S2I框架可以與基於語言的示範學習相結合，以進一步提升機器人操作的能力。具體來說，可以考慮以下幾個方面：
語言指令的整合：將語言指令與S2I框架結合，可以使機器人更好地理解人類的意圖。通過將語言描述轉換為操作指令，機器人可以根據語言提示選擇合適的示範進行學習。
多模態學習：結合語言和視覺信息，S2I框架可以利用語言提供的上下文信息來增強示範的選擇和優化過程。這樣可以幫助機器人更好地理解任務的目標和要求。
增強的示範學習：基於語言的示範學習可以提供更多的背景信息，這對於處理複雜的操作任務非常有幫助。S2I框架可以利用這些信息來優化低質量的示範，從而提高學習效果。
人機交互的改善：通過語言指令的整合，機器人可以更自然地與人類進行交互，這不僅提升了操作的靈活性，也增強了機器人的適應能力，使其能夠在多變的環境中更好地執行任務。