La historia de la escoba es una de las más antiguas, pues data del siglo I cuando los esclavos utilizaban estos artículos para limpiar las casas de los más adinerados. Estas eran fabricadas con ramas y, a veces, eran atadas a palos o cañas.
Debido a su antigüedad, es difícil saber exactamente quién fue su inventor; sin embargo, la escoba común actual tuvo sus inicios a principios del siglo XIX de la mano del grupo conocido como Shakers.
Este grupo, considerado secta, tenía como nombre completo la Sociedad Unida de Creyentes en la Segunda Aparición de Cristo; a ellos se les atribuye la invención de la escoba.