Да, чтобы забрать заказ, оплаченный на расчетный счет, необходимо иметь при себе соответствующую печать и подтверждающие документы, в зависимости от рода деятельности (собственник, ИП или генеральный директор). А если вы доверенное лицо - нотариально заверенную доверенность.