Desde el principio de los tiempos se ha reconocido la conexión que tiene el hombre con los animales, en el caso de la Equinoterapia se tienen registros que Hipócrates (458-377 a.C.) aconsejaba la equitación con fines terapéuticos en su libro “Las Dietas” y hace la acotación que la equitación practicada al aire libre hace que los músculos mejoren su tono.
En 1747 Samuel T. Quelmaiz diseñó una máquina que imita de la mejor manera posible los efectos inducidos por el movimiento del caballo y es el primero en hacer referencia al movimiento tridimensional del dorso del caballo: el plano sagital (adelante- atrás), plano frontal (arriba-abajo), plano horizontal o transversal (movimientos de rotación). Estos movimientos son de gran importancia en disfunciones neuromotoras.