Договор аренды транспортного средства по правилам должен быть составлен в письменной форме. А необходимость его заверения и способ такого заверения зависит не только от желания сторон, но и от схемы их взаимодействия: юрлицо-юрлицо, физлицо-юрлицо и т.д