Toyota Camry thế hệ thứ tư (XV20) được sản xuất tại Nhật Bản và Bắc Mỹ từ năm 1996 đến năm 2001, và ở Úc từ năm 1997 đến năm 2002. Đặc biệt là từ năm 1999, Toyota Camry bắt đầu được sản xuất tại Thái Lan, thay thế cho Australia. Sản phẩm dành cho thị trường Đông Nam Á.
Toyota Camry tiếp tục giữ nguyên kiểu dáng sedan bốn cửa và wagon năm cửa, nhưng phiên bản wagon đã được bán rộng rãi ở các thị trường thế giới bên ngoài Hoa Kỳ.
Ở phiên bản này, Toyota Camry được thiết kế dài hơn thế hệ trước, chiều dài cơ sở đạt 2.672 mm.
Toyota Camry XV20 tiếp tục được trang bị hệ dẫn động cầu trước, dẫn động cầu trước. Có 2 sự lựa chọn về cấu hình động cơ: 2.2L I4 5S-FE công suất tối đa 133 mã lực và động cơ 3.0L V6 1MZ-FE công suất tối đa 192 mã lực. Hộp số vẫn là số sàn 5 cấp và số tự động 4 cấp.
Toyota Camry thế hệ thứ tư có đánh giá an toàn cao hơn thế hệ trước khi nhận được đánh giá “Tốt” trong bài kiểm tra va chạm trực diện của IIHS (Viện bảo hiểm an toàn đường cao tốc). Chương trình Euro NCAP (Chương trình Đánh giá Xe Mới của Châu Âu) đã xếp hạng 4 sao cho Toyota Camry XV20 và xe được trang bị đầy đủ túi khí bên.
Đặc biệt, Toyota Camry V6 2007 được vinh danh là một trong 10 xe tốt nhất của Ô tô và Người lái.