Разница в умысле. В случае с убийством виновный умышленно лишает его жизни. В случае с умышленным причинением тяжкого вреда здоровья, повлекшего смерть, умысел заключается именно в причинении этого самого тяжкого вреда, однако виновный не рассчитывает на то, что вследствие его наступит смерть потерпевшего.