Los numidianos eran bereberes y estaban estrechamente relacionados con los libios.
Los colonos griegos de la Kyrenaica (noroeste de Libia) llamaron a las poblaciones no sedentarias, que se extendieron en el norte de África al oeste de Libia hasta la zona del actual Marruecos. "Nómadas" (nómadas). De aquí viene el nombre de los numidianos, que los romanos llamaban "Numidae".
En ningún momento los numidianos estuvieron políticamente unidos. Los reinos que fundaron fueron apoyados por federaciones tribales regionales.
Probablemente antes del siglo IV a.C., dos grupos tribales densamente poblados y socialmente organizados habían adquirido un perfil distinto, los Massyler (en la región del oeste de Túnez y el este de Argelia) y los Masaesyler al sur y al oeste del mismo (en el sur de Túnez, el oeste de Argelia y Marruecos). Durante la Primera Guerra Púnica (264-241 a.C.), los Masaesyler se fortalecieron en el interior de Cartago y fueron el primer grupo tribal numidiano que determinó el equilibrio del poder político en el norte de África.
Tanto los cartagineses como los romanos intentaron ganar a Masaesyler como aliados. La configuración de las relaciones políticas de los reyes numidianos con el gobierno cartaginés dependía en parte de los intereses cartagineses y en parte de las rivalidades internas de los numidianos. El rey Massinissa fue uno de los vencedores de la Segunda Guerra Púnica debido a su actitud pro-romana. Como aliados de Roma, los Massyles participaron en la destrucción del poder político de Cartago en la Tercera Guerra Púnica (149-146 a.C.). La relación de los numidianos con los romanos, que gobernaron el norte de África desde el final de la Tercera Guerra Púnica, era cambiante. En los años 111 a 105 a.C. se rebelaron bajo su rey Jugurtha en una revuelta (Guerra Jugurthiniana) contra los gobernantes coloniales, pero en vano. Numidia estaba dividida. En el año 46 a.C., la mayor parte fue absorbida administrativamente por la provincia romana Africa nova.
Hacia el final del período colonial romano, muchos numidianos se habían aculturado y adoptado el modo de vida romano. El cristianismo se extendió muy pronto. Aquellos que no se inclinaron ante la presión de la asimilación romana se desplazaron tierra adentro.
Probablemente el africano más famoso de ascendencia bereber fue Aurelius Augustinus (354-430 d.C.), cuya madre era Numidin y cuyo padre era de Italia. Escribió todos sus escritos en latín.