Для этого потребуется полноценный редактор Adobe Acrobat DC. В Acrobat Reader снять ограничение не получится. Можно только узнать, какие из них активированы.
Откройте PDF файл. Через меню «File» → «Properties…» (горячие клавиши «Ctrl+D») вызовите окно свойств документа. Во вкладке «Security» вы увидите установленные ограничения,
нажмите «Change Settings», введите пароль и в окне «Password Security» отключите парольную защиту. Сохраните изменения в PDF файле.