten aquí porque la construcción y el funcionamiento del conmutador de cambio de modo 3 ya son conocidos.
It is to be noted that detailed illustration and description of the mode changing over switch 3 are omitted herein because constriction and operation of the mode changing over switch 3 are already known.
El dispositivo de control de dirección también incluye un volante de dirección 4, una bomba hidráulica 5 y un depósito 6.
The steering controlling device further includes a steering wheel 4, a hydraulic pump 5 and a tank 6.
El dispositivo de control de dirección también incluye un cilindro de bloqueo 7 de tipo neumático, y un pasador de bloqueo 8 conectado de modo que el cilindro de bloqueo 7 haga que se expanda o contraiga.
The steering controlling device further includes a locking cylinder 7 of the pneumatic type, and a locking pin 8 connected to be driven to expand or contract by the locking cylinder 7.
Cuando se expande el cilindro de bloqueo 7, el pasador de bloqueo 8 se introduce en un agujero de bloqueo 9 en el lado de las ruedas traseras para bloquear las ruedas traseras, pero cuando el cilindro de bloqueo 7 se contrae, el pasador de bloqueo 8 sale del agujero de bloqueo 9 desbloqueando las ruedas traseras.
When the locking cylinder 7 is expanded, the locking pin 8 is inserted into a locking hole 9 on the rear wheel side to lock the rear wheels, but when the locking cylinder 7 is contracted, the locking pin 8 is pulled out of the locking hole 9 to unlock the rear wheels.
El dispositivo de control de dirección también incluye una válvula electromagnética de cambio de bloqueo 10 para controlar el movimiento de expansión y contracción del cilindro de bloqueo 7, y un depósito de aire 11 que sirve de fuente de suministro de presión neumática para el cilindro de bloqueo 7.
The steering controlling device further includes an electromagnetic locking changing over valve 10 for controlling expanding and contracting movement of the locking cylinder 7, and an air tank 11 serving as a pneumatic pressure supply source for the locking cylinder 7.
Un dispositivo de bloqueo queda constituido así a partir del pasador de bloqueo 8, el agujero de bloqueo 9, la válvula de cambio de bloqueo 10 y el depósito de aire 11.
A locking device is thus constituted from the locking pin 8, locking hole 9, locking changing over valve 10 and air tank 11.
El dispositivo de control de dirección también incluye un conmutador detector de posición bloqueada 12 de un medio detector de bloqueo, y un conmutador detector de posición desbloqueada 13 del medio detector de bloqueo.
The steering controlling device further includes a locked condition detecting switch 12 of a locking detecting means, and an unlocked condition detecting switch 13 of the locking detecting means.
Los conmutadores de bloqueo 12 y 13 pueden ser conmutadores de límite y detectar una posición bloqueada y una posición desbloqueada de las ruedas traseras, respectivamente, a partir del movimiento del cilindro de bloqueo 7.
The detecting switches 12 and 13 may be limit switches and detect a locked condition and an unlocked condition of the rear wheels, respectively, from a movement of the locking cylinder 7.
El dispositivo de control de dirección también incluye un conmutador detector de centrado 14 en forma de un conmutador de límite para detectar si las ruedas traseras se dirigen en posición paralela a la dirección del movimiento rectilíneo de avance de la grúa.
The steering controlling device further includes a centering detecting switch 14 in the form of a limit switch for detecting whether the rear wheels are directed in a parallel condition to the direction of rectilinear running movement of the crane.
El conmutador detector de centrado 14 se conecta cuando detecta dicha posición paralela (posición centrada) de las ruedas traseras.
The centering detecting switch 14 is turned on when it detects such parallel condition (centered condition) of the rear wheels.
Señales de detección procedentes de los conmutadores de detección 12, 13 y 14 son enviadas a una controladora C. La construcción de la controladora C y la construcción para la entrada y envío de la controladora C se describirán más adelante con referencia adicional a la figura 2.
Detection signals from the detecting switches 12, 13 and 14 are inputted to a controller C. Construction of the controller C and construction for inputting and outputting to and from the controller C will be described below with additional reference to Fig. 2.
La controladora C incluye una sección de control de cambio de bloqueo C1, una sección de control de cambio de modo C2, una sección de control de pantalla C3, un circuito de accionamiento de válvula de cambio de bloqueo C4, un circuito de accionamiento de válvula de cambio de modo C5 y un circuito de accionamiento de sección de pantalla C6.
The controller C includes a locking change-over controlling section C₁, a mode change-over controlling section C₂, a display controlling section C₃, a locking changing over valve driving circuit C₄, a mode changing over valve driving circuit C₅ and a display section driving circuit C₆.
