Как и другие небесные тела Солнечной системы, Венера образовалась примерно 4,6 миллиарда лет назад на ранних этапах эволюции Солнечной системы. Она возникла в результате столкновения и аккреции многочисленных протопланет и планетезималей. Гравитационные взаимодействия между этими объектами привели к постепенному формированию Венеры.