Milícia é o nome de um grupo armado que atua paralelamente às forças de segurança do Estado, ou com o seu consentimento; muitas vezes composto por agentes ou ex-agentes do próprio Estado, como militares das forças armadas, policiais, bombeiros, guardas municipais e agentes penitenciários.
No Brasil, esses grupos formam um poder paralelo e operam à margem da lei, exercendo controle sobre determinadas áreas e populações.