mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
[Ausdruck 13][Ausdruck 14] Bei der obigen Konfiguration werden die Übertragungsfunktion vom Positionsbefehlssignal auf der X-Achse auf die Lastmaschinenposition auf der X-Achse und die Übertragungsfunktion vom Positionsbefehlssignal auf der Y-Achse auf die Lastmaschinenposition auf der Y-Achse zueinander identisch.
[Expression13]xa(s)=Nx(s)D(s)Ny(s)F(s)xref(s)(13)[Expression14]ya(s)=Ny(s)D(s)Nx(s)F(s)yref(s)(14) According to the above configuration, the transfer function from the position command signal on the X axis to the load machine position on the X axis and the transfer function from the position command signal on the Y axis to the load machine position on the Y axis become identical to each other.
Fig. 3ist ein Bode-Diagramm der Übertragungsfunktionen bezüglich einer bestimmten Werkzeugmaschine auf der X-Achse und der Y-Achse in einem Zustand, wo die X-Achsen-Responsekorrektureinheit und die Y-Achsen-Responsekorrektureinheit nicht zugeführt bzw. nicht aktiv sind.
FIG. 3is a Bode diagram of the transfer functions, with regard to a certain tool machine, on the X axis and on the Y axis in a state where the X-axis response correction unit and the Y-axis response correction unit are not applied.
In Fig. 3unterscheiden sich die Charakteristika der Übertragungsfunktionen auf der X-Achse und der Y-Achse in Folge des Einflusses der Nullpunkte der jeweiligen Achsen voneinander.
In FIG. 3, the characteristics of the transfer functions on the X axis and the Y axis are different from each other due to the influence of the zero points on the respective axes.
Fig. 4ist ein Bode-Diagramm der Übertragungsfunktionen auf der X-Achse und auf der Y-Achse in einem Zustand, wo die X-Achsen-Responsekorrektureinheit und die Y-Achsen-Responsekorrektureinheit erfindungsgemäß Anwendung finden.
FIG. 4is a Bode diagram of the transfer functions on the X axis and on the Y axis in a state where the X-axis response correction unit and the Y-axis response correction unit are applied in the present invention.
In Fig. 4sind die Übertragungsfunktionen auf der X-Achse und der Y-Achse zueinander identisch, im Ergebnis dessen, dass die X-Achsen-Responsekorrektureinheit und die Y-Achsen-Responsekorrektureinheit Anwendung finden.
In FIG. 4, the transfer functions on the X axis and the Y axis are identical to each other, as a result that the X-axis response correction unit and the Y-axis response correction unit are applied.
Weil das Motorsteuergerät gemäß der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben arbeitet, werden Übergangs-Responses bezüglich des Befehls auf der X-Achse und auf der Y-Achse zueinander identisch.
Because the motor control device according to the present embodiment operates as described above, transient responses with respect to the command on the X axis and the Y axis become identical to each other.
Daher kann eine Bahnkurvensteuerung ohne Verzerrung des Responses bezüglich der Befehls-Bahnkurve mit hoher Geschwindigkeit und mit hoher Genauigkeit ausgeführt werden, wobei ein Bahnkurvenfolgefehler bezüglich der Befehls-Bahnkurve und Vibrationen reduziert werden, obwohl durch ein Steuerziel mit niedriger Steifigkeit eine gekrümmte Bahnkurve beschrieben wird.
Therefore, trajectory control without distortion of response can be executed with respect to the command trajectory at a high speed with high accuracy, while reducing a trajectory following error with respect to the command trajectory and vibrations even though a curved trajectory is drawn by a control target having low rigidity.
Weiter kann die Zirkularität, welche ein Index während des Beschreibens einer Kreisbahn ist, verbessert werden.
Further, the circularity that is an index at the time of drawing a circular arc can be increased.
Bei der vorliegenden Ausführungsform empfängt die X-Achsen-Nullpunktabschätzeinheit 15 den Eingang des X-Achsen-Momentbefehls T1 und nutzt diesen, um den Nullpunkt auf der X-Achse abzuschätzen.
