Os mamíferos apresentam duas características que os distinguem dos outros grupos de animais. Essas são:
Presença de pelos. Todos os mamíferos apresentam pelos em seu corpo, sendo essa uma característica importante, junto à camada de gordura abaixo da pele, para o aquecimento do organismo do animal. Entretanto, os pelos não apresentam apenas essa função, estando relacionados também com a camuflagem e a percepção de sensações.
Presença de glândulas mamárias, ou seja, de glândulas produtoras de leite, motivo de os mamíferos receberem essa denominação. Todas as fêmeas de todas as espécies de mamíferos possuem a capacidade de produzir leite e amamentar seus filhotes. Um fato curioso é que, apesar de possuírem glândulas mamárias, nem todos mamíferos possuem mamilos, sendo observada a ejeção de leite pela pele em algumas espécies.