Để có một cốc sữa đậu nành thơm ngon, bạn cần ngâm trước đậu nành 30 phút. Sau đó xay nhuyễn, lọc đậu tương bằng vải lọc lấy sữa đậu nành. Đun sữa đậu trên bếp cho đến lúc sôi, thêm đường/sữa để tạo độ ngọt.