將體積地圖直接整合到動態SLAM框架中，可以通過在重建過程中使用體積地圖來計算成本函數。具體來說，可以利用體積地圖中每個體素的簽名距離場（Signed Distance Field, SDF）來評估當前觀測與已知環境之間的匹配程度。這樣，當進行優化時，可以將體積地圖中的信息作為額外的約束條件，從而提高整體重建的精度和穩定性。此外，通過在動態SLAM中引入體積地圖，可以更好地處理動態物體的影響，減少由於動態物體造成的地圖誤差，並提高導航和路徑規劃的效率。