在面對複雜的遮擋和狹窄通道時，達到探索效率和重建精度之間的平衡可以通過以下幾種方法：
局部與全局視野結合：在狹窄通道中，系統可以優先考慮局部視野的細節，確保在接近障礙物時能夠獲取足夠的幾何信息。同時，保持全局視野的更新，以便在通道外的區域進行有效的探索。
動態調整探索策略：根據當前環境的複雜性，動態調整探索策略。例如，在遇到遮擋時，可以選擇更小的步伐進行探索，並在每次移動後進行詳細的重建，以確保不漏掉重要的幾何細節。
不確定性量化：通過量化不確定性，系統可以識別出哪些區域需要更多的觀察和重建。這樣可以在探索過程中優先考慮那些不確定性較高的區域，從而提高重建的精度。
多次觀察與融合：在狹窄通道中，進行多次觀察並融合不同時間點的數據，可以有效減少因遮擋造成的信息損失。這種方法能夠提高重建的完整性和準確性。