Мы используем Which, когда идет речь о предмете, животном или явлении 
Take a book which I put in your bag
Возьми книгу, которую я положил тебе в сумку
Мы используем That, когда говорим о людях или предметах 
The kid that I saw the other day was very clever
Парень, которого я видел на днях, был очень умным
That часто заменяет Which в разговорной и редко — в письменной речи.