為了擴展所提出的方法以處理更複雜的信號時間邏輯（STL）規範，首先需要考慮如何有效地編碼嵌套時間運算子。這可以通過引入遞歸的編碼策略來實現，將複雜的STL公式分解為基本的原子命題和其邏輯運算的組合。具體而言，對於嵌套的「直到」運算子（U）和「總是」運算子（□），可以使用類似於目前方法中所使用的二進制變量來表示每個子公式的滿足情況，並在滿足條件時進行相應的約束設置。
此外，對於更高維度的問題，則需要考慮如何在多維空間中定義魯棒性度量。這可能涉及到對控制點的選擇和動態約束的擴展，以確保在多維空間中仍然能夠保持C2連續性和動態可行性。可以通過引入多維的控制點和相應的約束來實現，並在優化過程中考慮多維空間的特性，以確保生成的Bézier曲線能夠滿足更複雜的STL規範。