在實際的多機器人網絡中，選擇合適的圖形拓撲需要考慮以下幾個因素：
通信範圍：根據機器人的通信範圍，可以設計一個局部連接的拓撲，確保每個機器人能夠與其周圍的機器人進行有效的通信。這樣的拓撲可以減少不必要的邊，從而降低通信成本。
帶寬：在帶寬有限的情況下，應優先考慮稀疏連接的拓撲，這樣可以減少每個機器人需要處理的通信量。可以通過選擇具有高r-穩健性的稀疏圖形來達成這一目標，確保在帶寬限制下仍能保持系統的穩健性。
能量消耗：在能量受限的情況下，應選擇低能耗的通信策略，例如使用分層拓撲，將機器人分為不同的層級，並根據層級的不同調整通信頻率和範圍。這樣可以有效地延長機器人的工作時間，並提高整體系統的效率。
動態調整：考慮到多機器人系統的動態性，拓撲結構應具備自適應能力，能夠根據環境變化和任務需求進行調整。這可以通過實時監控通信質量和能量消耗來實現，從而動態調整拓撲結構以適應當前的運行條件。
通過綜合考慮這些因素，可以設計出既能滿足通信需求，又能在資源限制下運行的高效拓撲結構。