Como con cualquier otro comportamiento no deseado, la respuesta es educación. Debes tener paciencia y a la vez ser firme (que no es lo mismo que enfadarse), y explicarle al niño que no debe quitarse el arnés pues entonces no irá seguro en el coche. Explicarle de manera clara y sencilla por qué debe ir bien sujeto ayuda a que el niño acepte mejor lo que se le dice.