mwirth-epo/epo-nmt-datasets huggingface dataset:
Die X-Achsen-Positionssteuereinheit 11 gibt den X-Achsen-Momentbefehl T1 an den X-Achsen-Motor 12a aus, indem eine Berechnung einer PID-Steuerung oder Zwei-Freiheitsgrade-Steuerung auf der Basis des eingegebenen korrigierten X-Achsen-Positionsbefehls und eines durch den X-Achsen-Detektor 12c erfassten Positionsdetektionswertes ausgeführt wird.
The X-axis position control unit 11outputs the X-axis torque command T1to the X-axis motor 12a by carrying out a calculation of PID control or two-degree-of-freedom control on the basis of the input corrected X-axis position command and a position detection value detected by the X-axis detector 12c.
Dies wird derart ausgeführt, dass die Position des X-Achsen-Motors 12a präzise dem zeitlich variierenden korrigierten X-Achsen-Positionsbefehl folgt, der durch die X-Achsen-Responsekorrektureinheit 13 ausgegeben wird, ohne Schwingungen.
This is done such that the position of the X-axis motor 12a accurately follows the time-varying corrected X-axis position command output from the X-axis response correction unit 13without vibrations.
Ein Y-Achsen-Steuerziel 22 ist durch einen Y-Achsen-Motor 22a, einen am Y-Achsen-Motor 22a angebrachten Y-Achsen-Detektor 22c und eine mit dem Y-Achsen-Motor 22a verbundene bzw. gekoppelte Y-Achsen-Lastmaschine 22b gebildet.
A Y-axis control target 22is constituted by a Y-axis motor 22a, a Y-axis detector 22c attached to the Y-axis motor 22a, and a Y-axis load machine 22b coupled to the Y-axis motor 22a.
Das Y-Achsen-Steuerziel 22 wird durch den Y-Achsen-Motor 22a angetrieben, der ein Moment entsprechend einem Y-Achsen-Momentbefehl T2 erzeugt.
The Y-axis control target 22is driven by the Y-axis motor 22a, which generates torque corresponding to a Y-axis torque command T2.
Ein Y-Achsen-Messinstrument 14 ist am Y-Achsen-Steuerziel 22 angebracht und misst ein Verschiebungssignal der Position, Geschwindigkeit oder Beschleunigung eines Maschinenendes der Y-Achsen-Lastmaschine 22b, welches dem Werkzeugspitzenteil entspricht.
A Y-axis measuring instrument 24is attached to the Y-axis control target 22so as to measure the displacement signal of any of the position, speed, and acceleration of a machine end of the Y-axis load machine 22b corresponding to the tool tip part.
In den nachfolgenden Beschreibungen wird angenommen, dass das Verschiebungssignal die Beschleunigung ist, und es wird als „Y-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignal a2” bezeichnet.
In the following descriptions, the displacement signal is assumed to be acceleration and is described as “Y-axis machine-end displacement signal a2”.
Die Y-Achsen-Positionssteuereinheit 21 gibt den Y-Achsen-Momentbefehl T1 an den Y-Achsen-Motor 22a aus, indem eine Berechnung einer PID-Steuerung oder Zwei-Freiheitsgrade-Steuerung auf der Basis des eingegebenen korrigierten Y-Achsen-Positionsbefehls und eines durch den Y-Achsen-Detektor 22c erfassten Positionsdetektionswertes ausgeführt wird.
The Y-axis position control unit 21outputs the Y-axis torque command T2to the Y-axis motor 22a by carrying out a calculation of PID control or two-degree-of-freedom control on the basis of the input corrected Y-axis position command and a position detection value detected by the Y-axis detector 22c.
Dies wird derart ausgeführt, dass die Position des Y-Achsen-Motors 22a präzise dem zeitlich variierenden korrigierten Y-Achsen-Positionsbefehl folgt, der durch die Y-Achsen-Responsekorrektureinheit 23 ausgegeben wird, ohne Schwingungen.
This is done such that the position of the Y-axis motor 22a accurately follows the time-varying corrected Y-axis position command output from the Y-axis response correction unit 23without vibrations.
Bei der X-Achsen-Positionssteuereinheit 11 und der Y-Achsen-Positionssteuereinheit 21 wird ein Steuerparameter jeweils so eingestellt, dass eine Responseverzögerung vom korrigierten X-Achsen-Positionsbefehl zu einer Position des X-Achsen-Maschinenendes, repräsentiert durch doppelte Integration des X-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignals a1, welches eine Beschleunigung ist, und eine Responseverzögerung vom korrigierten Y-Achsen-Positionsbefehl zu einer Position des Y-Achsen-Maschinenendes, repräsentiert durch doppelte Integration des Y-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignals a2, welches eine Beschleunigung ist, zueinander passen bzw. miteinander übereinstimmen.
