Mẫu xe Hyundai SantaFe đầu tiên được ra đời vào năm 2001. Hãng Hyundai đặt tên mẫu xe này theo tên thành phố Santa Fe ở tiểu bang New Mexico của Mỹ. Mục tiêu của hãng lúc này là đưa ra sản phẩm có thể chinh phục thị trường Mỹ, Châu Âu và đưa thương hiệu Hyundai ra khắp toàn cầu.