Оба глагола относятся к группе модальных и описывают не действие, а наше к нему отношение. Часто эти глаголы переводятся как «мочь, уметь».
Could — прошедшая форма глагола can.
Но иногда could может употребляться в настоящем времени — и здесь важно понимать разницу между ними.