在更複雜的共享控制場景中，如避障，iHACS的表現可以預期會有顯著的提升，主要基於以下幾個方面：
動態環境感知：iHACS可以集成先進的環境感知技術，通過傳感器收集周圍環境的數據，實時識別潛在的障礙物。這樣的感知能力使得系統能夠在騎乘者進行動作時，主動調整運動路徑以避免碰撞。
協同控制策略：在避障任務中，iHACS可以實施協同控制策略，根據騎乘者的意圖和環境狀況，動態調整控制權限。這種協同控制能夠在騎乘者需要避開障礙物時，提供必要的支持，從而提高安全性和操作的靈活性。
增強的物理交互：iHACS的雙向物理人機交互特性使得騎乘者能夠感受到系統的意圖，這種反饋可以幫助騎乘者更好地理解系統的行為，從而在避障過程中做出更合適的反應。
模擬和測試：在實際應用之前，通過模擬和測試不同的避障場景，可以優化iHACS的控制算法，確保其在各種情況下的穩定性和可靠性。