A ANAC, por meio da RBAC-E 94, dividiu os drones em três categorias considerando o seu Peso Máximo de Decolagem (PMD):
Categoria 3: são as aeronaves com PMD entre 250g e 25kg
Categoria 2: são as aeronaves com PMD entre 25kg e 150kg
Categoria 1: são as aeronaves com PMD acima de 150kg
Perceba que as categorias são definidas pelo PMD e não pelas características de uso ou tipo dos drones.
Atualmente a grande maioria dos drones são considerados Classe III, tais como os drones para cinematografia, fotografia, racers, pulverização, aerolevantamento, delivery e outras atividades, sejam eles drones multi-rotor ou asa fixa.
Alguns modelos de drones para pulverização são classificados como Classe II, devido a quantidade de produtos que podem carregar. Poucos são os drones Classe I, e são em geral de uso millitar.