在新框架中引入先驗知識或外部信息可以通過幾種方式進行。首先，可以在狀態轉移模型或測量模型中整合這些先驗知識，這樣在進行狀態預測和更新時，這些信息將影響狀態估計的結果。其次，可以在預測步驟中使用貝葉斯推斷方法，將先驗分佈與觀測數據結合，從而更新狀態的後驗分佈。這樣的做法不僅能提高估計的準確性，還能在測量噪聲較小的情況下，進一步減少估計誤差。此外，外部信息如地圖數據或環境模型也可以用來修正狀態估計，特別是在導航和跟踪等應用中，這樣可以有效提高系統的整體性能。