Sữa thực vật hiện nay bao gồm 4 loại: Sữa được làm từ các loại ngũ cốc (sữa yến mạch, sữa gạo, sữa lúa mạch, sữa gạo lứt, sữa lúa mì); Sữa chế biến từ các cây họ đậu (sữa đậu nành, sữa đậu xanh, sữa đậu đỏ, sữa đậu phộng, sữa đậu Hà Lan); Sữa được làm từ các loại quả (sữa óc chó, sữa hạnh nhân, sữa Macca, sữa dừa, sữa quả hạnh đào, sữa quả phỉ); Sữa chế biến từ các loại hạt (sữa hạt điều, sữa hạt vừng, sữa bắp, sữa hạt hướng dương, sữa hạt lanh, sữa hạt chia, sữa hạt sen, sữa hạt dầu gai).