Hình xăm đã có lịch sử phát triển rất lâu đời. Ít nhất người ta đã phát hiện ra rất nhiều bằng chứng về hình xăm trên cơ thể người từ 5000 trước công nguyên, thông qua một số xác ướp được bảo quản nguyên vẹn như Người Băng Ötzi (còn gọi là Ötzi the Iceman). Thời kỳ cổ đại, việc xăm hình rất đơn giản. Người ta sử dụng một que có đầu nhọn hoặc kim nhọn gắn vào thanh gỗ hoặc tre, nhúng vào "mực xăm" và dùng vồ, chày, búa hoặc một công cụ khác để đóng nhẹ lên da. "Mực xăm" thời kỳ này chỉ là bồ hóng, bột than được nghiền nát và đựng trong xương của động vật.