Su nacimiento fue el 3 de Junio de 2013, cuando los luchadores Julio Higuero y Fernando Torrent decidieron asociarse para fundar un equipo madrileño de Combate Medieval. El apoyo y esfuerzo incondicional del primer escudero madrileño (entonces) y futuro luchador, Jacobo Cánovas, fue fundamental en la difusión y consolidación inicial del deporte, así como las aportaciones de estrellas fugaces como Rodrigo González, Javier Díez y el trabajo en la sombra de Sergio Luengo. Pero no fue hasta la aparición de Tomek Solarski y Sergio Ródenas cuando se lanzó el club como tal, al poder realizar entrenamientos con mayor frecuencia y contar con más gente para atender dudas y orientar a los nuevos candidatos.   El Mundial de Belmonte, al que acudieron unos 30.000 espectadores, junto con una exitosa campaña de captación impulsó a conformar el actual equipo tal y como es.   Actualmente somos 32 miembros, con funciones diferenciadas: un capitán, dos vicecapitanes, cuatro entrenadores, secretario, tesorero, relaciones públicas, armero, árbitros, etc. contamos con casi 30 luchadores armados más dos luchadoras. Una auténtica tripulación completa remando en la misma dirección, llevar a Ursus Custodes a ser un equipo de referencia internacional.   La heráldica de Ursus es un escudo cuartelado en azur y plata, con castillos y osos.   Dentro del equipo se mantienen e implementan tradiciones como la de distinguir a los luchadores que hayan participado en torneos internacionales permitiendoles llevar sus heráldicas personales, mientras que los demás emplean la heráldica oficial del Club, para recompensar el esfuerzo que supone competir al más alto nivel.