在不同的環境和任務中，自動選擇最適合的控制輸入空間可以通過實時監測和評估當前的導航狀況來實現。本文提出的MPPI控制器使用了一種基於目標路徑跟踪誤差的模式選擇方法。具體而言，當車輛的目標路徑跟踪誤差小於預設閾值時，系統會選擇較低維度的控制空間（如u3DoF），以提高導航效率；而當誤差超過閾值時，則切換到較高維度的控制空間（如u4DoF），以確保穩定性和安全性。這種動態切換的策略不僅能夠根據當前環境的複雜性和任務的需求來調整控制策略，還能有效平衡效率與安全性，從而提高整體導航性能。