La sección de control de cambio de bloqueo C1 está conectada de manera que reciba una señal de detección del conmutador detector de centrado 14, una señal de instrucción de bloqueo o desbloqueo procedente del conmutador de bloqueo 15 para seleccionar el bloqueo o desbloqueo de las ruedas traseras, una señal procedente de un sensor de avance 16 y una señal procedente del conmutador detector de posición bloqueada 12.
The locking change-over controlling section C₁ is connected to receive a detection signal from the centering detecting switch 14, a locking or unlocking instruction signal from the locking switch 15 for selection of locking or unlocking of the rear wheels, a signal from a running sensor 16 and a signal from the locked condition detecting switch 12.
La sección de control de cambio de bloqueo C1 también está conectada de manera que reciba una señal de realimentación que es enviada desde ella a la válvula de cambio de bloqueo 10.
The locking change-over controlling section C₁ is also connected to receive a feedback signal which is outputted therefrom to the locking changing over valve 10.
En respuesta a dichas señales de entrada así recibidas, la sección de control de cambio de bloqueo C1 envía una señal de instrucción de operación de bloqueo o desbloqueo a la válvula de cambio de bloqueo 10 por medio del circuito de accionamiento de válvula de cambio de bloqueo C4.
In response to such input signals thus received, the locking change-over controlling section C₁ outputs a locking or unlocking operation instruction signal to the locking changing over valve 10 by way of the locking changing over valve driving circuit C₄.
El sensor de avance 16 detecta a partir de la velocidad de avance de la grúa si la grúa está en posición de avance normal o alguna otra posición de avance (posición parada o posición de avance a baja velocidad), en las que hay poca posibilidad de que se pueda producir una situación de peligro aunque se lleve a cabo una operación de bloqueo o de cambio de modo.
The running sensor 16 detects from the running speed of the crane whether the crane is in a normal running condition or some other running condition (a stopping condition or a low speed running condition wherein there is little possibility that a dangerous condition may not be invited even if locking or a changing over operation of the mode is performed.
Entonces, cuando la velocidad de avance de la grúa es más alta, por ejemplo, 10 km/h, el sensor de avance 16 envía una señal de avance normal.
Then, when the running speed of the crane is higher, for example, 10 km/h, the running sensor 16 outputs a normal running signal.
Mientras tanto, la sección de control de cambio de modo C2 está conectada de manera que reciba, además de una señal procedente del sensor de avance 16, una señal de selección de modo procedente del conmutador selector de modo 17 que se ha previsto para seleccionar un modo de dirección de entre un modo normal y tres modos especiales, y una señal de desbloqueo procedente del conmutador detector de posición desbloqueada 13 y también está conectada de manera que reciba una señal de realimentación que es enviada desde él a la válvula de cambio de modo 3.
Meanwhile, the mode changing over controlling section C₂ is connected to receive, in addition to a signal from the running sensor 16, a mode selecting signal from the mode selecting switch 17 which is provided for selection of a steering mode from among a normal mode and three special modes, and an unlocking signal from the unlocked condition detecting switch 13 and is also connected to receive a feedback signal which is outputted therefrom to the mode changing over valve 3.
En respuesta a dichas señales recibidas, la sección de control de cambio de modo C2 envía una señal de instrucción de modo a la válvula de cambio de modo 3 por medio del circuito de accionamiento de válvula de cambio de modo C5
In response to those signals received, the mode change-over controlling section C₂ outputs a mode instruction signal to the mode changing over valve 3 by way of the mode changing over valve driving circuit C₅.
Por otra parte, la sección de control de pantalla C3 está conectada de manera que reciba selectivamente señales del conmutador detector de posición bloqueada 12 y del conmutador detector de posición desbloqueada 13 y también está conectada de manera que transmita y reciba señales a y de la sección de control de cambio de modo C2.
On the other hand, the display controlling section C₃ is connected to selectively receive signals from the locked condition detecting switch 12 and the unlocked condition detecting switch 13 and is also connected to transmit and receive signals to and from the mode change-over controlling section C₂.
Una señal de instrucción procedente de la sección de control de pantalla C3 es enviada al circuito de accionamiento de sección de pantalla C6 para controlar la sección de pantalla 18.
An instruction signal from the display controlling section C₃ is inputted to the display sections driving circuit C₆ to control the display section 18.
La sección de pantalla 18 incluye una pluralidad de lámparas indicadoras de manera que dichas lámparas puedan indicar un modo de dirección, una posición de bloqueo (en posición bloqueada o desbloqueada) y una posición de centrado.
The display section 13 includes a plurality of indication lamps so that a steering mode, a locking condition (in a locked condition or an unlocked condition) and a centering condition may be indicated by those lamps.
