Numidyjczycy byli Berberami i blisko związani z Libijczykami.
Greccy koloniści z Kyrenaica (północno-zachodnia Libia) nazywali ludność niesiadowniczą, która rozprzestrzeniła się w północnej Afryce na zachód od Libii na obszar dzisiejszego Maroka. "nomadów" (nomadów). Stąd pochodzi nazwa Numidian, którą Rzymianie nazywali "Numidae".
W żadnym momencie Numidianie nie byli politycznie zjednoczeni. Każde z założonych przez nich królestw było wspierane jedynie przez regionalne federacje plemienne.
Prawdopodobnie przed IV w. p.n.e., dwie gęsto zaludnione i społecznie zorganizowane grupy plemienne zyskały wyraźny profil, Massyler (w regionie zachodniej Tunezji i wschodniej Algierii) oraz Masaesyler na południe i zachód od niego (w południowej Tunezji, zachodniej Algierii i Maroku). W czasie pierwszej wojny punickiej (264-241 p.n.e.), Masaesyler został wzmocniony w głębi Kartaginy i był pierwszą numidyjską grupą plemienną, która określiła równowagę sił politycznych w Afryce Północnej.
Zarówno Kartagińczycy jak i Rzymianie próbowali wygrać Masaesyler jako sojusznicy. Kształtowanie się stosunków politycznych królów numidyjskich z rządem Kartaginy zależało po części od interesów Kartaginy, a po części od wewnętrznonumerykańskiej rywalizacji. Król Massinissa był jednym z laureatów drugiej wojny punickiej ze względu na swoje prorzymskie nastawienie. Jako sojusznicy Rzymu, Massyle przyczynili się do zniszczenia władzy politycznej Kartaginy w trzeciej wojnie punickiej (149-146 p.n.e.). Stosunki Numidyjczyków z Rzymianami, którzy rządzili Afryką Północną od końca trzeciej wojny punickiej, były zmienne. W latach 111-105 p.n.e. zbuntowali się pod wodzą swego króla Jugurthy w buncie (wojna jugurtyńska) przeciwko władcom kolonialnym, ale na próżno. Numidia została podzielona. W 46 r. p.n.e., największa część została administracyjnie wchłonięta przez rzymską prowincję Africa nova.
Pod koniec okresu kolonializmu rzymskiego wielu Numidyjczyków kultywowało i przyjęło rzymski styl życia. Chrześcijaństwo rozprzestrzenia się bardzo wcześnie. Ci, którzy nie ugięli się pod presją asymilacji rzymskiej, przenieśli się w głąb lądu.
Prawdopodobnie najbardziej znanym afrykaninem berberyjskiego pochodzenia był Aurelius Augustinus (354-430 AD), którego matką był Numidyn, a ojcem pochodził z Włoch. Wszystkie swoje pisma pisał po łacinie.