No, el vehículo tiene que estar en condiciones de marcha. Los seguros se contratan "por si ocurre". Los seguros no pueden, por definición, contratar después de ocurrido el "siniestro", en este caso la asistencia en carretera. Si tu vehículo necesita ser recogido (por ejemplo si está roto en el garaje), tienes que llamar al teléfono de una compañía de grúas y pagarles el servicio, que es mucho más caro que un seguro.