Ambos são obrigatórios, mas não se tratam da mesma coisa. Enquanto o IPVA é um imposto que incide sobre a posse do veículo, o licenciamento é uma autorização administrativa para que você circule sem problemas.
No entanto, a renovação do licenciamento está diretamente relacionada ao pagamento do IPVA. Ou seja, se você não pagar o encargo, é impossível licenciar o veículo.