Да, безусловно, стоит. Так же стоит сказать, что узнали о смерти только сейчас. Нужно поддержать родных теплыми словами, поинтересоваться, как у них дела в текущий момент, спросить, не нужна ли какая-то помощь. Участие в такой ситуации остается актуальным всегда.