With respect to the X-axis position control unit 11and the Y-axis position control unit 21, a control parameter is set respectively such that a response delay from the corrected X-axis position command to a position of the X-axis machine end represented by double integration of the X-axis machine-end displacement signal a1, which is acceleration, and a response delay from the corrected Y-axis position command to a position of the Y-axis machine end represented by double integration of the Y-axis machine-end displacement signal a2, which is acceleration, are matched with each other.
Hierin repräsentiert die Responseverzögerung eine Zeitverzögerung bezüglich des Befehls, wenn der Befehl sich bei einer regulären Geschwindigkeitsrate bzw. konstanten Geschwindigkeit ändert.
Here, the response delay represents a time delay with respect to the command when the command changes at a regular velocity rate.
Auf diese Weise, wenn die Responseverzögerungen auf der X-Achse und der Y-Achse miteinander übereinstimmen und wenn der X-Achsen-Positionsbefehl und der Y-Achsen-Positionsbefehl sich bei einer regulären Geschwindigkeitsrate ändern, stimmen die durch die Position des X-Achsen-Maschinenendes und die Position des Y-Achsen-Maschinenendes beschriebene Bahnkurve und die der durch die Positionen des korrigierten X-Achsen-Positionsbefehls und des korrigierten Y-Achsen-Positionsbefehls beschriebene Bahnkurve miteinander überein.
In this manner, when the response delays on the X axis and the Y axis are matched with each other and when the X-axis position command and the Y-axis position command change at a regular velocity rate, then the trajectory drawn by the position of the X-axis machine end and the position of the Y-axis machine end match the trajectory drawn by the positions of the corrected X-axis position command and the corrected Y-axis position command, respectively.
Eine X-Achsen-Erregungssignalerzeugungseinheit 16 erzeugt ein Signal, das eine M-Sequenz-Kurvenform hat, für eine Zeit, die durch einen Einstellungsstartbefehlsbetrieb bestimmt ist, der durch einen Nutzer ausgeführt wird, wenn eine Parametereinstellung für das Motorsteuergerät gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, und sie addiert ein M-Sequenz-Erregungssignal zum X-Achsen-Momentbefehl T1, um den X-Achsen-Motor 12a anzutreiben, wodurch das X-Achsen-Steuerziel 12 erregt wird.
An X-axis excitation-signal generation unit 16generates a signal having an M-sequence waveform for a time predetermined by an adjustment-start instruction operation performed by a user when parameter adjustment is performed for the motor control device according to the present embodiment, and it adds an M-sequence excitation signal to the X-axis torque command T1to drive the X-axis motor 12a, thereby exciting the X-axis control target 12.
Ähnlich der X-Achsen-Erregungssignalerzeugungseinheit 16, erzeugt eine Y-Achsen-Erregungssignalerzeugungseinheit 26 ein Signal mit einer M-Sequenz-Kurvenform für eine vorbestimmte Zeit, und sie addiert ein M-Sequenz-Erregungssignal zum Y-Achsen-Momentbefehl T2, um den Y-Achsen-Motor 22a anzutreiben bzw. anzusteuern, wodurch das Y-Achsen-Steuerziel 22 erregt wird.
Similar to the X-axis excitation-signal generation unit 16, a Y-axis excitation-signal generation unit 26generates a signal having an M-sequence waveform for a predetermined time, and it adds an M-sequence excitation signal to the Y-axis torque command T2to drive the Y-axis motor 22a, thereby exciting the Y-axis control target 22.
In diesem Falle ist das M-Sequenz-Erregungssignal ein pseudo-weißes Zufallssignal.
In this case, the M-sequence excitation signal is a pseudo-white random signal.
Eine X-Achsen-Nullpunktabschätzeinheit 15 führt eine Systemidentifizierung unter Nutzung des X-Achsen-Momentbefehls T1 zur Zeit des Erregungssignals, das durch die X-Achsen-Erregungssignalerzeugungseinheit 16 erzeugt wird, und des X-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignals a1, das durch das X-Achsen-Messinstrument 14 detektiert wird, als Ein- und Ausgangsdaten aus, schätzt eine Übertragungsfunktion Gfax(s) aus dem X-Achsen-Momentbefehl T1 in das X-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignal a1 ab und gibt das Ergebnis des Extrahierens von Information über den Nullpunkt auf der X-Achse an die Responsekorrekturparameterbestimmungseinheit 2 aus.
