將DreamWaQ++控制器與高層次的規劃模塊進行融合，可以通過以下步驟實現更高階的自主導航能力：
模塊化設計：將DreamWaQ++控制器與高層次規劃模塊分開設計，確保兩者之間的接口清晰。高層次規劃模塊負責全局路徑規劃，而DreamWaQ++控制器則專注於局部運動控制。
信息共享機制：建立一個信息共享機制，使得高層次規劃模塊能夠獲取DreamWaQ++控制器的狀態信息（如當前位置、速度、環境感知等），並根據這些信息調整路徑規劃。
動態路徑調整：高層次規劃模塊應具備動態調整路徑的能力，根據環境的變化和控制器的反饋，實時更新路徑規劃，確保機器人能夠靈活應對突發情況。
多層次控制架構：設計一個多層次控制架構，其中高層次規劃模塊負責長期目標的設定，而DreamWaQ++控制器則負責短期的運動控制，這樣可以實現更高效的自主導航。
強化學習與規劃結合：將強化學習與規劃技術結合，利用強化學習來優化高層次規劃模塊的決策過程，從而提高整體導航的效率和靈活性。