In the present embodiment, the X-axis zero-point estimation unit 15receives and uses input of the X-axis torque command T1to estimate the zero point on the X axis.
Jedoch ändert sich der Nullpunkt auch dann nicht, wenn die Charakteristika der X-Achsen-Positionssteuereinheit 11 geändert werden.
However, the zero point does not change, even if the characteristics of the X-axis position control unit 11are changed.
Daher kann der Nullpunkt der Übertragungsfunktion vom X-Achsen-Momentbefehl T1 auf das X-Achsen-Maschinenend-Verschiebungssignal a1 unter Nutzung des X-Achsen-Positionsbefehls anstelle der Nutzung des X-Achsen-Momentbefehls T1 gewonnen werden.
Therefore, the zero point of the transfer function from the X-axis torque command T1to the X-axis machine-end displacement signal a1can be extracted by using the X-axis position command instead of using the X-axis torque command T1.
Ähnlich kann in der Y-Achsen-Nullpunktabschätzeinheit 25 der Y-Achsen-Positionsbefehl benutzt werden.
Similarly, in the Y-axis zero-point estimation unit 25, the Y-axis position command can be used.
Bei der vorliegenden Ausführungsform können als X-Achsen-Motor 12a und als Y-Achsen-Motor 22a beliebig ein Gleichstrommotor, ein Permanentmagnet-Synchronmotor oder ein Induktionsmotor genutzt werden, und der benutzte Motor ist auch nicht auf einen Drehmotor beschränkt, sondern es kann ein Linearmotor eingesetzt werden.
In the present embodiment, as the X-axis motor 12a and the Y-axis motor 22a, any of a DC motor, a permanent-magnet synchronous motor, and an induction motor can be used; and the motor used is not limited to a rotary motor, and a linear motor can be used.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Signal, welches durch die X-Achsen-Erregungssignalerzeugereinheit 16 aufgrund des X-Achsen-Momentbefehls als Eingang erzeugt wird, ein Signal, welches verschiedene Frequenzkomponenten enthält; und es können ein M-Sequenz-Erregungssignal, ein Sinus-Sägezahnsignal oder ein Zufallssignal als Eingangssignal genutzt werden, solange die X-Achsen-Lastmaschine 12b mit einer konstanten Beschleunigung oder mehr angetrieben werden kann.
In the present embodiment, a signal, which is provided by the X-axis excitation-signal generation unit 16to the X-axis torque command as an input, is a signal containing various frequency components; and an M-sequence excitation signal, a sine sweep signal, or a random signal can be used as an input signal, so long as the X-axis load machine 12b can be driven at a steady acceleration or more.
Als Signal, welches durch die Y-Achsen-Erregungssignalerzeugereinheit 26 aufgrund des Y-Achsen-Momentbefehls als Eingang bereitgestellt wird, kann das M-Sequenz-Erregungssignal, das Sinus-Sägezahnsignal oder das Zufallssignal als ein Eingangssignal genutzt werden, ähnlich wie im Falle der X-Achse.
As a signal which is provided by the Y-axis excitation-signal generation unit 26to the Y-axis torque command as an input, the M-sequence excitation signal, the sine sweep signal, or the random signal can be used as the input signal similar to the case of the X axis.
Weiterhin, wenn die Maschine mit einer Funktion des Eingebens eines der oben beschriebenen Erregungssignale auf den X-Achsen-Momentbefehl und den Y-Achsen-Momentbefehl ausgestattet ist, die X-Achsen-Erregungssignalerzeugereinheit 16 und die Y-Achsen-Erregungssignalerzeugereinheit 26 u. U. nicht vorgesehen sein.
Further, if a machine is provided with a function of inputting any of the excitation signals described above to the X-axis torque command and the Y-axis torque command, the X-axis excitation-signal generation unit 16and the Y-axis excitation-signal generation unit 26may not be provided.
Bei der vorliegenden Ausführung wird die Systemidentifizierung unter Nutzung des Verfahrens der kleinsten Quadrate ausgeführt.
