利用體積地圖過濾動態SLAM管線中的3D點異常值，可以通過以下幾個步驟來實現。首先，通過查詢體積地圖中的簽名距離場（SDF），可以獲得每個3D點的距離信息，這有助於識別那些位於已知障礙物表面或不合理位置的點。接著，根據這些距離信息，可以設置一個閾值，將距離過大或過小的點標記為異常值。最後，這些異常值可以在重建過程中被過濾掉，從而提高整體重建的質量和準確性。這種方法不僅能夠減少噪聲對重建結果的影響，還能提高動態SLAM系統在複雜環境中的穩定性和可靠性。