Можно и молиться и своими словами, с тем же духом, как и «благоразумный разбойник». С правильным духом любое «Господи, помоги», конечно, Господь слышит и в нужную меру обязательно реагирует. А может быть и так, что очень «правильную» по молитвослову молитву Господь «не услышит».