In the present embodiment, the system identification is performed by using the least square method.
Das Verfahren ist jedoch hierauf nicht beschränkt, und es können auch andere Verfahren angewandt werden, wie etwa eine Spektralanalysetechnik, ein Multidezimations-Identifizierungsverfahren auf der Basis eines ARX-Modells oder ein anderes durch ein MOESP-Verfahren repräsentiertes Verfahren.
However, the method is not limited thereto, and another method represented by a spectral analysis technique, a multi-decimation identification method on the basis of an ARX model, or other method represented by an MOESP method can be used.
Bei der vorliegenden Ausführungsform werden das X-Achsen-Messinstrument 14 und das Y-Achsen-Messinstrument 24, die das X-Achsen-Maschinenend-Verschiebungssignal a1 bzw. das Y-Achsen-Maschinenend-Verschiebungssignal a2 detektieren, nur zur Zeit der Parameterjustierung benötigt.
In the present embodiment, the X-axis measuring instrument 14and the Y-axis measuring instrument 24that respectively detect the X-axis machine-end displacement signal a1and the Y-axis machine-end displacement signal a2are required only at the time of parameter adjustment.
Daher können das X-Achsen-Messinstrument 14 und das Y-Achsen-Messinstrument 24 abnehmbar gestaltet und nach der Einstellung abgenommen werden.
Therefore, the X-axis measuring instrument 14and the Y-axis measuring instrument 24can be made detachable and they may be detached after adjustment.
Das heißt, der Sensor muss während des Betriebs als Motorsteuergerät nicht vorgesehen sein.
That is, the sensor may not be provided when operated as the motor control device.
Wie oben beschrieben, kann bei der vorliegenden Ausführungsform eine hochpräzise Bahnkurvensteuerung auch in einem Fall ausgeführt werden, dass das Steuerziel durch ein mechanisches System mit niedriger Steifigkeit gebildet ist.
As described above, according to the present embodiment, highly accurate trajectory control can be executed even in a case where the control target is configured by a low-rigidity mechanical system.
Dies wird durch Einstellen der Responsekorrektureinheit auf jeder Achse durch die Responsekorrekturparameterbestimmungseinheit auf der Basis der Charakteristika des Nullpunktes auf jeder Achse erledigt, der durch die Nullpunktabschätzeinheit erfasst wird, und durch derartige Einstellung, dass die Übertragungsfunktion vom Befehl auf die Maschinenendposition auf jeder Achse dieselbe ist.
This is done by setting the response correction unit on each axis by the response-correction-parameter determination unit on the basis of the characteristics of the zero point on each axis acquired by the zero-point estimation unit and by setting the transfer function from the command to the machine end position on each axis to be the same.
Fig. 5ist ein Blockschaltbild, welches eine Konfiguration eines Motorsteuergerätes gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
FIG. 5is a block diagram illustrating a configuration of a motor control device according to a second embodiment of the present invention.
Bei der zweiten Ausführungsform haben Blöcke, die mit identischen Bezugszeichen wie bei der in Fig. 1dargestellten ersten Ausführungsform bezeichnet sind, äquivalente Funktionen wie bei der ersten Ausführungsform, und redundante Beschreibungen von deren Konfigurationen und Betrieb werden vermieden.
In the second embodiment, blocks denoted with reference signs identical to those of the first embodiment illustrated in FIG. 1have functions equivalent to those of the first embodiment, and redundant descriptions of the configurations and operations thereof will be omitted.
Der Schubfachdeckel 140 ist von dem Schubfach 114 abnehmbar.
The drawer cap 140is detachable from the drawer 114.
Der Schubfachdeckel 140 ist zugleich mit der Bleichmittelansaugrohrkappe 148, die das Bleichmittelansaugrohr 173 bedeckt, und der Weichspüleransaugrohrkappe 149, die das Weichspüleransaugrohr 175 bedeckt, versehen.
The drawer cap 140is provided with the bleach siphon cap 148covering the bleach siphon tube 173and the softener siphon cap 149covering the softener siphon tube 175, together.
