O INSS tem um aplicativo chamado MeuINSS e, também, um site com o mesmo nome. Nele você pode agendar qualquer serviço e, também, dar entrada em seus requerimentos de benefício, além de outros serviços. Para aprender a usar esse site recomendo fortemente o Blog Meu INSS.
Por outro lado, você também pode agendar INSS pelo telefone e, para isso, é só ligar no número 135. Sua ligação cairá em uma central de atendimento. O atendimento não é muito bom não, mas, se você não tiver internet à disposição, terá que ser por aí mesmo, já que se comparecer ao INSS sem agendamento, eles não irão te atender.