Además, la sección de pantalla 18 está provista de un dispositivo de alarma.
Further, the display section 18 is provided with an alarming device.
Cuando no es conveniente la combinación de un modo de dirección y una posición de bloqueo, lo indica el dispositivo de alarma.
When a combination of a steering mode and a locking condition is not appropriate, an indication of this is provided by the alarming device.
Detalles del funcionamiento del dispositivo, incluido el control por parte de la controladora C, se describirán con referencia a los diagramas de flujo representados en las figuras 3 y 4.
Details of operation of the device including control by the controller C will be described with reference to the flow charts shown in Figs. 3 and 4.
Con referencia en primer lugar a la figura 3, después de iniciar el control del dispositivo, primeramente en la fase S1 se juzga según una señal de detección procedente del sensor de avance si la grúa está en condición de avance normal o en alguna otra posición de avance (es decir, en una posición de parada o en una posición de avance a baja velocidad; dichas posiciones se denominarán en adelante en conjunto como posición parada).
Referring first to Fig. 3, after starting of control of the device, at first at step S₁, it is judged in accordance with a detection signal from the running sensor 16 whether the crane is either in a normal running condition or in some other running condition (that is, in a stopping condition or in a low speed running condition; such conditions will be hereinafter referred to collectively as a stopping condition).
Una mezcla que comprende 12 g de 7 - desacetil - 6 - (3 - dimetilaminopropionil)forscolina, 35 mg de 4 - dimetilaminopiridina, 48 ml de piridina anhidra, y 5,9 ml de anhídrido acético,se agitó a temperatura ambiente durante 2 horas, añadiendo acontinuación 35 mg de 4 - dimetilaminopiridina.
A mixture comprising 12 g of 7-deacetyl-6-(3-dimethylaminopropionyl)forskolin, 35 mg of 4-dimethylaminopyridine, 48 ml of anhydrous pyridine and 5.9 ml of acetic anhydride was stirred at room temperature for 2 hours, followed by the addition of 35 mg of 4-dimethylaminopyridine.
La mezcla seagitó de nuevo durante 3 horas.
The mixture was further stirred for 3 hours.
Después de completada lareacción, se añadieron 5 ml de metanol a la mezcla de reaccióny se concentró la mezcla.
After the completion of the reaction, 5 ml of methanol was added to the reaction mixture and the mixture was concentrated.
El concentrado se diluyó con 120 ml de metanol y 25 mlde agua, seguido de la adición de 40 ml de hidróxido sódicoacuoso 1 N. La mezcla se agitó a temperatura ambiente durante30 minutos.
The concentrate was diluted with 120 ml of methanol and 25 ml of water, followed by the addition of 40 ml of 1N aqueous sodium hydroxide.
Se añadieron a la mezcla 50 ml de ácido clorhídrico 1 Npara detener la reacción, y se concentró la mezcla.
50 ml of 1N hydrochloric acid was added to the mixture to stop the reaction and the mixture was concentrated.
El concentradose diluyó con agua, se alcalinizó con amoníacoacuoso concentrado y se extrajo con éter diisopropílico.
The concentrate was diluted with water, basified with concentrated aqueous ammonia and extracted with diisopropyl ether.
Lacapa orgánica se secó sobre sulfato de magnesio anhidro y sefiltró para eliminar el agente desecante.
The organic layer was dried over anhydrous magnesium sulfate and filtered to remove the drying agent.
El filtrado seconcentró, para dar 13,4 g de un residuo.
The filtrate was concentrated to give 13.4 g of a residue.
Este residuo sedisolvió en diclorometano, seguido por la adición de dimetilamina.
This residue was dissolved in dichloromethane, followed by the addition of dimethylamine.
La mezcla se agitó a temperatura ambiente durante unahora.
The mixture was stirred at a room temperature for one hour.
Después de completada la reacción, se concentró la mezclade reacción para dar un residuo.
After the completion of the reaction, the reaction mixture was concentrated to give a residue.
Este residuo se recristalizó enetanol y luego en ciclohexano/diclorometano, paradar 7,04 g de 6 - (3 - dimetilaminopropionil)forscolina [rendimientobasado en 7 - desacetil - 6 - (3 - dimetilaminopropionil)forscolina: 54%].
This residue was recrystallized from ethanol and then from cyclohexane/dichloromethane to give 7.04 g of 6-(3-dimethylaminopropionyl)forskolin [yield based on 7-deacetyl-6-(3-dimethylaminopropionyl)forskolin: 54%].
IR(KBr)n : 3200, 1735, 1710 cm - 1.
IR(KBr)ν: 3200, 1735, 1710 cm⁻¹.