In dem Schubfachdeckel 140 sind das Bleichmittelansaugrohr 173 und das Weichspüleransaugrohr 175 derart vorgesehen, daß sie nahe aneinander und maximal nahe an dem Trennsteg 176 sind, wobei insbesondere der Verbindungsteil 176C zwischen ihnen angeordnet ist und seine Länge nach vorn und hinten folglich so kurz wie möglich bereitgestellt werden kann.
In the drawer cap 140, the bleach siphon tube 173and the softener siphon tube 175are provided to be in proximal to each other to the maximum with the partition rib 176, specifically, the connection part 176C interposed therebetween and thus, its back and forth length can be provided shortly to the maximum.
Der Schubfachdeckel 140 umfaßt einen oberen Oberflächenteil 142, der auf einer Oberseite des Trennstegs 176 horizontal angeordnet ist und eine untere Oberfläche hat, von der die Bleichmittelansaugrohrkappe 148 und die Weichspüleransaugrohrkappe 149 integral vorstehen; einen vorderen Oberflächenteil 144, der sich in einem Vorderteil des oberen Oberflächenteils 142 nach unten erstreckt und vor dem Trennsteg 176 angeordnet ist; und einen hinteren Oberflächenteil 146, der sich in einem hinteren Teil des oberen Oberflächenteils 142 nach unten erstreckt und im Hinterteil des Trennstegs 176 angeordnet ist.
The drawer cap 140includes an upper surface part 142horizontally disposed at an upper side of the partition rib 176and having a bottom surface from which the bleach siphon cap 148and the softener siphon cap 149are integrally protruded; a front surface part 144extended downwardly at a front part of the upper surface part 142and positioned in front of the partition rib 176; and a rear surface part 146extended downwardly at a rear part of the upper surface part 142and positioned in rear of the partition rib 176.
In dem oberen Oberflächenteil 142, der ein Teil ist, welcher das Bleichmittelansaugrohr 173, das Weichspüleransaugrohr 175 und den Trennsteg 176 bedeckt, steht die Bleichmittelansaugrohrkappe 148 an einer zu dem Bleichmittelansaugrohr 173 gegenüberliegenden Stelle vor, und die Weichspüleransaugrohrkappe 149 steht an einer dem Weichspüleran saugrohr 175 gegenüberliegenden Stelle vor.
In the upper surface part 142that is a part covering the bleach siphon tube 173, the softener siphon tube 175, and the partition rib 176, the bleach siphon cap 148is protruded at a position facing the bleach siphon tube 173, and the softener siphon cap 149is protruded at a position facing the softener siphon cap 175.
Der vordere Oberflächenteil 144 steht um eine maximale Höhe bis zu der Stelle, wo das Bleichmittel in dem Bleichmittelzuführungsteil 172 untergebracht ist, in dem Vorderteil des oberen Oberflächenteils 142 nach unten vor.
The front surface part 144is downwardly protruded by a maximal height up to which the bleach is housed inside the bleach supplying part 172at the front part of the upper surface part 142.
Der vordere Oberflächenteil 144 ist an seinem hinteren Ende mit einem vorderen horizontalen Steg 145 versehen, der um eine vorbestimmte Länge horizontal nach vorne vorsteht.
The front surface part 144is provided at its rear end with a front horizontal rib 145horizontally protruded in front, by a predetermined length.
Der hintere Oberflächenteil 146 steht um eine maximale Höhe bis zu der Stelle, wo der Weichspüler in dem Weichspülerzuführungsteil 176 untergebracht ist, in dem Hinterteil des oberen Oberflächenteils 142 nach unten vor.
The rear surface part 146is downwardly protruded by a maximal height up to which the softener is housed inside the softener supplying part 174at the rear part of the upper surface part 142.
Der hintere Oberflächenteil 146 ist an seinem hinteren Ende mit einem hinteren horizontalen Steg 147 versehen, der um eine vorbestimmte Länge horizontal nach hinten vorsteht.
The rear surface part 146is provided at its rear end with a rear horizontal rib 147horizontally protruded in rear, by a predetermined length.
