En PC:
Abra Youtube y ubique el video, luego podrá ver la URL del video en la barra de direcciones.
En el teléfono (Android e iOS):
Abra Youtube, localice el video y toque el botón Compartir en la parte inferior del video o audio, luego haga clic en Copiar. Ahora la URL se guarda en el portapapeles de su teléfono. Luego puede pegar la URL donde lo necesite.