在不影響生產力的情況下提高人機協作的安全性，可以採取以下措施：
自適應碰撞檢測系統：實施一個自適應的碰撞檢測系統，根據不同的工作環境和任務需求，動態調整機器人的反應策略。這樣可以在確保安全的同時，減少不必要的停機時間，從而提高生產力。
優化的安全閾值設定：根據不同的工作情境，設置不同的安全閾值。例如，在某些低風險的操作中，可以適當提高碰撞閾值，允許機器人更快地運行，而在高風險的情況下則降低閾值以確保安全。
強化人機協作的培訓：對操作人員進行專業的培訓，使其了解機器人的運作原理和安全操作規範。這樣可以減少因操作不當而導致的安全事故，從而提高整體的安全性。
實施預警系統：建立一個預警系統，當檢測到潛在的碰撞風險時，提前發出警報，讓操作人員有足夠的時間做出反應。這樣可以在不影響生產效率的情況下，增強安全性。