Дополнение присоединяется к глаголу listen с помощью предлога to:
to listen to something/someone
слушать что-нибудь/кого-нибудь
I like to listen to the sound of the sea
Мне нравится слушать шум моря
Предлог to не нужен, если за глаголом не следует дополнение:
We sat and listened carefully
Мы сидели и внимательно слушали