Если мы берем предмет или вещь по собственной инициативе, значит мы ее TAKE.
Друга рядом нет, нужно встать со стула, пойти на кухню и достать из буфета шоколадку — проявить активность, взять ее самостоятельно.
I took the chocolate bar
Я взял плитку шоколада
TAKE — взять что-либо самостоятельно