Para revocar un poder notarial debes otorgar una escritura de revocación de apoderamiento, que no es más que la cancelación del mandato que habías otorgado en el poder original y notificar dicha revocación a los apoderados afectados.
Un buen consejo es otorgar el poder que necesites hacer pero no otorgar facultades al apoderado para que pueda obtener copias del poder por sí mismo. De esta manera, una vez que el apoderado haga el mandato que se le ha encomendado, bastará con retirarle la copia del poder, dejando al apoderado sin dicho poder, evitando así tener que otorgar una escritura de revocación en el futuro.