Lacey jest brytyjskim historykiem, znanym ze swoich oryginalnych badań. To autor wielu międzynarodowych bestsellerów. Po napisaniu swoich pierwszych dzieł biografii historycznej, Roberta, hrabiego Essex i Sir Waltera Raleigha, napisał Majesty, swoją pionierską biografię królowej Elżbiety II. Opublikowana w 1977 r. książka pozostaje uznawana za ostateczne studium monarchii brytyjskiej – jest to temat, o którym autor w dalszym ciągu pisze i wykłada na całym świecie, regularnie występując w programach telewizyjnych.
Królestwo, studium Arabii Saudyjskiej opublikowane w 1981 roku, jest uznawane za lekturę obowiązkową dla biznesmenów, dyplomatów i studentów na całym świecie. W 2005 roku Robert wrócił do Arabii Saudyjskiej, aby zebrać informacje i napisać kontynuację Królestwa, zupełnie nowej i pozytywnie przyjętej przez krytyków książki "Inside the Kingdom". Podobnie jak jego poprzednicza została objęta zakazem dystrybucji w Arabii Saudyjskiej przez Ministerstwo Kultury i Informacji.