PMSGP的原理可以擴展到更複雜的6自由度抓取任務。雖然目前的研究主要集中在4自由度的平行夾爪抓取，但以下幾點顯示了PMSGP在6自由度抓取中的潛力：
層級結構的應用：PMSGP的金字塔序列策略（PSP）可以用於組織和分層物體，這一策略同樣適用於6自由度抓取，幫助機器人有效識別和抓取多個物體。
單一物體聚焦：在6自由度抓取中，聚焦於單一物體的抓取策略可以減少因物體間的干擾而導致的抓取失敗，這與PMSGP的設計理念相符。
抓取角度的校準：PMSGP中的抓取角度校準（GAC）可以進一步擴展到6自由度抓取，確保在抓取過程中，機器人能夠以最佳角度和姿態進行操作。
多樣化的抓取策略：PMSGP的單區域取樣策略（MSP）可以根據6自由度抓取的需求進行調整，考慮到物體的形狀和位置，從而提高抓取的靈活性和成功率。