En pocas palabras, la herencia comprende todo el patrimonio del fallecido (incluyendo deudas), mientras que con el legado se hereda solo un bien o derecho real concreto.
El testador puede dejar el legado a una o varias personas. Suele tratarse de un inmueble, un coche, una joya concreta o incluso dinero de una cuenta corriente.
El legado puede hacerse bien a favor de los herederos forzosos o bien de otras personas o instituciones, siempre respetando los límites impuestos por las legítimas.