En resumidas cuentas, sí, es legal dormir en el coche cuando está parado, pero hay que tener varias cosas en cuenta.
Lo primero y más importante es que el coche debe estar estacionado de forma correcta. Siempre hay que cumplir con la normativa que la dirección general de tráfico (DGT) indica. Cuando el coche está correctamente estacionado da igual lo que esté haciendo en su interior, mientras no altere el exterior.
Por último, es conveniente que antes de dormir en el coche revises las leyes y los lugares de la ciudad donde vayas a descansar y buscar las zonas habilitadas. En algunas ciudades tienen espacios protegidos que prohíben expresamente dormir en el coche. Si no eres consciente de cuales son te puede caer una multa.
A modo de resumen para dormir en el coche se deben cumplir los siguientes requisitos:
El coche esté bien estacionado.
No debe sobrepasar las marcas que delimitan el aparcamiento.
No se debe pasar la limitación temporal si la hubiera.
Que la actividad que se realice dentro del vehículo no altere el exterior, es decir, no puedes desplegar toldos, tenderetes, ni nada que sobresalga del vehículo.