Нумидийцы были берберцами и тесно связаны с ливийцами.
Греческие колонисты Киренаики (северо-запад Ливии) называли неоседнее население, которое было распространено в северной Африке к западу от Ливии в районе сегодняшнего Марокко. "кочевники" (кочевники). Оттуда и произошло имя нумидов, которое римляне называли "нумидами".
Нумидийцы никогда не были политически едины. Созданные ими королевства поддерживались только региональными племенными федерациями.
Вероятно, до IV в. до н.э. два густонаселенных и социально плотно организованных племенных объединения приобрели особый профиль - Массилер (в регионе западного Туниса и восточного Алжира) и Масаэсилер к югу и западу от него (в южном Тунисе, западном Алжире и Марокко). Во время Первой Пунической войны (264-241 гг. до н.э.) Масаэсилер был укреплен во внутренних районах Карфагена и стал первой нумидийской племенной группой, определившей баланс политической власти в Северной Африке.
И карфагеняне, и римляне пытались завоевать Масаэзилер в качестве союзников. Формирование политических отношений нумидийских царей с карфагенским правительством отчасти зависело от карфагенских интересов и отчасти от внутринумидийского соперничества. Король Массинисса был одним из победителей Второй Пунической войны благодаря своему проримскому отношению. Как союзники Рима, Массилы сыграли роль в уничтожении политической власти Карфагена в Третьей Пунической войне (149-146 гг. до н.э.). Отношения нумидов с римлянами, правившими Северной Африкой с конца Третьей Пунической войны, были изменчивыми. В 111-105 гг. до н.э. они восстали при своем короле Югурте в восстании (Югуртинская война) против колониальных правителей, но напрасно. Нумидия была разделена. В 46 г. до н.э. большая часть была административно присоединена к римской провинции Африка-Нова.
К концу римского колониального периода многие нумидийцы аккультурировали и приняли римский образ жизни. Христианство распространилось очень рано. Те, кто не поклонился римскому ассимиляционному давлению, двинулись вглубь страны.
Вероятно, самым известным африканцем берберского происхождения был Аврелий Августин (354-430 гг. н.э.), мать которого была Нумидин, а отец приехал из Италии. Он написал все свои труды на латыни.