Även om man idag använder namnet pantotensyra blev den först upptäckt som vitamin B5. Den som först identifierade pantotensyra var Roger Williams 1933 och då som en substans som används vid jästtillväxt. 1940 lyckades Williams syntetisera pantotensyra och redan 1947 kunde Lipman visa att den är biologiskt knuten till koenzym A.