An X-axis zero-point estimation unit 15performs system identification by using the X-axis torque command T1at the time of the excitation signal that is generated by the X-axis excitation-signal generation unit 16and the X-axis machine-end displacement signal a1that is detected by the X-axis measuring instrument 14as input and output data; estimates a transfer function Gfax(s) from the X-axis torque command T1to the X-axis machine-end displacement signal a1; and outputs the result of extracting information on the zero point on the X axis to the response-correction-parameter determination unit 2.
Eine Y-Achsen-Nullpunktabschätzeinheit 15 führt eine Systemidentifizierung unter Nutzung des Y-Achsen-Momentbefehls T2 zur Zeit des Erregungssignals, das durch die Y-Achsen-Erregungssignalerzeugungseinheit 26 erzeugt wird, und des Y-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignals a2, das durch das Y-Achsen-Messinstrument 24 detektiert wird, als Ein- und Ausgangsdaten aus, schätzt eine Übertragungsfunktion Gfay(s) aus dem Y-Achsen-Momentbefehl T2 in das Y-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignal a2 ab und gibt das Ergebnis des Extrahierens von Information über den Nullpunkt auf der Y-Achse an die Responsekorrekturparameterbestimmungseinheit 2 aus.
A Y-axis zero-point estimation unit 25performs system identification by using the Y-axis torque command T2at the time of the excitation signal that is generated by the Y-axis excitation-signal generation unit 26and the Y-axis machine-end displacement signal a2that is detected by the Y-axis measuring instrument 24as input and output data; estimates a transfer function Gfay(s) from the Y-axis torque command T2to the Y-axis machine-end displacement signal a2; and outputs the result of extracting information on the zero point on the Y axis to the response-correction-parameter determination unit 2.
Die Responsekorrekturparameterbestimmungseinheit 2 bestimmt Charakteristika des Responsekorrekturfilters Gxrc(s) der X-Achsen-Responsekorrektureinheit 13 und stellt diese auf der Basis der Information über den Nullpunkt auf der Y-Achse ein, und sie bestimmt Charakteristika des Responsekorrekturfilters Gyrc(s) der Y-Achsen-Responsekorrektureinheit 23. Bei der Systemidentifizierung durch die X-Achsen-Nullpunktabschätzungseinheit 15 addiert die X-Achsen-Erregungssignalerzeugungseinheit 16 das M-Sequenz-Erregungssignal zum X-Achsen-Momentbefehl T1, um das X-Achsen-Steuerziel 12 zu erregen, und sie erfasst Responses des X-Achsen-Momentbefehls T1 und des X-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignals a1, welches durch das X-Achsen-Messinstrument 14 erfasst wird, als Daten.
The response-correction-parameter determination unit 2determines and sets characteristics of the response correction filter Gxrc(s) of the X-axis response correction unit 13on the basis of the information on the zero point on the Y axis, and it determines and sets characteristics of the response correction filter Gyrc(s) of the Y-axis response correction unit 23on the basis of the information on the zero point on the X axis.
Die Übertragungsfunktion Gfax(s) vom X-Achsen-Momentbefehl T1 zu dem bzw. auf das X-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignal a1 wird beispielsweise unter Anwendung eines Verfahrens der kleinsten Quadrate auf die Eingangs- und Ausgangsdaten zur Zeit der M-Sequenz-Erregung abgeschätzt.
In the system identification by the X-axis zero-point estimation unit 15, the X-axis excitation-signal generation unit 16adds the M-sequence excitation signal to the X-axis torque command T1to excite the X-axis control target 12and acquires responses of the X-axis torque command T1and the X-axis machine-end displacement signal a1detected by the X-axis measuring instrument 14as data.
Ein Merkmal der Übertragungsfunktion Gfax(s) vom X-Achsen-Momentbefehl T1 zum X-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignal a1 wird hier beschrieben.
The transfer function Gfax(s) from the X-axis torque command T1to the X-axis machine-end displacement signal a1is estimated by using, for example, a least square method on the input and output data at the time of M-sequence excitation.
Da gegeben ist, dass das X-Achsen-Maschinenenden-Verschiebungssignal a1 als die Beschleunigung des Maschinenendes angenommen wird, wird die Übertragungsfunktion Gfax(s) allgemein durch den nachfolgenden Ausdruck (1) angenähert.
A feature of the transfer function Gfax(s) from the X-axis torque command T1to the X-axis machine-end displacement signal a1is described here.
