Зависит от того, какой транспорт предпочитаете. С гидом интереснее, на такси дешевле, на прокатном авто получите уникальные эмоции:
С гидом (Tripster или Georgia4Travel): Сибирь по-грузински (550 €, два дня), экскурсия с Галиной (275 €, советую), экскурсия с Зурабом (292 €), экскурсия с Мариной (350 €).
Групповые экскурсии (на автобусе): экскурсия в Вардзию, Рабат и Боржоми (42 евро) или такая же экскурсия с Владимиром (50 € с человека).
На такси: из Тбилиси (цена от 96 $ за машину), из Кутаиси (от 85 $), из Боржоми (от 86 $), из Ахалцихе (от 102 $) или из Батуми (от 147 $, далеко, не советую).
Если не хотите ехать слишком долго, из этих маршрутов лучше выбросить крепость Хертвиси, Вардзию и Ванис-Квабеби. «Сэкономите» около 4-х часов и много сил.
На арендованном авто: арендовать машину в Тбилиси проще всего на Localrent.com. Это стоит от 30-40$ в сутки + бензин. Вот всё, что знаю об аренде авто в Грузии.
Ехать на арендованном автомобиле интереснее всего. Потому что можно сравнительно бюджетно отправиться с ночёвкой в Боржоми или Ахалцихе. Это оптимальный вариант.
Маршруты: поездка в Рабат за один день | маршрут на два дня с ночёвкой в Боржоми.
Дальше в статье детально расписал как именно доехать к крепости и с чем совместить эту поездку. По пути и рядом много достопримечательностей. Чтобы спланировать более-менее адекватный маршрут, советую пользоваться удобным калькулятором.