Скорее всего, имущество уже признано выморочным, но восстановить срок принятия наследства вы можете. У вас есть полгода с момента, когда стало известно о смерти дяди. Одновременно с требованием о восстановлении срока заявите требование о признании права собственности. Если там есть недвижимость или автомобиль, это право будет зарегистрировано на основании решения суда. Обращаться к нотариусу не придется.