Незаконно. Если арест на авто снят, регистрация возможна. Однако обмен информацией между судебными приставами и ГИБДД не всегда происходит оперативно. Если прошло всего несколько дней, есть смысл подождать. Но если срок уже внушительный, нужно брать в ФССП или суде сведения о снятии ареста, а при отказе регистрации и в таком случае, обращаться в суд.