مبدأ أرخميدس
مبدأ أرخميدس (بالإنجليزية: Archimedes principle) أو قاعدة الانغمار،هو قانون فيزيائي يعتبر من أساسيات ميكانيكا الموائع، وينص على أنّ "الجسم المغمور كلياً أو جزئياً في سائل لا يذوب فيه ولا يتفاعل معه; فإن السائل يدفع الجسم بقوة (قوة الطفو)، وهذه القوة تساوي وزن السائل الذي يزيحه الجسم عند غمره B = W .
ولد أرخميدس في مدينة سرقوسة في جزيرة صقلية حوالي عام 287 قبل الميلاد. ودرس العلوم الفيزيائية والرياضيات في مدرسة كان قد أنشأها اقليدس من قبله ، وكان له العديد من الإنجازات والاختراعات التي يذكرها التاريخ منها: قاعدة أرخميدس و التي بني على أساسها نظرية الطفو. وقد ذهب إلى مدينة الاسكندرية مثل باقي الشباب طلباً للعلم ثم إلى اليونان ومات سنة 212 قبل الميلاد وقتل على يد الرومان. كان ملك سرقوسة قد كلف صائغه بأن يصوغ له تاجاً من الذهب الخالص و شرع الصائغ يصنع التاج و انتهى منه و سلمه للملك. شك الملك في أمر الصائغ ظنا منه أنه قد غشه، فأسند إلى أرخميدس أمر الكشف عن صحة التاج . وجد أرخميدس صعوبة في التحقق من الأمر إذ لم يكن من المعروف أيامه أمر التحليل الكيميائي، و لكن كما لعب القدر دوره مع أحد أعظم علماء التاريخ، كان أرخميدس ذات يوم في حوض الاستحمام العمومي و إذ به يلاحظ أن الماء يرفع رجله إلي أعلى كلما دفع رجليه إلى الأسفل و أن هناك قدرا من الماء يُزاح نتيجة لذلك .
انطلق أرخميدس بعد ذلك مسرعاً حتى دون أن يرتدي ثيابه، قائلا وجدتها .. وجدتها و انطلق إلي بيته و أخرج التاج ووضعه في الماءبعد أن وزنه قبل ذلك , ووضع في نفس الإناء كتلة من الذهب الخالص لها نفس وزن الجسم الأول ; فلاحظ أرخميدس أن كتلة الماء المزاح في حالة الذهب تختلف عن كتلة الماء المزاح الناتج عن وزن الذهب الخالص و ذلك نظرا لاختلاف دفع الماء على كتلة كل من الجسمين.
من خلال مبدأ أرخميدس يمكن صياغة معادلة رياضية لحساب قوة دفع السائل (الطفو) التي يمارسها السائل على الجسم المغمور فيه (سواء كلياً أو جزئياً) كالآتي:
وبما أن الكتلة = الكثافة × الحجم 
نستنتج المعادلة التالية
حيث formula_8 وزن السائل المُزاح = formula_2 قوة دفع السائل (الطفو).
نفرض أن لدينا سائلا ساكنا في وعاء و نتصور جزء أسطواني الشكل من هذا السائل طوله (h) ومساحة قاعدته (A)، سوف تتأثر هذا الأسطوانة بقوى جانبيه و قوى من أعلي وقوى من أسفل. فأما القوى الجانبية فيلاشي كل منها الآخر ويتبقى لدينا القوى الرأسية التي تؤثر على مساحة قاعدتي هذه الاسطوانة. فأما القوى الرأسية التي تؤثر لأسفل فهي وزن السائل، وأما القوى الرأسية التي تؤثر لأعلى فتسمى قوة دفع السائل، وبما أن القوة الرأسية formula_10 تؤثر على مساحة قاعدة الاسطوانة formula_11 وهذا يعني الضغط formula_12 من خلال العلاقة التالية:
وبالتالي
حيث
formula_15 : كثافة السائل، formula_16 : عجلة الجاذبية الأرضية، formula_17 : العمق
وبما أن 
إذن
حيث formula_20 هي قوة دفع السائل (الطفو) ويمكن كتابته formula_21... وباعتبار أن حجم الاسطوانة= مساحة القاعدة × الإرتفاع
إذن نستنتج العلاقة التالية:
وهي الصيغة الرياضية لمبدأ أرخميدس.