El step, que es el nombre con el que se conoce tanto al aparato como a la práctica, fue creado por una monitora de aerobic llamada Gin Miller a finales de los años 80. Después de lesionarse la rodilla practicando aerobic (muy de moda en esta década), esta monitora empezó a utilizar el step a modo de recuperación.
La consecuencia fue que obtuvo unos resultados excelentes y, a partir de ese momento, se desarrolló toda una disciplina de práctica de ejercicios usando esta herramienta de apoyo.