Industrielle Automatisierungssysteme dienen zur Überwachung, Steuerung und Regelung von technischen Prozessen, insbesondere im Bereich Fertigungs-, Prozess- und Gebäudeautomatisierung, und ermöglichen einen Betrieb von Steuerungseinrichtungen, Sensoren, Maschinen und industriellen Anlagen, der möglichst selbständig und unabhängig von menschlichen Eingriffen erfolgen soll.
Industrial automation systems serve to monitor and perform open- and closed-loop control of technical processes, in particular in the field of the automation of fabrication, processing and building, and make it possible to operate control devices, sensors, machines and industrial plants in a way that is to be as autonomous and independent of human intervention as possible.
Aufgrund einer ständig steigenden Bedeutung von Informationstechnik für Automatisierungssysteme, die zahlreiche vernetzte Steuerungs- bzw. Rechnereinheiten umfassen, gewinnen Verfahren zur zuverlässigen Bereitstellung von über ein Automatisierungssystem verteilten Funktionen für eine Bereitstellung von Überwachungs-, Steuerungs- und Regelungsfunktionen verstärkt an Bedeutung.
Owing to a continuously increasing significance of information technology for automation systems that comprise numerous networked control units or computer units, methods for reliably providing functions that are distributed via an automation system for providing monitoring functions and open-loop and closed-loop control functions are becoming increasingly important.
Unterbrechungen von Kommunikationsverbindungen zwischen Rechnereinheiten eines industriellen Automatisierungssystems oder Automatisierungsgeräten können zu einer unerwünschten oder unnötigen Wiederholung einer Übermittlung einer Dienstanforderung führen.
Interruptions in communication connections between computer units of an industrial automation system or automation devices can give rise to an undesired or unnecessary repetition of transmission of a service request.
Dies verursacht eine zusätzliche Auslastung von Kommunikationsverbindungen des industriellen Automatisierungssystems, was zu weiteren Systemstörungen oder -fehlern führen kann.
This gives rise to an additional utilization of communication connections of the industrial automation system, which can give rise to further system interferences or system faults.
Außerdem können nicht oder nicht vollständig übermittelte Nachrichten beispielsweise einen Übergang oder Verbleib eines industriellen Automatisierungssystems in einen sicheren Betriebszustand verhindern.
Moreover, messages that are not transmitted or not completely transmitted can prevent, for example, a transition of an industrial automation system into a safe operating state, or prevent such from remaining in such a safe operating state.
Dies kann schließlich zu einem Ausfall einer kompletten Produktionsanlage und einem kostspieligen Produktionsstillstand führen.
This can finally lead to a failure of an entire production system and a costly production outage.
Eine besondere Problematik resultiert in industriellen Automatisierungssystemen regelmäßig aus einem Meldungsverkehr mit verhältnismäßig vielen, aber relativ kurzen Nachrichten, wodurch obige Probleme verstärkt werden.
A particular problem experienced in industrial automation systems frequently results from message traffic with messages that are relatively large in number but relatively short, which exacerbates the above problems.
In WO 2007/144364 A1 ist ein Verfahren zur Vernetzung einer automatisierten Anlage beschrieben, die zumindest eine Zelle mit einem Subnetz umfasst.
WO 2007/144364 A1 describes a method for networking an automated plant that comprises at least one cell with a subnetwork.
Das Subnetz ist über einen Router an ein weiteres Subnetz der automatisierten Anlage angebunden.
The subnetwork is connected to a further subnetwork of the automated plant via a router.
Zur Vernetzung der automatisierten Anlage wird eine Multicastgruppe bereitgestellt, die sich über beide Subnetze erstreckt.
In order to network the automated plant, a multicast group is made available that extends over both subnetworks.
Mittels der Multicastgruppe wird eine Kommunikationsnetzadresse einer Kommunikationsnetzschnittstelle einer Baugruppe detektiert.
A communication network address of a communication network interface of an assembly is detected via the multicast group.
Dabei ist die Baugruppe der Multicastgruppe zuvor über die Kommunikationsnetzadresse beigetreten, und die Kommunikationsnetzschnittstelle ist zuvor an das Subnetz angeschlossen worden.
In this context, the assembly has previously joined the multicast group via the communication network address, and the communication network interface has previously been connected to the subnetwork.
Über die Kommunikationsnetzadresse wird ein Name an die Kommunikationsnetzschnittstelle der Baugruppe zugewiesen.
A name is allocated to the communication network interface of the assembly via the communication network address.
In einem weiteren Schritt erfolgt eine Ermittlung einer weiteren Kommunikationsnetzadresse der Kommunikationsnetzschnittstelle der Baugruppe, die zumindest einen Teil einer numerischen Repräsentation des Namens aufweist.
In a further step, a further communication network address of the communication network interface of the assembly, which has at least part of a numerical representation of the name, is determined.
