En general, sí. Que una casa sea o no prefabricada no supone ninguna diferencia en la aplicación de la normativa urbanística. Por lo tanto, si te planteas construir una casa prefabricada, necesitarás un proyecto redactado por un arquitecto y una licencia de obra mayor concedida por el ayuntamiento de tu localidad.
* Existe la excepción de algunos modelos de casa muy pequeños, conocidos como tiny homes transportables, que se pueden mover con un remolque y funcionan de forma similar a una caravana.