Der vordere horizontale Steg 145 und der hintere horizontale Steg 147 zeigen eine Lagermenge des Bleichmittels, das in dem Bleichmittelzuführungsteil 172 untergebracht ist, und eine Lagermenge des Weichspülers, der in dem Weichspülerzuführungsteil 174 untergebracht ist, an, und sie werden auch als ein Griff verwendet, wenn der Schubfachdeckel 140 befestigt und gelöst wird.
The front horizontal rib 145and the rear horizontal rib 147indicate a storage amount of the bleach housed in the bleach supplying part 172and a storage amount of the softener housed in the softener supplying part 174and also, are used as a handle when the drawer cap 140is attached and detached.
Der Spenderdeckel 116 umfaßt eine untere Platte 116A, die auf eine geöffnete obere Oberfläche des Spendergehäuses 112 montiert ist; und eine obere Platte 116B, die auf einen oberen Teil der unteren Platte 116A aufmontiert ist, um zusammen mit der unteren Platte 116A einen Waschmittelwasserzuführungsstrom 180, einen Bleichmittelwasserzuführungsstrom 182 und einen Weichspülerwasserzuführungsstrom 184 zu bilden.
The dispenser cover 116includes a lower panel 116A mounted on an opened upper surface of the dispenser housing 112; and an upper panel 116B up-mounted on an upper part of the lower panel 116A to form a detergent water supplying flow 180, a bleach water supplying flow 182, and a softener water supplying flow 184together with the lower panel 116A.
In der unteren Platte 116A steht ein Schlauchverbindungsteil 186, der den Wasserzuführungsschlauch 84 der Wasserzuführungseinheit 80 verbindet, in ihrem hinteren Teil vor und ist verbunden, und mehrere Wasserzuführungslöcher 190 zum Zuführen des Wassers sind in Abschnitten vorgesehen, die dem Waschmittelzuführungsteil 160 und dem Bleichmittel/Weichspülerzuführungsteil 170 des Schubfachs 114 gegenüberliegen.
In the lower panel 116A, a hose connection part 186connecting with the water supplying hose 84of the water supplying unit 80is protruded and communicated at its rear part, and a plurality of water supplying holes 190for supplying the water are provided at portions facing the detergent supplying part 160and the bleach/softener supplying part 170of the drawer 114.
Der Schlauchverbindungsteil 186 umfaßt einen ersten Schlauchverbindungsteil 186, der mit dem Warmwasserschlauch 84A verbindet, so daß er warmes Wasser an den Waschmittelzuführungswasserstrom 180 zuführt; und zweite, dritte und vierte Verbindungsteile 186B, 186C und 186D, die mit den ersten, zweiten und dritten Kaltwasserschläuchen 84B, 84C und 84D verbinden, so daß sie kaltes Wasser an den Bleichmittelwasserzuführungsstrom 182, den Weichspülerwasserzuführungsstrom 184 und den Waschmittelwasserzuführungsstrom 180 zuführen.
The hose connection part 186includes a first hose connection part 186A connecting with the hot water hose 84A such that it supplies hot water to the detergent supplying water flow 180; and second, third, and fourth connection parts 186B, 186C, and 186D connecting with the first, second, and third cool water hoses 84B, 84C, and 84D such that they supply cool water to the bleach water supplying flow 182, the softener water supplying flow 184, and the detergent water supplying flow 180.
Die untere Platte 116A ist mit dem Waschmittelwasserzuführungsstrom 180 versehen, so daß das kalte Wasser oder das warme Wasser von den ersten und zweiten Schlauchverbindungsteilen 186A und 186B zu einem Abschnitt fließen kann, der dem Waschmittelzuführungsteil 160 gegenüberliegt, und ist mit dem Bleichmittelwasserzuführungsstrom 182 versehen, so daß das kalte Wasser von dem dritten Schlauchverbindungsteil 186C zu einem Abschnitt fließen kann, der dem Bleichmittelzuführungsteil 172 gegenüberliegt, und ist mit dem Weichspülerwasserzuführungsstrom 184 versehen, so daß das kalte Wasser von dem vierten Schlauchverbindungsteil 186D zu dem Weichspülerzuführungsteil 174 fließen kann.