Aus EP 2940926 A1 ist ein Verfahren zur Konfiguration eines Kommunikationsgeräts innerhalb eines industriellen Automatisierungssystems bekannt, bei dem eine Konfigurationseinheit des Kommunikationsgeräts ein Datagramm mit einer Konfigurationsanforderung an einen Konfigurationsserver übermittelt.
EP 2940926 A1 discloses a method for configuring a communication device within an industrial automation system, in which a configuration unit of the communication device transmits a datagram with a configuration request to a configuration server.
Der Konfigurationsserver weist dem Kommunikationsgerät auf die Konfigurationsanforderung zumindest einen ersten topologischen Gerätenamensbestandteil zu, der einer räumlichen oder hierarchischen Anordnung des Konfigurationsservers zugeordnet ist.
The configuration server allocates, in response to the communication request, at least one first topological device name component to the communication device, while the component is assigned to a spatial or hierarchical arrangement of the configuration server.
Durch jede weiterleitende Verteilereinheit wird ein weiterer topologischer Gerätenamensbestandteil ergänzt, der einer räumlichen oder hierarchischen Anordnung der jeweiligen weiterleitenden Verteilereinheit zugeordnet ist.
Each forwarding distributor unit adds a further topological device name component that is assigned to a spatial or hierarchical arrangement of the respective forwarding distributor unit.
Die Konfigurationseinheit des Kommunikationsgeräts erzeugt aus den topologischen Gerätenamensbestandteilen und einem innerhalb seines Teilnetzes eindeutigen Namensbestandteil dessen Gerätenamen.
From the topological device name components and a uniquely defined name component within its partial network, the configuration unit of the communication device defines the device names thereof.
In EP 2940972 A1 ist eine Bereitstellung eines Namensdienstes innerhalb eines industriellen Kommunikationssystems beschrieben, bei dem Router-Bekanntgaben mit Namensinformationen aus überlagerten Teilnetzen durch unterlagerten Teilnetzen zugeordnete Router entgegen genommen und um einen dem jeweiligen Router zugeordneten topologischen bzw. hierarchischen Namensbestandteil ergänzt und innerhalb des jeweiligen unterlagerten Teilnetzes verbreitet werden.
EP 2940972 A1 describes providing a name service within an industrial communication system in which router notifications with name information are received from superordinate partial networks by routers that are assigned to subordinate partial networks and the topological or hierarchical name component that is assigned to the respective router is added to the notifications, the latter being distributed within the respective subordinate partial network.
Kommunikationsendgeräte erzeugen aus topologischen bzw. hierarchischen Namensbestandteilen und einem innerhalb ihres jeweiligen Teilnetzes eindeutigen Namensbestandteil selbständig ihren Gerätenamen.
Communication terminals autonomously generate their device names from topological or hierarchical name components and a name component that is uniquely defined within its respective partial network.
EP 2975477 A1 betrifft ein Verfahren zur Registrierung von Gerätenamen aus einem industriellen Automatisierungssystem bei einem Kommunikationsnetz-Namensdienst.
EP 2975477 A1 relates to a method for registering device names from an industrial automation system in a communication network name service.
Mittels einer Regelbasis geräteindividuell wird festgelegt, für welche Kommunikationsgeräte des industriellen Automatisierungssystems eine Registrierung ihres jeweiligen Gerätenamens beim Kommunikationsnetz-Namensdienst zulässig bzw. erforderlich ist.
The communication devices of the industrial automation system for which registration of their respective device names with the communication network name service is permissible or necessary is defined on a device-specific basis using a rule base.
Mittels geräteseitiger dezentraler Namensdienst-Agenten werden Kommunikationsnetzadressen von Kommunikationsgeräten an einen zentralen Namensdienst-Agenten des industriellen Automatisierungssystems gemeldet.
With device-side decentralized name service agents, communication network addresses of communication devices are signaled to a central name service agent of the industrial automation system.
Bei einer zu registrierenden Name-Adress-Zuordnung übermittelt der zentrale Namensdienst-Agent eine die Name-Adress-Zuordnung umfassende Registrierungsanforderung an den Kommunikationsnetz-Namensdienst.
For a name-address assignment to be registered, the central name service agent transmits a registration request, comprising the name-address assignment, to the communication network name service.
Innerhalb des industriellen Automatisierungssystems kann nur der zentrale Namensdienst-Agent Registrierungsanforderungen zur Verarbeitung an den Kommunikationsnetz-Namensdienst übermitteln.
Within the industrial automation system, only the central name service agent can transmit registration requests for processing to the communication network name service.