V Ptanjalijevih  sutrah, ključnem besedilu o hindujski filozofiji joge, ki je napisano v sanskrtu, starodavnem indoevropskem jeziku, se »eight limbs (osem udov)« uporablja za prikaz osrednjih načel joge, ki združujejo spekter samodiscipline iz hindujskih, budističnih in jajinskih virov.
Patanjalijeve jogasutre opisujejo več različnih metod za doseganje popolne sreče. Gre za jogijska načela, etična pravila, ki so: yama (zadržanost, odpovedovanje, disciplina), niyama (upoštevanje, spoštljivost), asana (jogijski položaji), pranayama (tehnike dihanja), pratyahara (obračanje navznoter), dharana (koncentracija), dhyana (meditacija) in samadhi (razsvetljenje).
Osem načel joge predstavljajo različne oblike duhovne prakse (abhyasa), ki se iz oprijemljivega zunanjega sveta in telesa premaknejo v subtilen notranji svet uma. Napredovanje skozi omenjena načela je gibanje od zunanjega k notranjemu, ki temelji na spoznanju, da so naša življenja in naša notranja življenja pomembno povezana ter sobivajo v tesni soodvisnosti. Različne indijske tradicije joge so prepoznala velik potencial za samotransformacijo z vadbo joge. Vse temeljijo na prepričanju, da preoblikovanje sebe z jogo globoko spremeni naš odnos do sveta.
Joga vrača ljudi v njihovo telo in dih. To pripomore k  osredotočenju misli, občutkov, telesnih občutkov in okolice. Začetna točka čuječnosti pomeni zavedanje osnovne potrebe po notranji in zunanji varnosti. Joga zagovarja načelo »ne škodi«. Z zadrževanjem agresije ali nasilja v mislih, besedah ​​in dejanjih razvijemo ozračje miru, ki lahko druge sprosti. Z nenehno disciplino lahko človek išče pozitivne lastnosti joge kot so čistost, zadovoljstvo, neomajnost, čuječnost in predanost idealom.
Um, ki ga urimo z jogijsko vadbo, posledično daje sposobnost, da se zberemo, obrnemo vase in omogoča  osredotočenost. Ta fokus lahko privede do meditacije. Na podlagi tradicionalne filozofije, znane kot samkhya, joga ponuja tehnike, s katerimi se lahko dvignemo nad zmotne predstave, ki jih običajno ustvarjajo nevednost, egoizem, privlačnost, odbojnost in težnja k samozadostnosti.
Z razumevanjem delovanja karme in s preoblikovanjem telesa in uma z izvajanjem dihalnih vaj spoznamo razliko med območjem pozitivnih sprememb in inertnostjo oziroma samozadovoljstvom. Ta prostor svobode z jogo postane podlaga za povezano življenje.
Samadhi, cilj joge, odpravlja mejo med nami in svetom. Ta izkušnja ima različne oblike in te lahko vključuje veliko različnih tehnik.