The lower panel 116A is provided with the detergent water supplying flow 180such that the cool water or the hot water can flow from the first and second hose connection parts 186A and 186B to a portion facing the detergent supplying part 160, and is provided with the bleach water supplying flow 182such that the cool water can flow from the third hose connection part 186C to a portion facing the bleach supplying part 172, and is provided with the softener water supplying flow 184such that the cool water can flow from the fourth hose connection part 186D to the softener supplying part 174.
Das Wasserzuführungsloch 190 umfaßt mehrere Waschmittelwasserzuführungslöcher 192, die derart auf einer Oberseite des Waschmittelzuführungsteils 160 vorgesehen sind, so daß das Wasser in dem Waschmittelwasserzuführungsstrom 180 an den Waschmittelzuführungsteil 160 zugeführt werden kann; ein einziges Bleichmittelwasserzuführungsloch 194, das auf einer Oberseite des Bleichmittelzuführungsteils 172 vorgesehen ist, so daß das Wasser in dem Bleichmittelwasserzuführungsstrom 182 an den Bleichmittelzuführungsteil 172 zugeführt werden kann; und mehrere Weichspülerwasserzuführungslöcher 196, die auf einer Oberseite des Weichspülerzuführungsteils 174 vorgesehen sind, so daß das Wasser in dem Weichspülerwasserzuführungsstrom 184 an den Weichspülerzuführungsteil 174 zugeführt werden kann.
The water supplying hole 190includes a plurality of detergent water supplying holes 192provided at an upper side of the detergent supplying part 160such that the water within the detergent water supplying flow 180can be supplied to the detergent supplying part 160; a single bleach water supplying hole 194provided at an upper side of the bleach supplying part 172such that the water within the bleach water supplying flow 182can be supplied to the bleach supplying part 172; and a plurality of softener water supplying holes 196provided at an upper side of the softener supplying part 174such that the water within the softener water supplying flow 184can be supplied to the softener supplying part 174.
Das Waschmittelwasserzuführungsloch 192 ist in einem Abschnitt, der dem Waschmittelzuführungsteil 160 gegenüberliegt, mehrfach vorgesehen.
The detergent water supplying hole 192is provided in plural at the portion facing the detergent supplying part 160.
Das Bleichmittelwasserzuführungsloch 194 ist in dem Abschnitt vorgesehen, der dem Bleichmittelzuführungsteil 172 gegenüberliegt.
The bleach water supplying hole 194is provided at the portion facing the bleach supplying part 172.
Das Weichspülerwasserzuführungsloch 196 ist in dem Abschnitt vorgesehen, der dem Weichspülerzuführungsteil 174 gegenüberliegt.
The softener water supplying hole 196is provided at the portion facing the softener supplying part 174.
Das Waschmittelwasserzuführungsloch 192 ist auf linken und rechten Oberflächen des Waschmittelzuführungsteils 160 vorgesehen, so daß das Wasser derart geneigt und gesprüht werden kann, so daß das in dem Waschmittelzuführungsteil 160 untergebrachte pulverförmige Waschmittel reibungslos weggeschwemmt werden kann.
The detergent water supplying hole 192is provided at left and right surfaces of the detergent supplying part 160such that the water can be inclined and sprayed to smoothly wash down the powder detergent housed in the detergent supplying part 160.
Für das pulverförmige Waschmittel besteht mit anderen Worten eine große Wahrscheinlichkeit, auf einer inneren Oberfläche des Waschmittelzuführungsteils 160 zu bleiben, ohne vollständig weggespült zu werden, und folglich sprüht das Waschmittelzuführungsloch 192 das Wasser auf die innere Ober fläche des Waschmittelzuführungsteils 160.
In other words, the powder detergent has a great possibility of remaining on an inner surface of the detergent supplying part 160without not being completely washed down and thus, the detergent supplying hole 192sprays the water to the inner surface of the detergent supplying part 160.