Sí. El cumplimiento en el brazo de TIAGo se logra mediante el uso de dos mecanismos:
Control de par sin sensor: se ordenan las referencias de par de bucle abierto. Esto se basa en el control de la corriente de avance que se logra gracias al modelo preciso de la dinámica del brazo; incluyendo la mecánica, el cableado y las cubiertas de la electrónica y la baja fricción de las juntas. Esto da como resultado un control de fuerza altamente aceptable en el espacio operativo.
Control de admisión: utilizando los datos del sensor de fuerza/par de la muñeca, se pueden ordenar las posiciones teniendo en cuenta las fuerzas externas para obtener resultados aún mejores que cuando se usa el control de par sin sensor.