Ideę zoetropu zapoczątkował austriacki wynalazca Simon Stampfer. W 1833 roku współuczestniczył w wynalezieniu dysku fenakistiskopu uważanego za pierwsze szeroko rozpowszechnione urządzenie do animacji. Stampfer zasugerował, że pomysł można zastosować z walcem. Rok później brytyjski matematyk William Horner opracował daedalum. Zoetrop w ostatecznej formie został skonstruowany przez amerykańskiego wynalazcę Williama Lincolna w 1865 roku i opatentowany dwa lata później.